·摘要： 針對自行設計的兩輪自平衡機器人Opyanbot建立了動力學模型,應用最優控制和兩輪差動等控制方法設計了控制器,提出了針對兩輪自平衡機器人平衡和行進的新策略.為了提高兩輪自平衡機器人的控制效果,利用基于DSP數字電路的全數字智能伺服驅動單元IPM100分別精確控制左右輪電機,并利用上位機實時控制機器人的運動狀態,提高了控制精度、可靠度和集成度,得到了很好的控制效果. &
上傳時間： 2013-07-12
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·《直線交流伺服系統的精密控制技術》內容簡介：本書較詳細地介紹了高性能直線交流伺服系統所采用的各種控制策略與方法。這些控制方法包括PID控制、Smith預估控制、解耦控制、模型參考自適應控制等。為了便于閱讀，在每章節前面，首先扼要介紹了相關概念和基本理論，為每種控制策略和方法的設計舉例，提供必要的基礎知識準備。前言 ------------------------------------------
上傳時間： 2013-06-21
上傳用戶：夢雨軒膂
本課題選用光電傳感器作為導向傳感器，以設計出使用方便、價格低廉、引導精確、響應速度快的AGV工廠自動運貨車為研究目的。 AGV是自動導引運輸車（Automated Guided Vehicle）的英文縮寫，是當今柔性制造系統(FMS)和自動化倉儲系統中物流運輸的有效手段。自動導引運輸車系統的核心設備是自動導引運輸車，作為一種無人駕駛工業搬運車輛，一般用蓄電池作為動力，載重量從幾公斤到上百噸，工作場地可以是辦公室、車間，也可以是港口、碼頭。 現代的AGV都是由計算機控制的，車上裝有微處理器。多數的AGVS配有系統集中控制與管理計算機，用于對AGV的作業過程進行優化，發出搬運指令，跟蹤傳送中的構件。裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，工業應用中不需駕駛員的搬運車，以可充電之蓄電池為其動力來源。一般可透過電腦來控制其行進路線以及行為，或利用電磁軌道(electromagnetic path-following system)來設立其行進路線，電磁軌道黏貼於地板上，自動導引運輸車則依循電磁軌道所帶來的訊息進行移動與動作。 AGV以輪式移動為特征，較之步行、爬行或其它非輪式的移動機器人具有行動快捷、工作效率高、結構簡單、可控性強、安全性好等優勢。與物料輸送中常用的其他設備相比，AGV的活動區域無需鋪設軌道、支座架等固定裝置，不受場地、道路和空間的限制。因此，在自動化物流系統中，最能充分地體現其自動性和柔性，實現高效、經濟、靈活的無人化生產。 AGV的常用引導方式有電磁感應式引導，激光引導，電磁陀螺式引導等，通過對這種引導方式的比較，我們選用光電傳感器作為導向傳感器，因為光電檢測方法具有精度高、反應快、非接觸等優點，而且可測參數多，傳感器的結構簡單，形式靈活多樣。選用紅外傳感器作為蔽障傳感器，因為紅外線對外界環境光線的適應能力比較強。用直流測速發電機作為速度傳感器。設計出使用方便、價格低廉、引導精確、響應速度快的AGV。
上傳時間： 2015-01-02
上傳用戶：LANCE
利用模糊PI控制器對空調室溫對象進行控制，給出具體的室溫模型及其對應的控制代碼。
上傳時間： 2014-08-16
上傳用戶：gundan
本文檔是本人的自適應控制大作業，作業里分模型參考自適應控制（用smulink仿真）和CARMA模型的最小方差自適應控制，文中有詳細的smulink框圖和matlab程序，格式美觀，分析透徹，圖形整齊，對學習自適應控制的朋友有很大的幫助，謹以本人微薄的力量和成果與大家共鳴，
上傳時間： 2014-01-07
上傳用戶：cc1015285075
本文是鄙人的自適應控制大作業，本文分模型參考自適應控制和CARMA模型的最小方差自適應控制，文中采用smulink仿真和matlab的m函數編程來實現自適應控制的內容，分析透徹，圖表清晰，有很強的可閱讀性，僅以本人微薄的努力和大家共鳴，共同進步，以后還會有精彩的內容奉上
標簽： 自適應控制
上傳時間： 2015-12-25
上傳用戶：磊子226
matlab仿真模型，空間矢量控制模型，可以當作畢業設計內容使用。
上傳時間： 2016-09-20
上傳用戶：jyycc
5位的操作數X和Y輸入后暫存在寄存器A和B中，兩位的操作控制碼control暫存在寄存器C中，按照control碼的不同，分布實現下列操作： 00控制X+Y 01控制X-Y 10控制X and Y 11控制 X xor Y 運算結果暫存在寄存器D中，然后輸出。
上傳時間： 2014-01-18
上傳用戶：yyyyyyyyyy
5位的操作數X和Y輸入后暫存在寄存器A和B中，兩位的操作控制碼control暫存在寄存器C中，按照control碼的不同，分布實現下列操作： 00控制X+Y 01控制X-Y 10控制X and Y 11控制 X xor Y 運算結果暫存在寄存器D中，然后輸出。
上傳時間： 2014-01-09
上傳用戶：凌云御清風
PID控制算法即比例積分微分控制算法，該算法簡單、魯棒性好、可靠性高，在工業控制中應用廣泛，尤其適用于建立精確數學模型的控制系統。但是對于非線性、時變不確定和大時滯對象、難以建立準確數學模型時，PID控制算法的控制品質不時很高，尤其是以誤差作為基本調節項，微分作用只在系統出現明顯偏差時起作用，屬事后控制，故不能很好地抑制系統的超調。而灰色PID控制算法，以灰色系統理論為基礎，對系統不確定部分建立灰色模型，進行灰色預估補償，使控制系統的灰量得到一定程度的白化，可以提高PID控制質量及其魯棒性。
標簽： grey-pid
上傳時間： 2015-04-22
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