電液位置伺服系統(tǒng)具有控制精度高、響應(yīng)速度快、輸出功率大、信號處理靈活、易于實(shí)現(xiàn)各種參量反饋等優(yōu)點(diǎn)，因此它已經(jīng)遍及國民經(jīng)濟(jì)和軍事工業(yè)的各個技術(shù)領(lǐng)域。近年來，對電液位置伺服系統(tǒng)的快速性、穩(wěn)定性、準(zhǔn)確性等控制性能提出了新的要求，作為電液位置伺服系統(tǒng)核心的控制器，起到更為關(guān)鍵的作用。 現(xiàn)階段，嵌入式微處理器以其小型、專用、便攜、高可靠的特點(diǎn)，已經(jīng)在工業(yè)控制領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用，如工業(yè)過程、遠(yuǎn)程監(jiān)控、智能儀器儀表、機(jī)器人控制、數(shù)控系統(tǒng)等，嵌入式微處理器嵌入實(shí)時操作系統(tǒng)，可以克服傳統(tǒng)的基于單片機(jī)控制系統(tǒng)功能不足和基于PC的控制系統(tǒng)非實(shí)時性的缺點(diǎn)，其性能、可靠性等都能滿足電液位置伺服系統(tǒng)控制的要求，在控制領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用前景。 本文以實(shí)驗(yàn)室的電液位置伺服系統(tǒng)為研究對象，按照系統(tǒng)的控制要求，提出以ARM9(S3C2410)微處理器為核心的控制器對電液位置伺服系統(tǒng)進(jìn)行控制的一種方案，設(shè)計(jì)了一種新型的基于ARM9(S3C2410)微處理器的電液位置伺服控制器。本系統(tǒng)控制器的開發(fā)設(shè)計(jì)中，在以ARM9(S3C2410)微處理器為核心的控制器基礎(chǔ)上，通過外部擴(kuò)展，使得系統(tǒng)控制器具有豐富的硬件資源，開發(fā)了A/D轉(zhuǎn)換電路、D/A(PWM)轉(zhuǎn)換電路、伺服放大電路、串行接口等電路，同時為了使得控制器的程序代碼具有較強(qiáng)的可讀性、可維護(hù)性、可擴(kuò)展性，使用了操作系統(tǒng)，通過比較選擇了uC/OS-Ⅱ?qū)崟r內(nèi)核，并成功移植到ARM9(S3C2410)微處理器中，并編寫了A/D、數(shù)字濾波、D/A(PWM)等軟件程序，通過編譯、調(diào)試、驗(yàn)證，程序運(yùn)行正常。在對電液位置伺服系統(tǒng)進(jìn)行控制策略的選擇中，分別采用PID、滑模變結(jié)構(gòu)、模糊自學(xué)習(xí)滑模三種控制策略進(jìn)行仿真比較，得出采用模糊自學(xué)習(xí)滑模控制策略更有利于系統(tǒng)控制。
標(biāo)簽： ARM 微處理器 伺服控制系統(tǒng) 電液位置
上傳時間： 2013-04-24
上傳用戶：sssnaxie
基于微處理器的數(shù)字PID控制器改變了傳統(tǒng)模擬PID控制器參數(shù)整定不靈活的問題。但是常規(guī)微處理器容易在環(huán)境惡劣的情況下出現(xiàn)程序跑飛的問題，如果實(shí)現(xiàn)PID軟算法的微處理器因?yàn)閺?qiáng)干擾或其他原因而出現(xiàn)故障，會引起輸出值的大幅度變化或停止響應(yīng)。而FPGA的應(yīng)用可以從本質(zhì)上解決這個問題。因此，利用FPGA開發(fā)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)智能控制器算法的芯片化，使之能夠廣泛的用于各種場合，具有很大的應(yīng)用意義。 首先分析FPGA的內(nèi)部結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，總結(jié)FPGA設(shè)計(jì)技術(shù)及開發(fā)流程，指出實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)，降低設(shè)計(jì)難度，是擴(kuò)展設(shè)計(jì)功能、提高芯片性能和產(chǎn)品性價比的關(guān)鍵。控制系統(tǒng)由四個模塊組成，主要包括核心控制器模塊、輸入輸出模塊以及人機(jī)接口。其中控制器部分為系統(tǒng)的關(guān)鍵部件。在分析FPGA設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)類型和特點(diǎn)的基礎(chǔ)上，提出一種基于FPGA改進(jìn)型并行結(jié)構(gòu)的PID溫度控制器設(shè)計(jì)方法。在PID算法與FPGA的運(yùn)算器邏輯映像過程中，采用將補(bǔ)碼的加法器代替減法器設(shè)計(jì)，增加整數(shù)運(yùn)算結(jié)果的位擴(kuò)展處理，進(jìn)行不同數(shù)據(jù)類型的整數(shù)歸一化等不同角度的處理方法融合為一體，可以有效地減少邏輯運(yùn)算部件。