用三點法實現(xiàn)機器人三維位置測量的研究摘 要 ：提 出 了一 種 微 小 爬 壁 機 器 人 三 維 位 置 測 量 的新 方 法 。筆 者 通 過 深 入 分 析 研 究各 種 位 置 測 控 方 法 與 系 統(tǒng) ，提 出采 用單 目視 覺方 法 中的 聚 焦法 ，以 CCD作 為 傳 感 器 ，用 三 點 法 實現(xiàn) 對 機 器 人 的 三 維 位 置 測 量 。 驗 證性 實驗 結(jié)果表 明 ，本研 究提 出的測 量原 理和 系統(tǒng)是 正 確 可行 的 。 關(guān)鍵詞 ：機 器人 ；位置 測量 ；CCD傳 感 器 ；單 目視 覺 ；攝 像 機 標 定 中 圖分 類 號 ：TP242．6 文 獻 標 識 碼 ：B Abstract：A new 3D position measurementmethod Ofa wall—climbing micro robothas been researched．Researc— hing on the various position measuring and controlling method，theauthorhasputforwardanewprojecttomeas— ure the 3D position of the robot，in which the focusing method with singlecamera and CCD sensorhasbeen used to getthe position information．The elementary experiment has verified the principle and the system． Key words：robot；position detection；CCD sensor；single camera vision；camera caiibration 位置測量技 術(shù)是智 能機 器人 的關(guān)鍵 技術(shù) ，是各 種 機器人控 制系統(tǒng) 中極 為重 要 的環(huán)節(jié) ，也 是 國內(nèi)外研 究 的熱點所 在。 按 照測試 系統(tǒng) 與被 測機 器 人 的關(guān) 系 ，可 以將位 置 測量技術(shù) 分為接觸 式和非接觸式 兩大類 。接觸 式測量 系統(tǒng) 由于在測 量過程 中或多或少地 對機器人施 加 了載 荷 ，因而僅適用于靜 態(tài) 位置測 量 。而動 態(tài) 位 置測量 系 統(tǒng) 主要分 5類 ：①激光跟蹤 系統(tǒng) ；@ CCD交 互測量 收 稿 日期 ：2001—07—03 基 金項 目：國家 863高科技 研 究 資助 項 目(9804-06)；教 育 部 高 等 學校 骨干教 師 資助 計 3t,j項 目 作者 簡 介 ：張 智海 (1973一 )，男 ，工 學碩 士 ，主 要 研 究 方 向 為 智 能 機 器人 測 控 技 術(shù) 。 系統(tǒng) ；③ 超聲波 測量 系統(tǒng) ；④ PSD(positionsensitivede— vice)位 置 測 量 系統(tǒng) ；⑤ 帶 有 接 近覺 傳 感 器 的 測量 系 統(tǒng) 。位置測量 還可 以從另一個分類 角度劃分為主動式 測量和被動 式測 量 。主動式測 量主要可 以分為結(jié) 構(gòu)光方法和激光 自動聚焦法兩類 。被 動式測量 主要 可 以分為雙 目視 覺 、三 目視覺 、單 目視覺 等方法 。 對 比以上各種方法 的 優(yōu)缺 點 ，針對 筆者 研制 的微 小爬壁機器人 的空 間三 維位 置 測量 的要 求 ，測量 系統(tǒng) 必須滿足尺 寸小 、分 辨率 高 、穩(wěn)定 性 和可 靠性 好 、時 間 響應快等特 點 ，提 出了采用 單 目視覺方法 中的聚焦法 ， 選用 CCD作 為傳感器 ，用 三點法實現(xiàn)對機器人 的三維 位置測量 ，并用 Matlab和 V
標簽： 機器人
上傳時間： 2022-02-12
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晟矽微C語言案例.里面一些地址,寄存器映射.關(guān)鍵是C一些常用示例,不錯的學習資料!
