作者：何亮，劉揚(yáng)論文摘要：氮 化 鎵 (G a N )材 料 具 有 優(yōu) 異 的 物 理 特 性 ，非 常 適 合 于 制 作 高 溫 、高 速 和 大 功 率 電 子 器 件 ，具 有 十 分 廣 闊 的 市場(chǎng)前景 。 S i襯 底 上 G a N 基 功 率 開 關(guān) 器 件 是 目 前 的 主 流 技 術(shù) 路 線 ，其 中 結(jié) 型 柵 結(jié) 構(gòu) （p 型 柵 ）和 共 源 共 柵 級(jí) 聯(lián) 結(jié) 構(gòu) (C asco de)的 常 關(guān) 型 器 件 已 經(jīng) 逐 步 實(shí) 現(xiàn) 產(chǎn) 業(yè) 化 ，并 在 通 用 電 源 及 光 伏 逆 變 等 領(lǐng) 域 得 到 應(yīng) 用 。但 是 鑒 于 以 上 兩 種 器 件 結(jié) 構(gòu) 存 在 的 缺 點(diǎn) ，業(yè) 界 更 加 期 待 能 更 充 分 發(fā) 揮 G a N 性能的 “ 真 ” 常 關(guān) M 0 S F E T 器件。而 GaN M 0 S F E T 器件的全面實(shí)用 化 ，仍 然 面 臨 著 在 材 料 外 延 方 面 和 器 件 穩(wěn) 定 性 方 面 的 挑 戰(zhàn) 。
標(biāo)簽： 第三代半導(dǎo)體 GaN 功率開關(guān)器件
上傳時(shí)間： 2021-12-08
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采用的PLC是西門子S7-200系列，仿真編程軟件為STEP7-Micro。在初始狀態(tài)，容器是空的，各閥門皆關(guān)閉，Y1、Y2、Y3燈皆暗和M攪拌機(jī)均為OFF，液面?zhèn)鞲衅鱈1、L2、L3為關(guān)，加熱器H為關(guān)。若要啟動(dòng)操作，按下啟動(dòng)按鈕(I0.0)，開始下列操作： （1）Y1、Y2為ON，液體A和B同時(shí)注入容器，當(dāng)液面達(dá)到L2時(shí)，L2為ON，使Y1、Y2為OFF，Y3為ON，即關(guān)閉Y1、Y2閥門，打開液體C的閥門Y3。 （2）液面達(dá)到L1時(shí)，Y3為OFF，M為ON，即關(guān)閉閥門Y3，電動(dòng)機(jī)起動(dòng)開始攪拌。 （3）經(jīng)10S攪勻后，M為OFF，停止攪拌，H為ON，加熱器開始加熱。 4、當(dāng)混合液體溫度達(dá)到某一指定值時(shí)，T為ON，H為OFF，停止加熱，使電磁閥Y4為ON，開始放出混合液體。 （4）當(dāng)液體高度降為L(zhǎng)3后，L3從ON到OFF，再經(jīng)5S，容器放空，Y4為OFF，開始下一周期。當(dāng)按下停止按鈕后，在當(dāng)前的混合操作處理完畢后，停止操作，停在初始狀態(tài)。
標(biāo)簽： plc 多種液體自動(dòng)混合 西門子 S7-200
上傳時(shí)間： 2021-12-31
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DWIN OS 可以看成為在迪文的平臺(tái)上面的一個(gè)用迪文定義的匯編語言的可編程平臺(tái)。屏的寄存器、變 量地址、數(shù)據(jù)庫 flash，可以通過 os 的寄存器方便地進(jìn)行交換處理，數(shù)據(jù)的判斷、運(yùn)算。 DWIN OS 的常見應(yīng)用是處理迪文 DGUSII 屏的其他非串口 2 的通訊，可以解析用戶的數(shù)據(jù)協(xié)議，能代 替工控機(jī)或 HMI,不僅降低成本，同時(shí)極大地提升了可靠性。 OS 有什么優(yōu)勢(shì)？我們可以列舉一個(gè)簡(jiǎn)單的功能去理解迪文的 OS 功能：用戶要實(shí)現(xiàn)密碼登錄判斷，如 果用單片機(jī)處理，需要將錄入的鍵盤數(shù)據(jù)錄入后用串口接收，進(jìn)行判斷，判斷正確，單片機(jī)通過串口發(fā)頁 面切換指令讓屏跳轉(zhuǎn)到某個(gè)正確的頁面……如果用了迪文的 OS，會(huì)在屏本身上面進(jìn)行判斷處理、切換頁 面，不需要單片機(jī)參與這部分功能，精簡(jiǎn)了單片機(jī)的代碼。
