移動機器人路徑規劃尤其是未知環境下機器人路徑規劃是機器人技術中的一個重要研究領域，得到了很多研究者的關注，并取得了一系列重要成果。目前已存在許多用來解決該問題的優化算法，但是此類問題屬于N-Hard問題，尋求更佳的算法就成為該領域的一個研究熱點。為此，根據機器人路徑規劃算法的研究現狀和向智能化，仿生化發展的趨勢，研究了一種基于圖的機器人路徑規劃螞蟻優化算法。算法首先用柵格法對機器人的工作空間進行建模，并用一個狀態矩陣表示其狀態，由此構造出一個連通圖，由一組螞蟻在圖上模擬螞蟻的覓食行為，從而得到避碰的優化路徑。最后，借鑒分枝隨機過程和生滅過程的理論知識，用概率的方法從理論上對該算法的收斂性進行了分析，在此基礎上，結合計算機仿真結果，證實了本文提出的算法的有效性和收斂性。迄今為止，對于未知環境下機器人路徑規劃，人們已經探索出了許多有效的求解方法諸如虛擬力場法、基于學習或Q學習的規劃方法、滾動窗口規劃方法、非啟發式方法及各類定位、導航方法等等。近年來，不少學者用改進的遺傳算法、神經網絡、隨機樹、蟻群算法等方法對未知環境下機器人路徑進行了規劃機器人路徑規劃算法向智能化、仿生化發展是一個明顯的趨勢.由于已有算法不同程度的存在一定局限性，諸如搜索空間大、算法復雜、效率不高等，尤其對于未知環境，不少路徑規劃算法的復雜度較高，甚至無法求解，根據日前的研究現狀和不足，本文提出了一種用于解決未知環境下機器人路徑規劃的基于圖的螞蟻算法，理論分析和實驗結果都證明了本文算法的有效性和收斂性本課題研究的主要內容本文在用概格法對機器人的工作空間進行建模的基礎上，用一個狀態矩陣表示其狀態，由此構造一個連通圖，由一組螞蚊在圖上模擬螞蟻的覓食行為，從而得到避碰的優化路徑并借鑒分枝隨機過程和生滅過程的理論知識用概率的方法從理論上對該算法的收斂性進行了分析，結合計算機仿真，證明了本文算法的有效性和收斂性
上傳時間： 2022-03-10
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本文以某油田數字化改造項目為背景，研究內容主要分為如下四個部分（1）三維激光掃描儀在掃描作業中會產生精度不符合項目要求的問題，導致后續的維模型精度無法達到要求。本文系統分析了掃描儀的誤差來源，采用單邊法和交叉雙邊法的標定實驗方案，可以較快、較準確的檢驗三維激光掃描儀的精度，為后續數據獲取奠定了良好的基礎（2）傳統的紋理圖片采集方法沒有規則，拍攝的圖片較多，數據量較大，且有時會遺漏部分場景信息。通過對比分析研究前后幾次采集的大量紋理圖片數據，提出了一種快速、全面的紋理采集方法，提高了采集效率，降低了數據量。通過研究降噪、增強特征等算法，對紋理圖片進行處理，獲取了較好的模型顯示細膩感。最后，通過對比實驗分析了上種不同理貼圖方法在模型真實度、內存占用量和操作易程度等力面的影響，得出各個貼圖方法的優缺點及適用范圍，為后續的高質量、快速度的紋理貼圖提供了理論依據（3）針對地面激光掃描儀在點云拼接時出現無法識別標靶球的問題，分析研究了大量其它站掃描的點云數據和標靶擺放位置，提出了相應的擺放規則，提高了識別標靶的成功率和點云拼接效率。復雜的曲面類模型在正向建模軟件中的操作難度較大，且操作復雜，作者通過轉換格式將點云放置在逆向軟件中使用曲面擬合建模方法進行三維建模，提高了建模效率。非規則類模型在通過交集、并集和差集操作時會出現模型消失的問題，經過實驗和研究，詳細提出了其建模步驟，減少了該類問題的出現。團隊協同作業的模型整合階段容易出現材質和模型重復問題，結合項目的建模技術要求提出了相關的模型建模規范，提高了模型整合效率
標簽： 數據融合
上傳時間： 2022-03-17