標簽： C語言
上傳時間： 2022-07-21
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2005年全國單片機與嵌入式系統(tǒng)學術(shù)交流會論文,利用模擬比較器實現(xiàn)MSP430系統(tǒng)的欠壓監(jiān)控,介紹了利用MSP430系列微控制器自身所集成的模擬比較器ComparatorA設(shè)計的電源電壓欠壓檢測和保護電路，給出了程序的流程圖。
上傳時間： 2013-06-15
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超音波測距程式，使用於輪式行動平臺（機器人）本體，本程式可用於避障、導航
上傳時間： 2015-11-06
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VHDL語言100例 VHDL學習資料VHDL 編程要點VHDL編程心得體會:100vhdl例子VHDL 編程要注意問題.docVHDL——按鍵消抖.docVHDL電路簡化.docVHDL編程心得體會.pdfvhd開發(fā)的官方手冊.pdf第1例 帶控制端口的加法器第2例 無控制端口的加法器第3例 乘法器第4例 比較器第5例 二路選擇器第6例 寄存器第7例 移位寄存器第8例 綜合單元庫第9例 七值邏輯與基本數(shù)據(jù)類型第10例 函數(shù)第11例 七值邏輯線或分辨函數(shù)第12例 轉(zhuǎn)換函數(shù)第13例 左移函數(shù)第14例 七值邏輯程序包第15例 四輸入多路器第16例 目標選擇器第17例 奇偶校驗器第18例 映射單元庫及其使用舉第19例 循環(huán)邊界常數(shù)化測試第20例 保護保留字第21例 進程死鎖 第22例 振蕩與死鎖第23例 振蕩電路第24例 分辨信號與分辨函數(shù)第25例 信號驅(qū)動源第26例 屬性TRANSACTION和分辨信號第27例 塊保護及屬性EVENT,第28例 形式參數(shù)屬性的測試第29例 進程和并發(fā)語句第30例 信號發(fā)送與接收第31例 中斷處理優(yōu)先機制建模第32例 過程限定第33例 整數(shù)比較器及其測試第34例 數(shù)據(jù)總線的讀寫第35例 基于總線的數(shù)據(jù)通道第36例 基于多路器的數(shù)據(jù)通道第37例 四值邏輯函數(shù)第38例 四值邏輯向量按位或運算第39例 生成語句描述規(guī)則結(jié)構(gòu)第40例 帶類屬的譯碼器描述第41例 帶類屬的測試平臺第42例 行為與結(jié)構(gòu)的混合描述第43例 四位移位寄存器第44例 寄存／計數(shù)器第45例 順序過程調(diào)用第46例 VHDL中g(shù)eneric缺省值的使用第47例 無輸入元件的模擬第48例 測試激勵向量的編寫第49例 delta延遲例釋第50例 慣性延遲分析第51例 傳輸延遲驅(qū)動優(yōu)先第52例 多倍（次）分頻器第53例 三位計數(shù)器與測試平臺第54例 分秒計數(shù)顯示器的行為描述6第55例 地址計數(shù)器第56例 指令預讀計數(shù)器第57例 加.c減.c乘指令的譯碼和操作第58例 2－4譯碼器結(jié)構(gòu)描述第59例 2－4譯碼器行為描述第60例 轉(zhuǎn)換函數(shù)在元件例示中的應用第61例 基于同一基類型的兩分辨類型的賦值相容問題第62例 最大公約數(shù)的計算第63例 最大公約數(shù)七段顯示器編碼第64例 交通燈控制器第65例 空調(diào)系統(tǒng)有限狀態(tài)自動機第66例 FIR濾波器第67例 五階橢圓濾波器第68例 鬧鐘系統(tǒng)的控制第69例 鬧鐘系統(tǒng)的譯碼第70例 鬧鐘系統(tǒng)的移位寄存器第71例 鬧鐘系統(tǒng)的鬧鐘寄存器和時間計數(shù)器第72例 鬧鐘系統(tǒng)的顯示驅(qū)動器第73例 鬧鐘系統(tǒng)的分頻器第74例 