共軛梯度法為求解線性方程組而提出。后來，人們把這種方法用于求解無約束最優(yōu)化問題， 使之成為一種重要的最優(yōu)化方法。 共軛梯度法的基本思想是把共軛性與最速下降方法相結(jié)合， 利用已知點處的梯度構(gòu)造一組共 軛方向， 并沿這組方向進行搜索， 求出目標函數(shù)的極小點。 根據(jù)共軛方向的基本性質(zhì)， 這種 方法具有二次終止性。 在各種優(yōu)化算法中， 共軛梯度法是非常重要的一種。 其優(yōu)點是所需存 儲量小，具有步收斂性，穩(wěn)定性高，而且不需要任何外來參數(shù)。 共軛方向 無約束最優(yōu)化方法的核心問題是選擇搜索方向 . 在本次實驗中 , 我們運用基于共軛方向的一種 算法 — 共軛梯度法 三．算法流程圖： 四．實驗結(jié)果： (1). 實驗函數(shù) f=(3*x1-cos(x2*x3)-1/2)^2+(x1^2-81*(x2+0.1)+sin(x3)+1.06)^2+(exp(-x1*x2)+20*x3+ 1/3*(10*3.14159-3))^2; 給定初始點 (0,0,0) ， k=1 ，最 大迭代次數(shù) n ? ? d 確定搜索方向 進 退 法 確 定 搜 索 區(qū) 間 分割法確定最 優(yōu)步長
上傳時間： 2016-05-08
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基于傳感器和模糊規(guī)則的機器人在動態(tài)障礙環(huán)境中的智能運動控制基于傳感器和模糊規(guī)則的機器人在動態(tài)障礙環(huán)境中的智能運動控制 oIlI～0(、r> 王 敏 金·波斯科 黃心漢 ，O、l、L (華i 面面辜寫j幕．武漢，43074) ＼I。L上、o 捌要：提出了一種基于傳感器和模糊規(guī)則的智能機器人運動規(guī)劃方法 ．該方法運用了基于調(diào)和函數(shù)分析的人 工勢能 場原 理 ．采用模糊規(guī)則 可減少推導(dǎo)勢能函數(shù)所 必須的計算 ，同時給機器人伺服 系統(tǒng)發(fā) 出指令 ，使它能夠 自動 地尋找通向目標的路徑．提出的方法具有簡單、快速的特點，而且能對 n自由度機械手的整個手臂實現(xiàn)最碰．建立 在非線性機器人動力學(xué)之上的整 個閉環(huán)系統(tǒng)和模糊控制器 的穩(wěn)定性 由李雅普諾 夫原理 保證 ．仿真結(jié) 果證明 了該方 法 的有效性 ，通 過比較分析顯示 出文 中所提 出的最障算法的優(yōu)越性 ． 美t詞：基于傳感器的機器人運動控制；模糊規(guī)則；人工勢能場；動態(tài)避障；機器人操作手 1 叫啞oducd0n R。boIsarewjdelyusedfor詛sb inchasma~ia]b柚· 血 ， spot ： ng， spray Ijl岫 1g， mech卸icaland elec咖 icas搴enlb1y，ma al塒 IIovaland wa時 cut· ring 咖 ． ofsuch tasks_堋 llldea pri|柚ary ptd 眥 of 她 ar0botto e oncpositiontoanother withoutbur叩inginto anyobstacles． s 曲km，de． notedasthefDbotm ∞ pJan，liDgp∞ 舶1，hasbeen the倒 娜bj0ct鋤l哪gIeseat℃ll∞ ． Every method o0血∞r(nóng)I1ing 如b0tmotionplanninghas itsownadv∞ngesandapplicationdoma~ asweftasits di戤ldvaIIta麟 and constr~dnts． Therefore it would be ratherdifficulteithertoc0Ⅱ】paremethodsorton~ vate thechoio~ofan dl0‘iupon othP~s． 0州 d眥 ：1999—07—29；Revised~ ：2000一∞ 一絲 In conU~astto many n~ hods，rob
