基于人工神經(jīng)網(wǎng)絡實現(xiàn)智能機器人的避障軌跡控制摘 要：利用人工神經(jīng)網(wǎng)絡中的二級 BP網(wǎng)。模擬智能機器人的兩控制參數(shù)(左 、右輪速)間的函數(shù)關(guān)系。實現(xiàn)避 障軌跡為圓弧或橢圓弧的軌跡控制 。并且通過調(diào)整橢圓長、短軸大小。能實現(xiàn)多個及多層障礙物的避障控制．該方法 的突出特點是方法簡單、算法容易實現(xiàn) 。使機器人完成多個及多層避障動作時。不滯后于動態(tài)環(huán)境里其它機器人(障 礙物)位置的變化．在仿真實驗中。取得了理想的效果． 關(guān)鍵詞；BP神經(jīng)網(wǎng)絡I多個及多層避障控制I橢圓軌跡1 弓I言(Introduction) 在機器人中，避障軌跡的生成是一個重要的問 題．對于不確定的動態(tài)環(huán)境下的實時避障軌跡生成， 是較為困難的．有關(guān)這方面的研究，目前已有許多方 法．一些神經(jīng)網(wǎng)絡模型被設計出來，產(chǎn)生實時的軌跡 生成．文獻113[23提供的神經(jīng)網(wǎng)絡模型產(chǎn)生的軌跡 生成僅能處理在靜態(tài)環(huán)境下及假設空間中沒有障礙 物的情況．[3]提供的神經(jīng)網(wǎng)絡模型，能為智能機器 人產(chǎn)生導航的避障軌跡，然而模型在計算上相當復 雜．文獻[43提供了Hopfield神經(jīng)網(wǎng)絡模型，能在動 態(tài)環(huán)境下產(chǎn)生時實的避障軌跡生成，并在文獻[5] 中，嚴格證明了因該方法生成的軌跡沒有遭受局部 極小點逃離問題．并且文獻[63用兩個神經(jīng)網(wǎng)絡層疊 加起來，每層構(gòu)造相似于[43中的網(wǎng)絡結(jié)構(gòu)．它是利 用第二層網(wǎng)絡來發(fā)現(xiàn)下一個機器人位置的無監(jiān)督模 型，然而它卻加倍了計算量，盡管文獻[4，6]提供的 方法能在動態(tài)環(huán)境下，產(chǎn)生時實避障軌跡，但都具有 較慢的運動速度，在快速變化的環(huán)境下不能恰當?shù)? 完成動作執(zhí)行，因為機器人要比較好地完成避障動 作，必須不能滯后于障礙物動作變化
上傳時間： 2022-02-12
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智能家居設計八大經(jīng)典電路設計八大經(jīng)典電路智能硬件設計九個實用設計制作（附原理圖、源代碼、視頻） 什么叫智能硬件？就如每個人心中都有一個佛一樣，沒有一個標準的定義。我說通過技 術(shù)可以替代勞動力的就叫智能硬件；他說智能硬件只是基礎，需要軟件的支撐，整個系統(tǒng)才 能算作是智能；度娘說通過軟硬件結(jié)合的方式，對傳統(tǒng)的設備進行改造，進而讓其擁有智能 化的功能。給大家總結(jié)了電路城上原創(chuàng)的一些可以認為是智能硬件的幾個制作設計，看過這 些設計之后，你對只能硬件的定義是否更加清晰了呢？ 1、瑞薩電子——智能家居解決方案 瑞薩雖然是鬼子的產(chǎn)品，但不得不說，他們有些東西還是值得我們學習的。就說這套智能家 居的方案設計吧，它就很全面，包含了家居的所有方案，連微型的電量計模塊都沒放過。設 計方案、電路圖，源代碼也全都公布，忍不住要點個贊。 2、多功能智能宿舍改造，看的我也是醉了 前幾天看新聞，幾個小女生把宿舍改造成 hello Kitty 風格的，這算什么呢？看看這位同學 改造的智能宿舍，估計前面幾個小女生該自慚形穢了！語音控制日光燈、電視機、空調(diào)、窗 簾自動開關(guān)，并且可以通過無線或藍牙進行控制。最重要的一點是這套系統(tǒng)基于 51 單片機 的，一是性價比高，二是簡單容易上手。 3、CHDS01 手持設備開發(fā)平臺 先來普及什么是 CHDS01？CHDS01=最小系統(tǒng)開發(fā)板+12864 液晶屏+定制鍵盤+定制外殼 +內(nèi)置電池。加入 ID 卡讀卡模塊就可以實現(xiàn) ID 卡讀取操作，并可以進行深度開發(fā)設計出 ID 卡。發(fā)卡及管理設備。另外可以用于實現(xiàn)溫度濕度等數(shù)據(jù)采集，超聲波測距，故障檢測器， 設備控制器等等。