鬧鐘系統(tǒng)的整體組裝第75例 存儲器第76例 電機轉(zhuǎn)速控制器第77例 神經(jīng)元計算機第78例ccAm2901四位微處理器的ALU輸入第79例ccAm2901四位微處理器的ALU第80例ccAm2901四位微處理器的RAM第81例ccAm2901四位微處理器的寄存器第82例ccAm2901四位微處理器的輸出與移位第83例ccAm2910四位微程序控制器中的多路選擇器第84例ccAm2910四位微程序控制器中的計數(shù)器／寄存器第85例ccAm2910四位微程序控制器的指令計數(shù)器第86例ccAm2910四位微程序控制器的堆棧第87例 Am2910四位微程序控制器的指令譯碼器第88例 可控制計數(shù)器第89例 四位超前進位加法器第90例 實現(xiàn)窗口搜索算法的并行系統(tǒng)（1）——協(xié)同處理器第91例 實現(xiàn)窗口搜索算法的并行系統(tǒng)（2）——序列存儲器第92例 實現(xiàn)窗口搜索算法的并行系統(tǒng)（3）——字符串存儲器第93例 實現(xiàn)窗口搜索算法的并行系統(tǒng)（4）——頂層控制器第94例 MB86901流水線行為描述組成框架第95例 MB86901寄存器文件管理的描述第96例 MB86901內(nèi)ALU的行為描述第97例 移位指令的行為描述第98例 單周期指令的描述第99例 多周期指令的描述第100例 MB86901流水線行為模型
標簽： vhdl
上傳時間： 2021-10-21
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移動機器人導航與定位技術(shù)隨 著 計 算機 技 術(shù) 、微 電 子 技 術(shù) 、網(wǎng) 絡 技 術(shù) 等 的快 速 發(fā) 展 ，特 別是 通 訊 技 術(shù) 的進 步 。機 器 人 技 術(shù) 也 得 到 了飛 速 發(fā) 展 ，移 動機 器 人 的 關(guān)鍵 技 術(shù) 得 到 深 入 而 廣 泛 的研 究 。并 且 部 分 已經(jīng) 走 向成 熟 ， 移 動 機 器 人 應 用 領(lǐng) 域 不 斷擴 展 ，與 制 造 業(yè) 相 比 ，移動 機 器 人 的 工 作 環(huán) 境 具 有 非 結(jié) 構(gòu) 化 和 不 確 定 性 。因而 對機 器人 的要 求 更 高 。不 僅 要 求 機 器 人 完 成 一 定 的 功 能 ，還 需 要 機 器 人具 有 行 走 功 能 。對 外感 知 能力 以及 局 部 的 自主 規(guī) 劃 能 力等 ，因 此 移 動機 器 人 的 導 航 與 定位 技 術(shù) 成 為 智 能機 器 人 領(lǐng) 域 的一 個 重 要 研 究 方 向 ．也 是 智 能移 動 機 器 人 的一 項 關(guān) 鍵 技 術(shù) 。 多年 來 國際 國 內(nèi)都 有 大 量 的 科技 工 作 者 致 力 于 這 方 面 的研 究 開 發(fā) 工作 ．因 而 對 許 多 問題 的 認 識 與求 解 都 取 得 了長 足 的 發(fā) 展 。在 某 些特 定 的 應用 領(lǐng) 域 ，移 動 機 器人 導航 技 術(shù) 已得 到 了實 際 應用 。本 文 介 紹 了移 動機 器人 導 航 技 術(shù) 研 究 中的 相 關(guān) 關(guān) 鍵 技 術(shù) 。 2移動 機 器 人導 航 與定位 研 究 的 目的 移 動 機 器 人 根 據(jù) 運 動 行 為 方 式 分 為 自主 和 半 自主 式 ．根 據(jù) 應 用 的環(huán) 境 有 室 內(nèi)和 室 外 機器 人之 分 。無 論 哪 種 移動 機 器人 。在 它的運動過程 中始終要求解決 自身的導航與定位 問題 ．也就是 Dm．~ntWhyte提 出 的 三 個 問 題 ：(1)”我 現(xiàn) 在 何 處 ?”，(2)”我 要 往 何 處 去 ?”，(3)”要 如 何 到 該 處 去?”。