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近年來，便攜式設備如掌上電腦、個人通信設備等電子消費產品得到了飛速發展，這些電子產品均采用鋰電池供電。鋰離子電池的電壓隨著充放電狀態的改變會發生很大變化，使得電池電壓可能高于、也可能低于系統所需電源電壓，需要升壓/降壓DCDC轉換器將變化的電池電壓轉換為穩定的直流電壓，實現升壓模式與降壓模式之間的平滑過渡和提高過渡模式的效率是升壓/降壓DC-DC轉換器研究的熱點和難點。本文首先介紹了H橋升壓降壓轉換器的工作原理與存在的問題。系統在升壓和降壓轉換過程中，會發生跳周期現象，產生較大輸出紋波，因此本文提出在該轉換模式下，增加H橋非反相工作模式作為過渡模式，以減小系統的輸出紋波。在過渡模式下為了得到高的轉換效率，因此本文改進H橋非反相工作模式，來提高系統的轉換效率。其次，本文推導出H橋升壓/降壓轉換器的三種工作模式包括升壓模式、過渡模式、降壓模式的小信號模型，用 sisotool工具搭建系統頻域模型，確定系統的補償方案，再用 simulink搭建整個H橋升壓降壓轉換器系統，在三種工作模式下驗證補償方案。最后，本論文采用035 um TSMCCMOS工藝設計H橋升壓/降壓DCDC轉換器，可輸入電壓范圍是2.7-52V，VFB為1.2V，開關頻率范圍為300KHz-2MHz，輸出最大電流為600mA。提取電路網表，在開關頻率為1MH條件下，Hspice仿真與分析，從仿真結果上看，當輸出電阻分別為R=5.59和R=339重載情況下下，系統在升壓模式的轉換效率為91%和94%、在升壓降壓模式的轉換效率為75%和83%、在降壓模式下轉換效為73%和79%，過渡模式下的紋波為30mV：當輸出電阻R=509輕載條件下，輸入電壓分別為2.7V、3.3V、4.2V，系統的轉換效率分別為79%、65%、73%以上結果表明本文所實現的DC電路達到高效、紋波小的要求
標簽： DC-DC轉換器
上傳時間： 2022-04-08
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本書系統地介紹了通信建模仿真方法和模型驗證技術，并結合作者近年在教學科研中所設計的大量基礎的和較深入的建模仿真實例，詳細討論了 Matlab/Simulink 作為仿真實現平臺在電子與通信工程中應用的基本方法、技巧和難點。本書重點討論了建模仿真原理和相關的數值計算方法、模擬通信系統、模數轉換、調制與編碼、信道模擬、載波與符號同步、信道均衡、跳頻系統和直接擴頻系統、通信模型正確性評估、仿真數據驗證和數據處理技術等內容，并在仿真實例中展示了科學研究論文和報告所必須的數據處理和表現技巧。 本書提供了約 150 個建模仿真實例， 80多道思考題，以及全部實例代碼和一個電子教案。這些實例根據基本數學原理，結合 Simulink 的 S 函數編程，也使用了通信工具箱、信號處理工具箱和相關模型庫的模塊和函數，以便于讀者追源求本，深入理解建模和仿真的實質。 本書可作為高等院校通信工程、電子信息類專業的本科生和研究生系統仿真課程的教材或進行相關課題研究的參考書，也可作為相關專業課程設計和畢業設計等綜合性實踐教學的指導材料，還可供通信工程專業技術人員、教師等作為解決通信系統設計、評估和建模仿真領域實際問題的參考資料。
上傳時間： 2022-04-23
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統計學習基礎:數據挖掘、推理與預測介紹了這些領域的一些重要概念。盡管應用的是統計學方法，但強調的是概念，而不是數學。許多例子附以彩圖。《統計學習基礎:數據挖掘、推理與預測》內容廣泛，從有指導的學習（預測）到無指導的學習，應有盡有。包括神經網絡、支持向量機、分類樹和提升等主題，是同類書籍中介紹得最全面的。計算和信息技術的飛速發展帶來了醫學、生物學、財經和營銷等諸多領域的海量數據。理解這些數據是一種挑戰，這導致了統計學領域新工具的發展，并延伸到諸如數據挖掘、機器學習和生物信息學等新領域。許多工具都具有共同的基礎，但常常用不同的術語來表達。