自主移動機器人激光全局定位系統
上傳時間： 2013-12-30
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第一章 序論……………………………………………………………6 1- 1 研究動機…………………………………………………………..7 1- 2 專題目標…………………………………………………………..8 1- 3 工作流程…………………………………………………………..9 1- 4 開發環境與設備…………………………………………………10 第二章 德州儀器OMAP 開發套件…………………………………10 2- 1 OMAP介紹………………………………………………………10 2-1.1 OMAP是什麼?…….………………………………….…10 2-1.2 DSP的優點……………………………………………....11 2- 2 OMAP Architecture介紹………………………………………...12 2-2-1 OMAP1510 硬體架構………………………………….…12 2-2.2 OMAP1510軟體架構……………………………………...12 2-2.3 DSP / BIOS Bridge簡述…………………………………...13 2- 3 TI Innovator套件 -- OMAP1510 ……………………………..14 2-2.1 General Purpose processor -- ARM925T………………...14 2-2.2 DSP processor -- TMS320C55x …………………………15 2-2.3 IDE Tool – CCS …………………………………………15 2-2.4 Peripheral ………………………………………………..16 第三章 在OMAP1510上建構Embedded Linux System…………….17 3- 1 嵌入式工具………………………………………………………17 3-1.1 嵌入式程式開發與一般程式開發之不同………….….17 3-1.2 Cross Compiling的GNU工具程式……………………18 3-1.3 建立ARM-Linux Cross-Compiling 工具程式………...19 3-1.4 Serial Communication Program………………………...20 3- 2 Porting kernel………………………………………………….…21 3-2.1 Setup CCS ………………………………………….…..21 3-2.2 編譯及上傳Loader…………………………………..…23 3-2.3 編譯及上傳Kernel…………………………………..…24 3- 3 建構Root File System………………………………………..…..26 3-3.1 Flash ROM……………………………………………...26 3-3.2 NFS mounting…………………………………………..27 3-3.3 支援NFS Mounting 的kernel…………………………..27 3-3.4 提供NFS Mounting Service……………………………29 3-3.5 DHCP Server……………………………………………31 3-3.6 Linux root 檔案系統……………………………….…..32 3- 4 啟動及測試Innovator音效裝置…………………………..…….33 3- 5 建構支援DSP processor的環境…………………………...……34 3-5.1 Solution -- DSP Gateway簡介……………………..…34 3-5.2 DSP Gateway運作架構…………………………..…..35 3- 6 架設DSP Gateway………………………………………….…36 3-6.1 重編kernel……………………………………………...36 3-6.2 DEVFS driver…………………………………….……..36 3-6.3 編譯DSP tool和API……………………………..…….37 3-6.4 測試……………………………………………….…….37 第四章 MP3 Player……………………………………………….…..38 4- 1 MP3 介紹………………………………………………….…….38 4- 2 MP3 壓縮原理……………………………………………….….39 4- 3 Linux MP3 player – splay………………………………….…….41 4.3-1 splay介紹…………………………………………….…..41 4.3-2 splay 編譯………………………………………….…….41 4.3-3 splay 的使用說明………………………………….……41 第五章 程式改寫………………………………………………...…...42 5-1 程式評估與改寫………………………………………………...…42 5-1.1 Inter-Processor Communication Scheme…………….....42 5-1.2 ARM part programming……………………………..…42 5-1.3 DSP part programming………………………………....42 5-2 程式碼………………………………………………………..……43 5-3 雙處理器程式開發注意事項…………………………………...…47 第六章 效能評估與討論……………………………………………48 6-1 速度……………………………………………………………...48 6-2 CPU負載………………………………………………………..49 6-3 討論……………………………………………………………...49 6-3.1分工處理的經濟效益………………………………...49 6-3.2音質v.s 浮點與定點運算………………………..…..49 6-3.3 DSP Gateway架構的限制………………………….…50 6-3.4減少IO溝通……………….………………………….50 6-3.5網路掛載File System的Delay…………………..……51 第七章 結論心得…
上傳時間： 2013-10-14
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本文對激光掃描車身坐標測量系統的數據采集部分進行了深入研究，設計了基于“AVR+FIFO+CPLD”的數據采集及處理模塊；解決了當多路信號有數據同時傳輸時，如何將數據完整地寫入FIFO的問題，實現了數據的有效采集；編寫了完整的CPLD控制程序和AVR數據采集程序，為準確測量待測點的坐標提供了可靠的數據來源。
上傳時間： 2013-10-29
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摘要：采用MC68705R3單片機構成調距槳螺距控制系統，介紹了該系統總體設計方案，硬件及軟件設計特點。實時仿真結果表明，控制系統簡易、可靠，控制性能良好，具有一定的推廣應用價值。關鍵詞：實時仿真；控制系統；螺距
上傳時間： 2014-12-27
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目前激光打標技術以它出眾的打標效果及打標速度,已經在很多領域取代傳統的打標方式。它主要由激光器、光學系統和控制器組成,其中控制器是核心部件。控制器經歷了硬件數控(NC)和計算機數控(CNC)兩個發展階段。本文主要針對激光打標系統的控制系統模塊,在硬件與軟件設計兩方面都進行了仔細翔實的分析與研究。此外,還討論了系統的硬件、軟件及抗干擾措施的設計;最后得出結論以及今后的改進方向。
上傳時間： 2013-11-22
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摘要：本文分析了激光打標控制系統中工業現場干擾對系統的危害及影響機制，并重點討論了采用軟件、硬件及CPU抗干擾措施來提高系統可靠性的方法。關鍵詞：單片機；抗干擾；容錯技術
上傳時間： 2013-11-03
上傳用戶：米米陽123
本文介紹了一種基于單片機的GPS 手持導航終端的設計思路和方法，給出了系統的硬件電路和軟件流程。這種設計方法建立了一種電子地圖結構和支持拼音輸入法的人機界面，利用了Nand Flash 的數據存儲特性和第三代GPS 的高精度特性，滿足了系統的要求。
上傳時間： 2014-01-11
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在激光測距系統中，微弱回波信號的檢測處理一直是一個難題。本文主要討論了激光測距接收系統的實現方法，這種測距方法既適用于短距離的測量又適用于長距離的測量。首先介紹了脈沖式激光測距的原理，在此原理的基礎上，結合FPGA的高速信號處理能力，設計了高精度激光測距接收系統，并設計了回波信號接收與計數電路模塊。
上傳時間： 2013-10-19
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結合坐標采集和處理在新型激光光幕靶中的應用，針對傳統激光光幕靶處理器I/O緊缺、處理速度慢、存在錯報、漏報，無法測試子彈連發坐標等問題，提出了一種以FPGA為核心的坐標采集和處理系統的設計方法。設計中采用了自頂向下的設計方法，將該系統依據邏輯功能劃分為3個模塊，并在ISE 14.1和Modelsim中進行設計、編譯、仿真，最后的仿真結果表明該系統能夠很好地采集到子彈的坐標。
上傳時間： 2013-12-19
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在基于ASIC或FPGA的設計中，設計人員必須認真考慮某些性能標準，他們面臨的挑戰主要體現在面積、速度和功耗方面。 與ASIC一樣，供應商在FPGA設計中也需要應對面積和速度的挑戰。隨著門數不斷增加，FPGA需要更大的面積和尺寸來適應更多的應用，設計工具需要采用更好的算法以便更有效地利用面積。不斷演進的FPGA技術也給設計人員帶來一系列新的挑戰，電源利用率就是其中之一，這對于為手持或便攜式設備設計基于FPGA的嵌入式系統來說是急需解決的問題。
上傳時間： 2013-11-14
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