其 中 問題 (1)是 移 動 機 器 人 導 航 系統(tǒng) 中 的定 位 及 跟 蹤 問題 ，(2)(3)是 移 動機 器人 導 航 系 統(tǒng) 中 的 路徑 規(guī)劃 問題 。移 動 機 器 人 導航 與 定位 技 術(shù) 研 究 的 目的 就 是 解 決上 面 的 3個 問題 ．給 出 已知 和 未 知 環(huán) 境 下 移 動機 器 人 實 時 導 航 與 定 為 控 制 的 理 論 、方 法 與 關(guān) 鍵 技 術(shù) ，并 驗 證 該 理 論 與 方 法 的 的 實用 性 ：提 出適 應 多種 環(huán)境 的 實 時導 航 策 略 和 具 有 良好 可 擴 展 性 的 移動 機 器 導航 體 系 結(jié) 構(gòu) ：未知 環(huán) 境 中 移 動 機 器 人 的 快 速環(huán) 境 建模 與 定 位 方 法 ：未 知環(huán) 境 中基 于 傳 感 器 的 移 動 機 器 人 局部 運 動 規(guī) 劃 理 論 與 方 法 ：與 未 知環(huán) 境 中移 動 機 器 人 導 航 控 制 相 關(guān) 的機 器 學 習的 基 礎(chǔ) 理 論 與 方 法 ；移 動 機 器 人 的 故 障 自診
上傳時間： 2022-02-12
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VHDL 基礎(chǔ)程序百例 FPGA 邏輯設(shè)計源碼VHDL語言100例第1例 帶控制端口的加法器第2例 無控制端口的加法器第3例 乘法器第4例 比較器第5例 二路選擇器第6例 寄存器第7例 移位寄存器第8例 綜合單元庫第9例 七值邏輯與基本數(shù)據(jù)類型第10例 函數(shù)第11例 七值邏輯線或分辨函數(shù)第12例 轉(zhuǎn)換函數(shù)第13例 左移函數(shù)第14例 七值邏輯程序包第15例 四輸入多路器第16例 目標選擇器第17例 奇偶校驗器第18例 映射單元庫及其使用舉第19例 循環(huán)邊界常數(shù)化測試第20例 保護保留字第21例 進程死鎖 第22例 振蕩與死鎖第23例 振蕩電路第24例 分辨信號與分辨函數(shù)第25例 信號驅(qū)動源第26例 屬性TRANSACTION和分辨信號第27例 塊保護及屬性EVENT,第28例 形式參數(shù)屬性的測試第29例 進程和并發(fā)語句第30例 信號發(fā)送與接收第31例 中斷處理優(yōu)先機制建模第32例 過程限定第33例 整數(shù)比較器及其測試第34例 數(shù)據(jù)總線的讀寫第35例 基于總線的數(shù)據(jù)通道第36例 基于多路器的數(shù)據(jù)通道第37例 四值邏輯函數(shù)第38例 四值邏輯向量按位或運算第39例 生成語句描述規(guī)則結(jié)構(gòu)第40例 帶類屬的譯碼器描述第41例 帶類屬的測試平臺第42例 行為與結(jié)構(gòu)的混合描述第43例 四位移位寄存器第44例 寄存／計數(shù)器第45例 順序過程調(diào)用第46例 VHDL中g(shù)eneric缺省值的使用第47例 無輸入元件的模擬第48例 測試激勵向量的編寫第49例 delta延遲例釋第50例 慣性延遲分析第51例 傳輸延遲驅(qū)動優(yōu)先第52例 多倍（次）分頻器第53例 三位計數(shù)器與測試平臺第54例 分秒計數(shù)顯示器的行為描述6第55例 地址計數(shù)器第56例 指令預讀計數(shù)器第57例 加.c減.c乘指令的譯碼和操作第58例 2－4譯碼器結(jié)構(gòu)描述第59例 2－4譯碼器行為描述第60例 轉(zhuǎn)換函數(shù)在元件例示中的應用第61例 基于同一基類型的兩分辨類型的賦值相容問題第62例 最大公約數(shù)的計算第63例 最大公約數(shù)七段顯示器編碼第64例 交通燈控制器第65例 空調(diào)系統(tǒng)有限狀態(tài)自動機第66例 FIR濾波器第67例 五階橢圓濾波器第68例 