用三點法實現(xiàn)機器人三維位置測量的研究摘 要 :提 出 了一 種 微 小 爬 壁 機 器 人 三 維 位 置 測 量 的新 方 法 。筆 者 通 過 深 入 分 析 研 究各 種 位 置 測 控 方 法 與 系 統(tǒng) ,提 出采 用單 目視 覺方 法 中的 聚 焦法 ,以 CCD作 為 傳 感 器 ,用 三 點 法 實現(xiàn) 對 機 器 人 的 三 維 位 置 測 量 。 驗 證性 實驗 結(jié)果表 明 ,本研 究提 出的測 量原 理和 系統(tǒng)是 正 確 可行 的 。 關(guān)鍵詞 :機 器人 ;位置 測量 ;CCD傳 感 器 ;單 目視 覺 ;攝 像 機 標 定 中 圖分 類 號 :TP242.6 文 獻 標 識 碼 :B Abstract:A new 3D position measurementmethod Ofa wall—climbing micro robothas been researched.Researc— hing on the various position measuring and controlling method,theauthorhasputforwardanewprojecttomeas— ure the 3D position of the robot,in which the focusing method with singlecamera and CCD sensorhasbeen used to getthe position information.The elementary experiment has verified the principle and the system. Key words:robot;position detection;CCD sensor;single camera vision;camera caiibration 位置測量技 術(shù)是智 能機 器人 的關(guān)鍵 技術(shù) ,是各 種 機器人控 制系統(tǒng) 中極 為重 要 的環(huán)節(jié) ,也 是 國內(nèi)外研 究 的熱點所 在。 按 照測試 系統(tǒng) 與被 測機 器 人 的關(guān) 系 ,可 以將位 置 測量技術(shù) 分為接觸 式和非接觸式 兩大類 。接觸 式測量 系統(tǒng) 由于在測 量過程 中或多或少地 對機器人施 加 了載 荷 ,因而僅適用于靜 態(tài) 位置測 量 。而動 態(tài) 位 置測量 系 統(tǒng) 主要分 5類 :①激光跟蹤 系統(tǒng) ;@ CCD交 互測量 收 稿 日期 :2001—07—03 基 金項 目:國家 863高科技 研 究 資助 項 目(9804-06);教 育 部 高 等 學校 骨干教 師 資助 計 3t,j項 目 作者 簡 介 :張 智海 (1973一 ),男 ,工 學碩 士 ,主 要 研 究 方 向 為 智 能 機 器人 測 控 技 術(shù) 。 系統(tǒng) ;③ 超聲波 測量 系統(tǒng) ;④ PSD(positionsensitivede— vice)位 置 測 量 系統(tǒng) ;⑤ 帶 有 接 近覺 傳 感 器 的 測量 系 統(tǒng) 。位置測量 還可 以從另一個分類 角度劃分為主動式 測量和被動 式測 量 。主動式測 量主要可 以分為結(jié) 構(gòu)光方法和激光 自動聚焦法兩類 。被 動式測量 主要 可 以分為雙 目視 覺 、三 目視覺 、單 目視覺 等方法 。 對 比以上各種方法 的 優(yōu)缺 點 ,針對 筆者 研制 的微 小爬壁機器人 的空 間三 維位 置 測量 的要 求 ,測量 系統(tǒng) 必須滿足尺 寸小 、分 辨率 高 、穩(wěn)定 性 和可 靠性 好 、時 間 響應快等特 點 ,提 出了采用 單 目視覺方法 中的聚焦法 , 選用 CCD作 為傳感器 ,用 三點法實現(xiàn)對機器人 的三維 位置測量 ,并用 Matlab和 V
標簽: 機器人
上傳時間: 2022-02-12