標簽： 智能家居
上傳時間： 2022-03-11
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總線無線 五分區(qū)功放智能主機的使用視頻智能新風控制智能門鎖相關(guān)視頻智能鏡演示視頻智能電表指紋鎖的演示配置視頻浴霸智能控制模式演示視頻語音控制音響 百度小度音響 自帶紅外控制與或邏輯模塊視頻有線吸頂紅外探測器有線探測器演示視頻有線水位探測器有線門磁-有線窗磁
標簽： 智能家居
上傳時間： 2022-06-05
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該巡線小車智能控制系統(tǒng)主要由以下模塊組成，分別是主控模塊、巡線模塊、電機驅(qū)動模塊、電源模塊及節(jié)點任務模塊。系統(tǒng)以 STM32 單片機作為控制核心。采用調(diào)制激光傳感器進行路徑信息采集，將實際路徑信號轉(zhuǎn)換為電信號傳送到單片機進行處理，然后結(jié)合 PID 算法以及記憶算法實現(xiàn)路徑最優(yōu)及路徑記憶；對于障礙物的檢測，可采用光電開關(guān)進行檢測并靈活避障
上傳時間： 2022-06-10
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之所以想寫此文，一是因為筆者和智能小車打了多年交道，頗有一番心得，想與大家分享；二是目前智能小車DIY 似乎很熱，近日用Google 搜了一下，竟然有84 萬余條，雖說和那些時尚、八卦無法相比，但就一個科技類的內(nèi)容，能有如此數(shù)量實屬不易。要討論智能小車DIY，首先應明確定義何謂“智能小車”？所謂“智能小車”，按筆者的理解應該是：具備感知環(huán)境能力，并且能對之做出相應反應的、能自動行駛的小車。之所以稱之為“智能小車”，其與遙控車模和玩具的最大差別在于：能對環(huán)境做出反應，并且能脫離人工操縱自動行駛。至于感知環(huán)境的能力強弱、反應的準確與否只是其“智能”的高低，并不改變“智能小車”的實質(zhì)。按此判斷，尋跡小車、自動避障小車算，用手機遙控的小車、通過WiFi 控制的小車嚴格說不算，雖然看上去技術(shù)比前者先進，但就其本質(zhì)而言，只能算是換了個遙控的通道和遙控器，其本質(zhì)還是遙控車。除非小車執(zhí)行的是“跟蹤一個物體、前進到某個位置”等高級命令，而不是那種左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、前進、后退之類的簡單動作。
標簽： 智能小車
上傳時間： 2022-06-23
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二十一世紀的今天科技與經(jīng)濟迅速發(fā)展，人們的生活節(jié)奏變得越來越快，生活水平越來越高，對于生活的品味和質(zhì)量的要求也更高。人們不再滿足于只能提供簡單計時功能的時鐘，希望在能保證計時精確的基礎上能多添加一些其他功能，諸如日歷、定時等。本文主要介紹了以STM32F103VCT6開發(fā)板為核心部件來設計的一款萬年歷，以其內(nèi)部的RTC時鐘模塊作為時鐘，用TFTLCD液晶顯示器作為顯示模塊，時鐘電路能準確提供24小時制時間、平年閏年的判斷以及定時。采用Kei1uvision4進行編寫調(diào)試程序，以神州二號嵌入式技術(shù)開發(fā)板為硬件平臺進行設計，最終實現(xiàn)在顯示屏上顯示時間、日期、以及進行定時等功能。以基于STM32的智能萬年歷作為設計的課題，因為它有很好的開放性和可發(fā)揮性，不僅考察了對單片機的掌握能力而且強調(diào)了對單片機擴展的應用。另外液晶顯示的萬年歷已經(jīng)越來越流行，特別適合在家庭居室、辦公室、大廳、會議室、車站和廣場等地方使用，它具有顯示清晰直觀、走時準確、可以進行夜視等功能，并且還可以擴展出其它多種功能。所以，電子萬年歷作為設計課題很有價值。經(jīng)過兩周的課程設計，我們完成了按鍵和觸摸兩種方式對萬年歷的控制，實現(xiàn)了基本的萬年歷功能和鬧鐘功能。本次課程設計讓我對萬年歷有了深刻理解，更讓我對stm32有了更進一步的學習。關(guān)鍵詞：STM32F103VCT6；最小應用系統(tǒng)；萬年歷