上傳時間： 2022-02-15
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第1章：介紹如何輸出方波信號，使喇叭發(fā)出聲音的方法，包括發(fā)出“嘩”聲的函數(shù)和分別傳遞一個、二個及三個白變量的“嘩”聲函數(shù)，以及利用定時器產(chǎn)生方波信號而令喇叭發(fā)出“嘩”聲，并敘述音階與頻率的關(guān)系，以此作為演奏音樂的基礎(chǔ)。第2章：演奏音樂的程序由main（）函數(shù)開始，將其所有函數(shù)定義在·個main.c的模塊內(nèi)，并分別以各種指令結(jié)構(gòu)來循序漸進地介紹軟件構(gòu)建的思維與解決方法。第3章：以模塊化的設(shè)計方式將單獨的個main.c模塊細分為main.c模塊、initial.c模塊、delay.c模塊、music.c模塊以及其對應(yīng)的包括文件，可以使種序易于了解，節(jié)省開發(fā)時間。而且，用范例來說明各種應(yīng)用方法，以使讀者建立.整體思維，并進行有效的學(xué)習(xí)。第4章：詳細介紹如何利用定時器釣中斷方法來產(chǎn)生音階的頻率，并山1/）輸出此方波信號而驅(qū)動喇叭發(fā)出正確的音階。當連續(xù)產(chǎn)生各音符的音調(diào)頻率時，則形成演奏音樂，并漸進式地說明什么樣的設(shè)計方法是最好的。第5章：音符的形成有兩個要素：音調(diào)及音長，當音調(diào)以定時器中斷方法來生，音長是否也可以由定時器來產(chǎn)生呢？本章介紹如何利用timerO及timer]兩個定時器中斷方法來演奏音樂，并特別說明當音長計時中斷時間太短時所造成的影響以及解決的方法。第6章：說明音樂中“移調(diào)”的概念，分別以查表法和計算法來舉例說明D大調(diào)、降E大調(diào)、F大調(diào)、G大調(diào)、降A(chǔ)大調(diào)、降B大調(diào)。并以TACT開關(guān)的按鍵動作來闡述移調(diào)的功能，而以外部中斷的方法來達到音樂演奏中實時移調(diào)的功能。第7章：介紹如何以按鍵開關(guān)來選曲，以“嘩”聲和LED閃爍方式作為選曲的提示動作，并以下列技巧來說明按鍵的處理方法：開關(guān)持續(xù)按著的重復(fù)動作、開關(guān)持續(xù)按著也動作一次、消除按鍵彈跳波的程序規(guī)劃、持續(xù)按鍵以延時方式來繼續(xù)執(zhí)行動作，及持續(xù)按鍵以定時器計時方式來繼續(xù)執(zhí)行動作。同時，通過此方式來培養(yǎng)讀者軟件設(shè)計的能力并使讀者養(yǎng)成慎密的思維方式。第8章：以9個按鍵開關(guān)分別代表1~9首的按鍵選曲，并介紹如何以l/O的方式、SCAN的方式以及ADC的方式來檢測按鍵動作，以及當微電腦1/0不敷使用時的解決方法。更多相關(guān)內(nèi)容已全部上傳：8051單片機徹底研究-基礎(chǔ)篇：http://dl.21ic.com/download/8051-330965.html 8051單片機徹底研究-經(jīng)驗篇：http://dl.21ic.com/download/8051-330966.html 8051單片機徹底研究-入門篇：http://dl.21ic.com/download/8051-330967.html 8051單片機徹底研究-實習(xí)篇：http://dl.21ic.com/download/8051-330969.html 8051單片機C語言軟件設(shè)計的藝術(shù)：http://dl.21ic.com/download/8051-330970.html
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半球形件拉伸成形工藝分析及模具設(shè)計
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第八章 數(shù)字電路技術(shù) A／D,D／A
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