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中興通訊_電子元器件正確選擇與使用 講課用.pdf1. 概述 1.1 控制電子元器件選擇與使用的重要性 一個系統(tǒng)由多個組件、部件組成,而每一個部件、組件均由元器件組成,因此,元器 件是一個系統(tǒng)的基礎(chǔ)。如果將一個系統(tǒng)比作金字塔的話,那么元器件則是這個金字塔的塔 基。從可靠性角度出發(fā),如果沒有可靠的元器件,則沒有可靠的系統(tǒng)。元器件的可靠性通 常從兩個方面來理解:一方面是元器件本身所固有的由設計和生產(chǎn)過程中所確定的質(zhì)量、 可靠性特性,即固有可靠性;另一方面是元器件在使用過程中實際所展現(xiàn)出來的可靠性特 性,稱之為使用可靠性。 當前,國內(nèi)外電子設備所用元器件的使用可靠性問題比較突出,我公司也不例外,從 失效分析數(shù)據(jù)可以看出,80%左右損壞的元器件是由于使用不當造成的。從 80 年代國外資 料看由于元器件使用不當,造成設備或系統(tǒng)故障占總故障數(shù)的一半以上。由于公司目前采 用的元器件有一定數(shù)量的國產(chǎn)元器件(另外為進口元件),國產(chǎn)元器件在質(zhì)量和可靠性方 面有一定差距,進口元器件也沒有非常明確的可靠性要求。因此,為了達到國外電子設備 的整機可靠性水平,我們公司必須下大力抓元器件的使用可靠性。元器件的使用可靠性工 作是一項涉及方面非常廣的工作,它始終貫穿于元器件的選取、采購到生產(chǎn)的全過程。本 企標 《電子元器件的正確選擇與使用》,從元器件的可靠性工作的主要環(huán)節(jié),元器件的選 擇與正確使用入手,詳細闡述了不同種類元器件的正確選擇與正確使用應注意的事項。
上傳時間: 2022-03-20
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[摘 要]未經(jīng)調(diào)制的數(shù)字信號所占據(jù)的頻譜是從零頻或者很低頻率開始,稱為數(shù)字基帶信號,不經(jīng)載波調(diào)制而直接傳輸數(shù)字基帶信號的系統(tǒng),稱為數(shù)字基帶傳輸系統(tǒng)。常用轉(zhuǎn)碼型有AMI碼(傳號交替反轉(zhuǎn)碼)、HDB3碼(三階高密度雙極性碼)、雙相碼、差分雙相碼、密勒碼、CMI碼(傳號反轉(zhuǎn)碼)、塊編碼等。在仿真軟件設計中采用了Mathw or ks公司的MAT LAB作為仿真工具,其仿真平臺SIMU LINK具有可視化建模和動態(tài)仿真的功能,用SIMULINK構(gòu)造仿真系統(tǒng),方法簡單直觀,開發(fā)的仿真系統(tǒng)使用時間流動態(tài)仿真,可以準確描述真實系統(tǒng)的每一細節(jié),并且在仿真進行的同時具有較強的交互功能,易于使用,另外該軟件還具有較好的可擴展性和可維護性。本文給出了采用仿真工具SIMU LINK,設計數(shù)字基帶傳輸系統(tǒng)仿真實驗軟件的系統(tǒng)定義、模型構(gòu)造的過程。通過對仿真結(jié)果分析和誤碼性能測試表明,該仿真系統(tǒng)完全符合實驗要求。下文主要就仿真分析與設計進行了闡述。[關(guān)鍵詞]數(shù)字基帶傳輸,MATLAB/Simulink隨著通信系統(tǒng)的規(guī)模和復雜度不斷增加,統(tǒng)的設計方法已經(jīng)不能適應發(fā)展傳的需要,通信系統(tǒng)的模擬仿真技術(shù)越來越受到重視。傳統(tǒng)的通信仿真技術(shù)主要分可以得到與真實環(huán)境十分接近的結(jié)果,為手工分析與電路試驗2種,但耗時長方法比較繁雜,而通信系統(tǒng)的計算機模擬仿真技術(shù)是介于上述2種方法的一種系統(tǒng)設計方法,它可以讓用戶在很短的時間內(nèi)建立整個通信系統(tǒng)模型,并對其進行模擬仿真。通信原理計算機仿真實驗,是對數(shù)字基帶傳輸系統(tǒng)的仿真。仿真工具是MATLAB程序設計語言。MATLAB是一種先進的高技術(shù)程序設計語言,主要用于數(shù)值計算及可視化圖形處理。特點是將數(shù)值分析、矩陣計算、圖形、圖像處理和仿真等諸多強大功能集成在一個極易使用的交互式環(huán)境中偽科學研究、工程設計以及必須進行有效數(shù)值計算的眾多學科提供了一種高效率的編程工具。運用MATLAB,可以對數(shù)字基帶傳輸系統(tǒng)進行較為全面地研究。為了使本科類學生學好通信課程,我們進行了試點,通過課程設計的方式針對通信原理的很多內(nèi)容進行了仿真。