上傳時間： 2022-06-24
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基于51單片機的聲光控燈設計1. 單片機型號 ：STC89C52/51、AT89C52/51、AT89S52/51可以任選 。2.繼電器吸合模擬開燈、繼電器斷開模擬關(guān)燈、發(fā)光二極管為開燈指示燈，繼電器后面的接線柱是可以自己接220V的電燈的。3.利用光敏傳感器感應光線亮暗變化，通過LM393電壓比較器判斷光線強弱，有光線強弱指示燈哦，當光線暗時指示燈點亮，當光線強時指示燈滅，能很清楚的知道光敏傳感器接收到外界光線強弱的變化哦。4.采用駐極體話筒判斷是否有聲音，當感應到有聲音小燈會亮，否則熄滅，這樣能很清楚的知道傳感器是否感應到聲音哦。5.當光線變暗并且感應到有聲音時，繼電器會吸合小燈點亮模擬開燈。智能延時，當沒有人了會延時10秒后自動把燈關(guān)了（繼電器斷開）。從而實現(xiàn)節(jié)能智能控制。當光線比較強時并且感應有聲音時，繼電器是不會吸合的。6.當光線變暗并且連續(xù)感應到有聲音時，會繼續(xù)延時10秒哦，直到?jīng)]有聲音才會延時關(guān)閉繼電器模擬關(guān)燈哦。7.優(yōu)點：（1）每一個傳感器都有對應的指示燈，這樣我們很清楚的知道每一個傳感器的工作狀態(tài)哦，方便實用。（2）采用智能延時關(guān)燈哦，即能自動實現(xiàn)開關(guān)燈又能節(jié)能更環(huán)保哦。
上傳時間： 2022-07-02
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基于51單片機的智能遙控晾衣架設計硬件主要構(gòu)成：單片機+最小系統(tǒng)+無線收發(fā)模塊+編碼解碼模塊+電機模塊+限位開關(guān)模塊+數(shù)碼管顯示模塊+濕度檢測模塊+光敏檢測模塊+繼電器驅(qū)動模塊+蜂鳴器模塊+LED指示燈模塊+按鍵模塊主要功能實現(xiàn)：1.電機的轉(zhuǎn)動是通過繼電器控制的，可見負載的廣泛性。實際應用中繼電器可以接其他負載；2.開機初始時為智能模式，通過光敏自動識別光線強弱（白天或夜晚），采用DHT11溫濕度傳感器檢測空氣的濕度，數(shù)碼管顯示濕度值，當濕度小于80%時，電機會相應的白天伸出或夜晚收回衣架，碰觸相應的限位行程開關(guān)，停止轉(zhuǎn)動。如果外面的濕度達到80%以上時，即使是白天衣架也會自動收回。實際應用中行程開關(guān)安裝在晾衣架的上下限位處，當晾衣架上升或下降到極限時，會碰觸行程開關(guān)（設計中只是模擬，需要用手碰觸），行程開關(guān)會給單片機信號，從而防止過卷，安全無誤；3.當按下遙控板上的切換按鍵，實現(xiàn)智能模式與手動模式的切換。手動模式按一下伸出或收回鍵電機相應的轉(zhuǎn)動，再按一下停止，晾衣架到限位即手動碰觸行程開關(guān)會停止轉(zhuǎn)動。
上傳時間： 2022-07-03
上傳用戶：trh505
《現(xiàn)代通信系統(tǒng)盲處理技術(shù)新進展---基于智能算法》主要由以下8章組成： 第1章簡要介紹無線通信系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和發(fā)展概況，以及其盲處理算法的相關(guān)知識。第2章介紹人工神經(jīng)網(wǎng)絡及相應知識，從BP神經(jīng)網(wǎng)絡若手研究盲處理問題,同時給出復數(shù)域BP神經(jīng)網(wǎng)絡的信號盲處理方法和該類方法的優(yōu)缺點說明。在第3章中介紹智能體的概念，并給出基于多智能體系統(tǒng)的盲處理方法。