【內容推薦】《統計學習基礎:數據挖掘、推理與預測》試圖將學習領域中許多重要的新思想匯集在一起，并且在統計學的框架下解釋它們。隨著計算機和信息時代的到來，統計問題的規模和復雜性都有了急劇增加。數據存儲、組織和檢索領域的挑戰導致一個新領域“數據挖掘”的產生。數據挖掘是一個多學科交叉領域，涉及數據庫技術、機器學習、統計學、神經網絡、模式識別、知識庫、信息提取、高性能計算等諸多領域，并在工業、商務、財經、通信、醫療衛生、生物工程、科學等眾多行業得到了廣泛的應用。【作者簡介】Trevor Hastie,Robert Tibshirani和Jerome Friedman都是斯坦福大學統計學教授，并在這個領域做出了杰出的貢獻。Hastie和Tibshirani提出了廣義和加法模型，并出版專著“Generalized Additive Models”。Hastie的主要研究領域為：非參數回歸和分類、統計計算以及生物信息學、醫學和工業的特殊數據挖掘問題。他提出主曲線和主曲面的概念，并用S-PLUS編寫了大量統計建模軟件。Tibshirani的主要研究領域為：應用統計學、生物統計學和機器學習。他提出了套索的概念，還是“An Introduction to the Bootstrap”一書的作者之一。Friedman是CART、MARS和投影尋蹤等數據挖掘工具的發明人之一。他不僅是位統計學家，而且是物理學家和計算機科學家，先后在物理學、計算機科學和統計學的一流雜志上表發論文80余篇。
標簽： 統計
上傳時間： 2022-05-04
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功能：顯示學校及課題名稱，時間，檢測的溫度按鍵1，長按開機，再長按關機。按鍵2，長按開始檢測，開傳感器電源，松開，顯示值（幾秒內的平均），保持不變，關傳感器電源。同時按鍵1和2，進入調時間模式。按鍵1短按選擇位，按鍵2變數。循環后推出
上傳時間： 2022-06-10
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【摘要】數字化技術隨著低成本、高性能控制芯片的出現而快速發展，同時也推動著開關電源向數字控制發展。文章利用一款新型數字信號控制器（DSC）ADP32，完成了基于DSC的數字電源應用研究，本文提供了DC/DC変換器的完整數字控制解決方案，數字PID樸償技米，精確時序的同步整流技術，以及PWM控制信號的產生等，最后用一臺200w樣機驗證了數字控制的系統性能。【關鍵詞】數字信號控制器；同步整流；PID控制；數字拉制1引言隨著半導體行業的快速發展，低成本、高性能的DSC控制器不斷出現，基于DSC控制的數字電源越來越備受關注，目前“綠色能源”、“能源之心”等概念的提出，數字控制的模塊電源具有高效率、高功率密度等諸多優點，逐漸成為電源技術的研究熱點.數字電源（digital powerspply）是一種以數字信號處理器（DSP）或微控制器（MCU）為核心，將數字電源驅動器、PWM控制器等作為控制對象，能實現控制、管理、監測功能的電源產品。具有可以在一個標準化的硬件平臺上，通過更新軟件滿足不同的需求".ADP32是一款集實時處理（DSP）與控制（MCU）外設功能與一體的數字信號控制器，不但可以簡化電路設計，還能快速有效實現各種復雜的控制算法。2數字電源系統設計2.1數字電源硬件框圖主功率回路是雙管正激DCDC變換器，其控制方式為脈沖寬度調制（PWM），主要由功率管Q1/Q2、續流二極管D1/D2、高頻變壓器、輸出同步整流器、LC濾波器組成。
標簽： 數字電源
上傳時間： 2022-06-18