標簽: matlab 基帶傳輸系統(tǒng)
上傳時間: 2022-05-30
上傳用戶:kent
摘要:近年來,隨著能源的危機及人們對環(huán)境污染的重視,采用新型潔凈的電動汽車代替?zhèn)鹘y(tǒng)以汽油為源動力的汽車已經(jīng)成為當前各大汽車公司和科研院所研究的熱點。永磁同步電機以其結(jié)構(gòu)簡單、方便及易于實現(xiàn)等特點,成為目前電動汽車重要的動力驅(qū)動設備。本文提出一種基千滑模理論的電動汽車用永磁同步電機速度控制策略 ,利用Matlab/Simulink軟件將滑模控制與PI 控制進行對比,驗證了滑模控制具有更強的魯棒性,為電動汽車驅(qū)動系統(tǒng)設計高魯棒性的控制器提供一定的理論基礎(chǔ)。
標簽: matlab 電動汽車 永磁同步電機控制系統(tǒng)
上傳時間: 2022-07-09
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正交頻分復用(OFDM,Orthogonal Frequency Division Multiplexing)是當前一種非常熱門的通信技術(shù)。它即可以被看作是一種調(diào)制技術(shù),也可以被看作是一種復用技術(shù)。由于它具有抗多徑衰落和頻譜利用率高的特點,因此被廣泛應用于高速數(shù)字通信領(lǐng)域,比如應用于IEEE 802.11a無線局域網(wǎng)(WLAN)的物理層等等。我的畢業(yè)設計的核心任務是:采用FPGA來實現(xiàn)一個基于OFDM技術(shù)的通信系統(tǒng)中的基帶數(shù)據(jù)處理部分,即調(diào)制解調(diào)器。其中發(fā)射部分的調(diào)制器包括:信道編碼(Reed-Solomon編碼),交織,星座映射,F(xiàn)FT和插入循環(huán)前綴等模塊。我另外制作了相應的解調(diào)器,可以實現(xiàn)上述功能的逆變換。另外,我還對OFDM技術(shù),IEEE 802.11a的標準文獻,基于Simulink的OFDM模型和仿真,ALTERA公司的技術(shù)和IP Core的使用等方面進行了研究。這些在文章中都有體現(xiàn)。
標簽: 畢業(yè)設計 論文 通信系統(tǒng)
上傳時間: 2022-07-29
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QJGAC 1230.013-2010乘用車電線束技術(shù)條件2.25.pdf 168KB2019-03-29 13:34 現(xiàn)代汽車電路圖的識讀方法與技巧.pdf 300KB2019-03-29 13:34 汽車電子專刊 50頁 28.3M.pdf 27.7M2019-03-29 13:34 汽車維修常用調(diào)整數(shù)據(jù)手冊 750頁 37.7M.pdf 36.9M2019-03-29 13:34 汽車電子控制技術(shù) 7.3.pdf 3.3M2019-03-29 13:34 車用連接器產(chǎn)品大全 96頁 9.1M.pdf 8.9M2019-03-29 13:34 汽車中控及防盜控制維修精華 268頁 8.3M.pdf 8.1M2019-03-29 13:34 BOSCH汽車電氣與電子 667頁 196.7M.pdf 192.1M2019-03-29 13:34 現(xiàn)代汽車電子技術(shù).rar 33.2M2019-03-29 13:34 汽車行業(yè)國家標準電子版.chm 103.9M2019-03-29 13:34 