標(biāo)簽： t5l
上傳時(shí)間： 2022-01-30
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移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航與定位技術(shù)隨 著 計(jì) 算機(jī) 技 術(shù) 、微 電 子 技 術(shù) 、網(wǎng) 絡(luò) 技 術(shù) 等 的快 速 發(fā) 展 ，特 別是 通 訊 技 術(shù) 的進(jìn) 步 。機(jī) 器 人 技 術(shù) 也 得 到 了飛 速 發(fā) 展 ，移 動(dòng)機(jī) 器 人 的 關(guān)鍵 技 術(shù) 得 到 深 入 而 廣 泛 的研 究 。并 且 部 分 已經(jīng) 走 向成 熟 ， 移 動(dòng) 機(jī) 器 人 應(yīng) 用 領(lǐng) 域 不 斷擴(kuò) 展 ，與 制 造 業(yè) 相 比 ，移動(dòng) 機(jī) 器 人 的 工 作 環(huán) 境 具 有 非 結(jié) 構(gòu) 化 和 不 確 定 性 。因而 對(duì)機(jī) 器人 的要 求 更 高 。不 僅 要 求 機(jī) 器 人 完 成 一 定 的 功 能 ，還 需 要 機(jī) 器 人具 有 行 走 功 能 。對(duì) 外感 知 能力 以及 局 部 的 自主 規(guī) 劃 能 力等 ，因 此 移 動(dòng)機(jī) 器 人 的 導(dǎo) 航 與 定位 技 術(shù) 成 為 智 能機(jī) 器 人 領(lǐng) 域 的一 個(gè) 重 要 研 究 方 向 ．也 是 智 能移 動(dòng) 機(jī) 器 人 的一 項(xiàng) 關(guān) 鍵 技 術(shù) 。 多年 來 國(guó)際 國(guó) 內(nèi)都 有 大 量 的 科技 工 作 者 致 力 于 這 方 面 的研 究 開 發(fā) 工作 ．因 而 對(duì) 許 多 問題 的 認(rèn) 識(shí) 與求 解 都 取 得 了長(zhǎng) 足 的 發(fā) 展 。在 某 些特 定 的 應(yīng)用 領(lǐng) 域 ，移 動(dòng) 機(jī) 器人 導(dǎo)航 技 術(shù) 已得 到 了實(shí) 際 應(yīng)用 。本 文 介 紹 了移 動(dòng)機(jī) 器人 導(dǎo) 航 技 術(shù) 研 究 中的 相 關(guān) 關(guān) 鍵 技 術(shù) 。 2移動(dòng) 機(jī) 器 人導(dǎo) 航 與定位 研 究 的 目的 移 動(dòng) 機(jī) 器 人 根 據(jù) 運(yùn) 動(dòng) 行 為 方 式 分 為 自主 和 半 自主 式 ．根 據(jù) 應(yīng) 用 的環(huán) 境 有 室 內(nèi)和 室 外 機(jī)器 人之 分 。無 論 哪 種 移動(dòng) 機(jī) 器人 。在 它的運(yùn)動(dòng)過程 中始終要求解決 自身的導(dǎo)航與定位 問題 ．也就是 Dm．~ntWhyte提 出 的 三 個(gè) 問 題 ：(1)”我 現(xiàn) 在 何 處 ?”，(2)”我 要 往 何 處 去 ?”，(3)”要 如 何 到 該 處 去?”。其 中 問題 (1)是 移 動(dòng) 機(jī) 器 人 導(dǎo) 航 系統(tǒng) 中 的定 位 及 跟 蹤 問題 ，(2)(3)是 移 動(dòng)機(jī) 器人 導(dǎo) 航 系 統(tǒng) 中 的 路徑 規(guī)劃 問題 。移 動(dòng) 機(jī) 器 人 導(dǎo)航 與 定位 技 術(shù) 研 究 的 目的 就 是 解 決上 面 的 3個(gè) 問題 ．