第4章介紹基于支持向量機框架下的盲處理算法，介紹支持向批機的原理，給出基于ε- 支持向量回歸機的信道估計新方法，并介紹基千支持向批回歸方法的MPSK和QAM的盲信號處理方法，然后引入星座匹配誤差函數(shù)，并根據(jù)線性支持向攪回歸和有序風險最小化原則，由恒模和星座匹配誤差函數(shù)聯(lián)合組成的新經(jīng)驗風險項構(gòu)造一個新的代價函數(shù)，進而通過迭代求解優(yōu)化問題獲得均衡器。第5章介紹神經(jīng)動力學和反饋神經(jīng)網(wǎng)絡的相關(guān)知識，特別地從神經(jīng)動力學角度論述連續(xù)反饋神經(jīng)網(wǎng)絡可有效飛作的原因，論述反饋神經(jīng)網(wǎng)絡權(quán)值矩陣對吸引子和相軌跡的影響。并給出如何根據(jù)系統(tǒng)接收信號與發(fā)送信號之間的子空間關(guān)系，構(gòu)造一個適用于現(xiàn)代通信系統(tǒng)中的盲檢測的特定性能函數(shù)和優(yōu)化問題。第6章分別展示如何基于連續(xù)多閾值神經(jīng)元Hopfield網(wǎng)絡模型實現(xiàn)通信信號盲處理的理論和方法，針對多相制信號的特點給出兩種連續(xù)相位多闕值激勵函數(shù)形式，并分析討論該兩類激勵函數(shù)參數(shù)的選擇、分別給出連續(xù)多閾值神經(jīng)元 Hopfield 網(wǎng)絡工作于同步和異步模式下的新能隊函數(shù)及其相關(guān)證明。介紹采用幅相連續(xù)激勵法解決稀疏QAM 信號的盲檢測思路，并針對 QAM 信號的特點，分別給出連續(xù)幅度和相位多闕值激勵函數(shù)形式，分析討論該類激勵函數(shù)的特點。第7章則電在從另一個角度提出采用同相正交振幅連續(xù)激勵法解決密集QAM信號盲檢測方法。介紹如何從激勵函數(shù)角度分析放大因子選擇的范圍；給出該特定問題的同步和異步運行模式下的新能量函數(shù)形式；并證明和分析所設計的能量函數(shù)部分定理；介紹在基于反饋神經(jīng)網(wǎng)絡的信號盲處理方法這一研究課題中發(fā)現(xiàn)的幾類現(xiàn)象，包括當信號的統(tǒng)計信息缺失或失真情況下，連續(xù)多閾值神經(jīng)元反饋神經(jīng)網(wǎng)絡的盲檢測能力：通用高階QMA的激勵函數(shù)被使用作為低階QAM信號盲檢測問題時的適用性......
標簽： 無線通信系統(tǒng) 智能算法
上傳時間： 2022-07-09
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隨著近些年國家電網(wǎng)公司電網(wǎng)智能化建設的規(guī)劃，電子式電能表技術(shù)迅速發(fā)展，針對用電信息采集，雙向互動，防竊電，遠程抄表等技術(shù)研究的進步，現(xiàn)階段發(fā)展趨勢是寬量程高可靠性，由于電能表過載倍數(shù)越高，電能表準確計量的負荷范圍就越寬，因此選擇寬量程高可靠行的多功能智能電能表可以減小用戶負荷增長后更換電能表的工作量。目前國內(nèi)儀器制造設計的電能表主要有遠程監(jiān)測儀表，手持式儀表，便攜式多功能分析儀表。遠程檢測儀表是被定點安裝在現(xiàn)場，產(chǎn)生的數(shù)據(jù)以通訊的方式把數(shù)據(jù)集中上傳至上位機進行統(tǒng)一分析處理，不是實時在線雙向互動的。手持式儀表由技術(shù)人員隨身攜帶，測量分析功能比較簡單。便攜式多功能分析儀表數(shù)據(jù)處理功能強大，但主要用于現(xiàn)場專項測試，價格較高。而在技術(shù)解決方案中，傳統(tǒng)的單片機不能滿足多功能而且精度低，不適用于信息交互高速實時處理場合。基于DSP高速計算芯片需要的擴展外設比較多，系統(tǒng)比較復雜，開發(fā)成本比較高，不具備實用價值。選擇計量芯片ATT7022C加ARM處理器，可將人機交互和數(shù)據(jù)通信等的功能都集中于ARM子系統(tǒng)中，使整個系統(tǒng)體積小、功耗低、量程寬，可靠性高，具備實用價值。
上傳時間： 2022-07-21
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