鬧鐘系統(tǒng)的控制第69例 鬧鐘系統(tǒng)的譯碼第70例 鬧鐘系統(tǒng)的移位寄存器第71例 鬧鐘系統(tǒng)的鬧鐘寄存器和時間計數(shù)器第72例 鬧鐘系統(tǒng)的顯示驅(qū)動器第73例 鬧鐘系統(tǒng)的分頻器第74例 鬧鐘系統(tǒng)的整體組裝第75例 存儲器第76例 電機轉(zhuǎn)速控制器第77例 神經(jīng)元計算機第78例ccAm2901四位微處理器的ALU輸入第79例ccAm2901四位微處理器的ALU第80例ccAm2901四位微處理器的RAM第81例ccAm2901四位微處理器的寄存器第82例ccAm2901四位微處理器的輸出與移位第83例ccAm2910四位微程序控制器中的多路選擇器第84例ccAm2910四位微程序控制器中的計數(shù)器／寄存器第85例ccAm2910四位微程序控制器的指令計數(shù)器第86例ccAm2910四位微程序控制器的堆棧第87例 Am2910四位微程序控制器的指令譯碼器第88例 可控制計數(shù)器第89例 四位超前進位加法器第90例 實現(xiàn)窗口搜索算法的并行系統(tǒng)（1）——協(xié)同處理器第91例 實現(xiàn)窗口搜索算法的并行系統(tǒng)（2）——序列存儲器第92例 實現(xiàn)窗口搜索算法的并行系統(tǒng)（3）——字符串存儲器第93例 實現(xiàn)窗口搜索算法的并行系統(tǒng)（4）——頂層控制器第94例 MB86901流水線行為描述組成框架第95例 MB86901寄存器文件管理的描述第96例 MB86901內(nèi)ALU的行為描述第97例 移位指令的行為描述第98例 單周期指令的描述第99例 多周期指令的描述第100例 MB86901流水線行為模型
上傳時間： 2022-05-14
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本書在綜合大量的技術(shù)文獻資料基礎(chǔ)上,結(jié)合作者從事的研究工作 從數(shù)學角度系統(tǒng)地論述了機器人操作的運動學、動力學、控制及運動規(guī)劃。本書內(nèi)容反映了近年來機器人領(lǐng)域的主要研究成果。本書共九章，包括緒論，剛體運動飛機器人運動學、機器人動力學及控制、多指手運動學、機器人手的動力學及控制機器人系統(tǒng)的非完整約束、非完整運動規(guī)劃和機器人操作的研究展望。第二章至第八章含有豐富的實例，并附有小結(jié)和大量的習題。本書可作為有關(guān)專業(yè)研究生的教材，也可供從事機楛人飛自動控制等領(lǐng)域工作的科研和工程技術(shù)入員參考。
標簽： 機器人
上傳時間： 2022-07-10
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SP37 是高集成胎壓監(jiān)測傳感器，內(nèi)置低功耗微控制器和無線 FSK/ ASK RF 發(fā)射器。
標簽： 射頻發(fā)射器
上傳時間： 2022-07-12
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《電子電氣工程師必知必會（第2版）》完整版作者：[美]Darren Ashby 翻譯：尹華杰出版社：人民郵電出版社簡介：本書從實際工作出發(fā)，總結(jié)了一名電氣工程師在日常工作中最為關(guān)鍵的知識點，從簡單的R,L.C元件到復雜的運放，微處理器/微控制器，數(shù)模/模數(shù)轉(zhuǎn)換器，電機，電源，再到元件的非理想性，電路的可靠性設(shè)計，仿真，焊接，以及電路和軟件的故障修理，文字幽默生動。此外本書還以較大篇幅介紹了作者作為研發(fā)部分的管理者，在人際溝通，管理方面的心得體會。本書即可供電氣信息類專業(yè)的師生作為參考，也適合電氣工程師閱讀。
標簽： 電子電氣工程師
上傳時間： 2022-07-16
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