給 出 已知 和 未 知 環(huán) 境 下 移 動(dòng)機(jī) 器 人 實(shí) 時(shí) 導(dǎo) 航 與 定 為 控 制 的 理 論 、方 法 與 關(guān) 鍵 技 術(shù) ，并 驗(yàn) 證 該 理 論 與 方 法 的 的 實(shí)用 性 ：提 出適 應(yīng) 多種 環(huán)境 的 實(shí) 時(shí)導(dǎo) 航 策 略 和 具 有 良好 可 擴(kuò) 展 性 的 移動(dòng) 機(jī) 器 導(dǎo)航 體 系 結(jié) 構(gòu) ：未知 環(huán) 境 中 移 動(dòng) 機(jī) 器 人 的 快 速環(huán) 境 建模 與 定 位 方 法 ：未 知環(huán) 境 中基 于 傳 感 器 的 移 動(dòng) 機(jī) 器 人 局部 運(yùn) 動(dòng) 規(guī) 劃 理 論 與 方 法 ：與 未 知環(huán) 境 中移 動(dòng) 機(jī) 器 人 導(dǎo) 航 控 制 相 關(guān) 的機(jī) 器 學(xué) 習(xí)的 基 礎(chǔ) 理 論 與 方 法 ；移 動(dòng) 機(jī) 器 人 的 故 障 自診
上傳時(shí)間： 2022-02-12
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基于紅外技術(shù)的智能機(jī)器人控制系統(tǒng)基于紅外技術(shù)、單片機(jī)技術(shù)等完成 了智能機(jī)器人控制 系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。該機(jī)器人實(shí)現(xiàn) 了步行、跟蹤、避 障 、 步伐調(diào) 整 、語 音 、聲控 、液 晶 顯示 、地 面探 測(cè) 等功 能 。 紅外技 術(shù) 智 能機(jī) 器人 控制 系統(tǒng) 隨著政 治格 局 、 戰(zhàn)爭(zhēng)形 式 的 變化 ，在 偵察 、戰(zhàn) 場(chǎng)攻擊 、反恐 防爆 等軍 事領(lǐng) 域 {冉}要 大量 無人 作戰(zhàn) 機(jī) 器人 ；人 類探 索太 空 、建設(shè) 航 天站 、搶 險(xiǎn)救 災(zāi)等 不 適合 由人 來承擔(dān) 的任務(wù) 的增 加 ，也 {冉}要 機(jī)器 人代 替 人類執(zhí) 行 任務(wù) 。 同時(shí)， 新 的需 求和任 務(wù) 也對(duì) 機(jī)器 人 的 性能 提 出 了更 高 的要 求 。 由于 紅 外線 有較 強(qiáng) 的 穿透 能 力和 抗 干 擾 能 力， 不易散 射 且不 易 引起 串干擾 。本 設(shè)計(jì) 基 于紅 外技 術(shù) 完 成 智 能機(jī) 器 人 控 制 系 統(tǒng) 的 設(shè) 計(jì) ， 主 要 實(shí)現(xiàn) 了 步 行 、跟蹤 、避 障 、步伐 調(diào)整 、語 音 、聲 控 、液 晶顯 示 、地 面探 測(cè) 8個(gè) 功能 ，在 遇到 外界 條件 發(fā)生 變化 時(shí)， 該機(jī) 器人 將采 取不 同 的措 施對(duì) 待， 能較 好地 表 現(xiàn) 出該 機(jī)器 人 的 簡(jiǎn)單 思 考 能 力 。 1智能機(jī)器人說明 1．1功能簡(jiǎn)介機(jī)系統(tǒng)框圖 機(jī) 器人 控 制系 統(tǒng)框 圖如 圖 1。 耦，P3，0～P3．5接 ISD語音芯片， P3，O~P3．5接 ISD語 音 芯 片 。 該機(jī)器人 采用 2片 AT89C51來控制，一 片用于 整個(gè) 系統(tǒng)的控制， 一片僅 用于驅(qū)動(dòng) 液晶屏 1602的控 制 ，它 們之 間通過 I／O 121通 訊， 以實(shí)現(xiàn) 兩片單 片機(jī) 工 作 的協(xié)
上傳時(shí)間： 2022-02-13