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摘要：為提高CCD攝像機的成像質量，同時使鏡頭結構緊湊、小型化，在大視場光學鏡頭的設計中，引入標準二次曲面和偶次非球面。根據初級像差理論，分析了非球面的位置、初始結構參數的求解規律。通過理論計算和ZEMAX光學設計軟件的優化，給出工作波長為Q~Q7m、全視場角為80，相對孔徑為1：15的鏡頭設計實例。該鏡頭由7塊鏡片組成，包括一個標準二次曲面和兩個8次方非球面；在40p/mm空間頻率處的MTF值超過Q85，全視場畸變小于3%，像質優良。關鍵詞：CCD攝像機；大視場；光學鏡頭；非球面引言CCD攝像設備在圖像傳感領域的迅速發展，成為現代光電子學和測試技術中最為引人關注的研究熱點之一。在科研領域，由于CCD具有靈敏度高、噪聲低、成本低、小而輕等優點，已成為研究宏觀（如天體）和微觀（如生物細胞）現象不可缺少的工具。在國防軍事領域，CCD成像技術在微光、夜視及遙感應用中發揮著巨大的作用。總之，在各類光電成像領域中，它已逐步取代了真空攝像管的成像系統。
上傳時間： 2022-06-23
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RFID無線射頻識別技術從誕生發展到現在RFID技術已經日趨成熟和標準化，RFID標簽具有體積小容量大，壽命長，可重復使用等特點，支持快速讀寫、非可視識別、移動識別、多目標識別、定位及長期跟蹤管理。RFID技術與互聯網、通訊等技術相結合，可實現全球范圍內的物品跟蹤與信息共享。RFID技術被廣泛應用于物流、制造、公共信息服務等行業，大幅提高了管理與運作效率，降低了成本。如何將RFID技術與軍事裝備維修管理相結合，并且將其系統化、平常化，迅速轉化為戰斗力是一件非常有意義的事情。本課題研究的是RFID技術在軍事裝備維修保養中的應用。主要討論了基于RFID技術的軍事裝備維修管理系統的開發與設計。通過該系統可以實現待修裝備的入庫信息更記（包括入庫時間、入庫送交人、送交單位、期望交貨時間等）待維修設備的信息（包括出）日期、配發時間、配發單位、負責人以及維修歷史記錄）、維修記錄信息（包括維修時間、故障現象、故障原因、維修內容、維修責任人）的增加與更改、已修裝備的出庫管理等過程的自動化管理。利用超高頻（900M）RFID的遠距離非接觸讀寫特性，可以使這些操作的過程變得簡單易行。該系統的使用必將為提高我軍的裝備維修效率，降低維修成本帶來好處。
標簽： RFID
上傳時間： 2022-06-25
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能產生幅值相等、頻，相等、姐位互差120。電勢的發電機稱為三相發t機：以三相發電機作為t遊，稱為三相電源；以三相電源供電的t路，稱為三相電路；U，v.w稱為三相，相與相之間的，壓是線電壓，電壓為380V：相與中性線之間稱為相電壓，電壓是220V.1，三相電源與單相電源的區別：發電機發出的電源都是三相的，三相電源的每一相與其中性點都可以構成一個單相回路為用戶提供電力能源。注意在這里交流回路中不能稱做正極或負極，應該叫線端（民用電中稱火線）和中性線（民用電中稱零線）.2，按照規定，380伏（三相）的民用電源的中性點是不應該在進戶端接地的（在變壓器端接地，這個接地是考慮到不能因懸浮點位造成高于電源電壓的點位，用戶端的接地與變壓器端的接地在大地中是存在一定的電阻的），供電方式是一根火線和一根零線（中性點引出線）構成回路，在單相三芯的電源插孔中還接有一根接地線，這是考慮到漏電保護器功能的實現，（漏電保護器的工作原理是：如果有人體觸摸到電源的線端即火線，或電器設備內部漏電，這時電流從火線通過人體或電器設備外殼流入大地，而不流經零線，火線和零線的電流就會不相等，漏電保護器檢測到這部分電流差別后立刻跳間保護人身和電器的安全，一般這個差流選擇在幾十毫安）如果，把電源的中性點直接接地（這在民用電施工中是不允許的），漏電保護器就失去了作用，不能保護人身和電器設備的短路了.
標簽： 三相電
上傳時間： 2022-06-26
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