新型國產(chǎn)轎車電氣線路維修圖集 513頁 18.0M.pdf 17.6M2019-03-29 13:34 汽車電子控制技術(shù) 上 馮崇毅 193頁 5.8M.pdf 5.7M2019-03-29 13:34 QJGAC 1230.017-2010中央電器盒技術(shù)條件2010.3.09.pdf 177KB2019-03-29 13:34 汽車內(nèi)部結(jié)構(gòu)設計透視圖 52頁 4.5M.pdf 4.4M2019-03-29 13:34 QJGAC 1230.014-2010汽車通用繼電器技術(shù)條件 陳競3.1.pdf 173KB2019-03-29 13:34 汽車電系故障檢修圖解 297頁 5.0M.pdf 4.9M2019-03-29 13:34 汽車電子控制技術(shù) 360頁 10.3M 超清版.pdf 10.1M2019-03-29 13:34 汽車電子學 林田洋一 248頁 4.1M.pdf 4.1M2019-03-29 13:34 國外汽車電子電器標準法規(guī)及認證制度 138頁 3.4M.pdf 3.4M2019-03-29 13:34 汽車音響直流電源濾波器的設計 16頁 0.8M.pdf 819KB2019-03-29 13:34 QCT 29010-1991汽車用低壓電線接頭型式、尺寸和技術(shù)要求.pdf 193KB2019-03-29 13:34 汽車構(gòu)造圖解說明 222頁 5.3M.pdf 5.2M2019-03-29 13:34 汽車電子控制技術(shù) 下 付百學 298頁 8.2M.pdf 8M2019-03-29 13:34 汽車電子 34頁 3.9M.pdf 3.8M2019-03-29 13:34 QCT 414-1999 汽車用低壓電線的顏色.pdf 56KB2019-03-29 13:34 QCT 730-2005 汽車用薄壁絕緣低壓電線.pdf 697KB2019-03-29 13:34 新型國產(chǎn)轎車電氣線路維修圖集 513頁 10.8M 超清版.pdf 10.7M2019-03-29 13:34 汽車空調(diào)故障的檢測與維修.pdf 273KB2019-03-29 13:34 QJGAC 1230.016-2010汽車用電線束連接器技術(shù)條件2.26.pdf 526KB2019-03-29 13:34 QC 417-1999-T 汽車用片式插接件型式、尺寸、技術(shù)要求、試驗條件等.pdf 475KB2019-03-29 13:34 圖解汽車電子控制維修技術(shù) 540頁 18.2M.pdf 17.8M2019-03-29 13:34 汽車供應商如何實施ISO╱TS16949 270頁 5.1M.pdf 5.1M2019-03-29 13:34 圖解實用電子技術(shù)叢書-傳感器應用技巧141例 209頁 14.3M.pdf 14M2019-03-29 13:34 汽車發(fā)動機電控系統(tǒng)原理與維修 249頁 28.9M 書簽版.pdf 28.3M2019-03-29 13:34 汽車電子技術(shù) 吳基安 470頁 15.2M.pdf
上傳時間: 2013-06-22
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基體鋼65Nb 在冷作模具上的應用
上傳時間: 2013-04-15
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注塑用無流道模具
標簽: 模具
上傳時間: 2013-04-15
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用圈數(shù)計算線徑的軟件
上傳時間: 2013-04-15
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圖解控制用微機入門 雨宮
上傳時間: 2013-04-15
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