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基于傳感器和模糊規(guī)則的機(jī)器人在動(dòng)態(tài)障礙環(huán)境中的智能運(yùn)動(dòng)控制基于傳感器和模糊規(guī)則的機(jī)器人在動(dòng)態(tài)障礙環(huán)境中的智能運(yùn)動(dòng)控制 oIlI～0(、r> 王 敏 金·波斯科 黃心漢 ，O、l、L (華i 面面辜寫j幕．武漢，43074) ＼I。L上、o 捌要：提出了一種基于傳感器和模糊規(guī)則的智能機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法 ．該方法運(yùn)用了基于調(diào)和函數(shù)分析的人 工勢(shì)能 場(chǎng)原 理 ．采用模糊規(guī)則 可減少推導(dǎo)勢(shì)能函數(shù)所 必須的計(jì)算 ，同時(shí)給機(jī)器人伺服 系統(tǒng)發(fā) 出指令 ，使它能夠 自動(dòng) 地尋找通向目標(biāo)的路徑．提出的方法具有簡(jiǎn)單、快速的特點(diǎn)，而且能對(duì) n自由度機(jī)械手的整個(gè)手臂實(shí)現(xiàn)最碰．建立 在非線性機(jī)器人動(dòng)力學(xué)之上的整 個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)和模糊控制器 的穩(wěn)定性 由李雅普諾 夫原理 保證 ．仿真結(jié) 果證明 了該方 法 的有效性 ，通 過比較分析顯示 出文 中所提 出的最障算法的優(yōu)越性 ． 美t詞：基于傳感器的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制；模糊規(guī)則；人工勢(shì)能場(chǎng)；動(dòng)態(tài)避障；機(jī)器人操作手 1 叫啞oducd0n R。boIsarewjdelyusedfor詛sb inchasma~ia]b柚· 血 ， spot ： ng， spray Ijl岫 1g， mech卸icaland elec咖 icas搴enlb1y，ma al塒 IIovaland wa時(shí) cut· ring 咖 ． ofsuch tasks_堋 llldea pri|柚ary ptd 眥 of 她 ar0botto e oncpositiontoanother withoutbur叩inginto anyobstacles． s 曲km，de． notedasthefDbotm ∞ pJan，liDgp∞ 舶1，hasbeen the倒 娜bj0ct鋤l哪gIeseat℃ll∞ ． Every method o0血∞r(nóng)I1ing 如b0tmotionplanninghas itsownadv∞ngesandapplicationdoma~ asweftasits di戤ldvaIIta麟 and constr~dnts． Therefore it would be ratherdifficulteithertoc0Ⅱ】paremethodsorton~ vate thechoio~ofan dl0‘iupon othP~s． 0州 d眥 ：1999—07—29；Revised~ ：2000一∞ 一絲 In conU~astto many n~ hods，rob
上傳時(shí)間： 2022-02-15
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電子書-C語言核心技術(shù)+C語言深度解剖學(xué)習(xí)筆記最近面試了一些人，包括應(yīng)屆本科、碩士和工作多年的程序員， 在問到 C 語言相關(guān)的問題的時(shí)候，總是沒幾個(gè)人能完全答上我的問 題。甚至一些工作多年，簡(jiǎn)歷上寫著“最得意的語言是 C 語言”，“對(duì) C 有很深的研究”，“精通 C 語言”的人也答不完全我的問題，甚至有 個(gè)別人我問的問題一個(gè)都答不上。于是我就想起了我去年閑的使用寫 的這本小冊(cè)子。 這本小冊(cè)子已經(jīng)在我電腦里睡了一年大覺了。并非沒有出版社愿 意出版，而是幾個(gè)大的出版社都認(rèn)為書寫得不錯(cuò)，但太薄，利潤(rùn)太低， 所以要求我加厚到 300 頁以上。我拒絕加厚，并為此和幾個(gè)出版社僵 持了一年多。我認(rèn)為經(jīng)典的東西一定要精煉，不要廢話。這次由于面 試別人，所以終于記起了我還寫過這么一本小冊(cè)子。想了想，還是決 定掛到網(wǎng)上免費(fèi)讓大家看得了。并為此專門為本書開了個(gè)博客，以方 便和讀者交流。