應(yīng)用Ouartus Ⅱ圖形輸入與Verilog HDL語言相結(jié)合設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了PID控制器，用Modelsim仿真驗(yàn)證了設(shè)計(jì)結(jié)果的正確性，用Synplify Pro進(jìn)行電路綜合，在Quaitus Ⅱ軟件中實(shí)現(xiàn)布局布線，最后生成FPGA的編程文件。根據(jù)控制系統(tǒng)的要求，論文設(shè)計(jì)完成了12位模數(shù)AD轉(zhuǎn)換器、數(shù)據(jù)顯示器、按鍵等相關(guān)外圍接口電路。 將一階、純滯后、大慣性電阻爐溫作為控制對象，以EP1C3T144 FPGA為核心，構(gòu)建PID控制系統(tǒng)。在采用Pt100溫度傳感器、分辨率為2℃、最大溫度控制范圍0～400℃的條件下，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，達(dá)到無超調(diào)的穩(wěn)定控制要求，為降低FPGA實(shí)現(xiàn)PID控制器的設(shè)計(jì)難度提供了有效的方法。
上傳時間： 2013-05-24
上傳用戶：gyq
針對微型四旋翼飛行器非線性動力學(xué)模型下姿態(tài)穩(wěn)定和速度跟蹤控制問題，基于全局快速終端滑模控制（TSMC-terminal sliding mode control）方法研究了控制器設(shè)計(jì)。通過引入等價控制輸入，將姿態(tài)控制通道解耦并分別設(shè)計(jì)了姿態(tài)穩(wěn)定TSMC控制器。對速度跟蹤和高度跟蹤控制，在保證高度跟蹤控制穩(wěn)定的基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)了保證速度跟蹤的耦合控制器。姿態(tài)穩(wěn)定和速度跟蹤仿真驗(yàn)證了設(shè)計(jì)控制器的性能。
上傳時間： 2013-10-23
上傳用戶：xcsx1945
本文首先建立了航天器姿態(tài)動力學(xué)及運(yùn)動學(xué)方程，該方程具有較強(qiáng)的非線性特性。通過將狀態(tài)耦合部分作系統(tǒng)干擾項(xiàng)的處理，使原來的非線性模型轉(zhuǎn)化為線性模型加非線性干擾的形式，從而得到了更加簡單明了的姿態(tài)控制系統(tǒng)的表達(dá)式。 在應(yīng)用滑模變結(jié)構(gòu)原理對系統(tǒng)進(jìn)行控制器設(shè)計(jì)時，首先通過二次型最優(yōu)法求出了最優(yōu)滑動面，在此基礎(chǔ)上，利用自適應(yīng)滑模控制原理，設(shè)計(jì)出了合適的系統(tǒng)控制律。 最后，運(yùn)用所設(shè)計(jì)的姿態(tài)控制系統(tǒng)對某航天器進(jìn)行數(shù)值仿真，并對仿真結(jié)果進(jìn)行了分析。仿真結(jié)果很好地體現(xiàn)出所設(shè)計(jì)的變結(jié)構(gòu)控制器的優(yōu)點(diǎn)，并成功地對該航天器姿態(tài)進(jìn)行了控制。
標(biāo)簽： 航天器 動力學(xué) 方程 運(yùn)動學(xué)
上傳時間： 2014-01-06
上傳用戶：一諾88
續(xù)上一個程序的控制算法代碼，非線性滑模變結(jié)構(gòu)控制方法的程序，調(diào)試運(yùn)行正確。
上傳時間： 2014-01-03
上傳用戶：上善若水
這是偶最近研究的成果，正準(zhǔn)備寫論文的，關(guān)于一類單關(guān)節(jié)機(jī)器人的基于濾波器的滑模變機(jī)構(gòu)控制策略，有完整的控制器和對象S函數(shù)，以及整個系統(tǒng)的模塊文件，好處不用我說拉！
標(biāo)簽：
上傳時間： 2014-01-18
上傳用戶：王小奇
TI芯片DAC8501驅(qū)動程序，DAC8501是TI公司的高精度16位，高速率DA（數(shù)模）轉(zhuǎn)換器 MAXIM公司12位高精度AD（模數(shù)）轉(zhuǎn)換器MAX189驅(qū)動
標(biāo)簽： 8501 DAC 芯片 驅(qū)動程序
上傳時間： 2013-11-26
上傳用戶：dapangxie
數(shù)字鎖相環(huán)實(shí)現(xiàn)源碼，有很大的參考價值。 由 鑒相器 模K加減計(jì)數(shù)器 脈沖加減電路 同步建立偵察電路 模N分頻器 構(gòu)成.
標(biāo)簽： 數(shù)字鎖相環(huán) 源碼
上傳時間： 2014-01-04
上傳用戶：zq70996813
此文利用倒立擺為例子，介紹了滑模變節(jié)構(gòu)與魯棒控制的綜合控制方法。
標(biāo)簽： 倒立擺
上傳時間： 2016-02-02
上傳用戶：ruan2570406
在單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)中，常用到模擬輸出，數(shù)模D/A轉(zhuǎn)換器（Digital to Analog Converter）是一種能把數(shù)字量轉(zhuǎn)換成模擬量的電子器件
標(biāo)簽： 單片機(jī) 應(yīng)用系統(tǒng)
上傳時間： 2016-04-11
上傳用戶：talenthn
蟲蟲下載站版權(quán)所有 京ICP備2021023401號-1