標(biāo)簽： C語言
上傳時(shí)間： 2022-02-17
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華為網(wǎng)絡(luò)安全白皮書2012-cn前言 本文件公開坦誠(chéng)地闡述了華為對(duì)于以下問題的觀點(diǎn)：網(wǎng)絡(luò)安全以及其 對(duì)技術(shù)、社會(huì)和我們?nèi)粘Ｉ顜淼暮蠊陀绊憽? 在本文件中，我們結(jié)合歷史背景從總體上闡述了網(wǎng)絡(luò)安全的現(xiàn)狀、參 與者以及空前擴(kuò)展的全球供應(yīng)鏈給我們大家?guī)淼莫?dú)特挑戰(zhàn)。 文件還概述了華為的網(wǎng)絡(luò)安全方法和全球供應(yīng)鏈的挑戰(zhàn)，并就全行業(yè) 如何積極務(wù)實(shí)地解決這些擔(dān)憂提出了一些建議。毫無疑問，我們需要 在全行業(yè)的公共和私有部門之間持續(xù)增強(qiáng)透明，更加團(tuán)結(jié)合作，主動(dòng) 管理網(wǎng)絡(luò)安全并降低全球供應(yīng)鏈風(fēng)險(xiǎn)。 作為一個(gè)全球性的公司，華為致力于與各利益相關(guān)方密切合作、持續(xù) 創(chuàng)新、共建標(biāo)準(zhǔn)，確保我們提供的網(wǎng)絡(luò)解決方案和服務(wù)的完整性和安 全性能夠滿足或超越我們客戶的需求，并為他們的客戶提供必要的保 障信心。本文件是為了促進(jìn)全行業(yè)對(duì)我們的了解而采取的一個(gè)舉措， 促進(jìn)行業(yè)了解我們?cè)谌蚍秶鷥?nèi)為確保我們大家將來有一個(gè)安全和更 好的網(wǎng)絡(luò)而做出的努力，并就企業(yè)和政府在管理全球網(wǎng)絡(luò)安全風(fēng)險(xiǎn)方 面需要采取的行動(dòng)提出自己的意見。
標(biāo)簽： 華為 網(wǎng)絡(luò)安全
上傳時(shí)間： 2022-02-28
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在選用地球同步軌道衛(wèi)星、浮空氣球平臺(tái)等相對(duì)地面靜止的平臺(tái)對(duì)某一區(qū)域進(jìn)行長(zhǎng)時(shí)間定點(diǎn)凝視高分辨遙感成像時(shí)，傳統(tǒng)的微波凝視成像，由于橫向分辨率受限于天線孔徑，分辨率不高，SAR和ISAR能夠獲得橫向上的高分辨但是二者橫向分辨率的獲得依賴于雷達(dá)與目標(biāo)的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，限制了其在上述場(chǎng)合的應(yīng)用。因此探索一種能夠?qū)崿F(xiàn)凝視條件下的高分辨成像方法是十分必要的本文研究了一種全新的微波凝視成像方法—基于時(shí)空隨機(jī)輻射場(chǎng)的微波凝視成像方法，進(jìn)行了高分辨成像的初步探索，在理論上基于時(shí)空隨機(jī)輻射場(chǎng)的微波凝視成像方法獲得的空間分辨率可以突破天線孔徑的限制，大大提高了分辨率首先論文研究了基于時(shí)空隨機(jī)輻射場(chǎng)的微波凝視成像新方法的基本原理提出時(shí)空兩維隨機(jī)分布的輻射場(chǎng)是實(shí)現(xiàn)高分辨微波凝視成像的前提：分析了在時(shí)空隨機(jī)輻射場(chǎng)作用下，目標(biāo)信息提取與解耦的方法：將接收到的散射回波和與之相對(duì)應(yīng)的時(shí)空隨機(jī)輻射場(chǎng)進(jìn)行強(qiáng)度關(guān)聯(lián)處理其次論文詳細(xì)討論了基于時(shí)空隨機(jī)輻射場(chǎng)的微波凝視成像的成像過程，建立了從信號(hào)產(chǎn)生，輻射，散射，接收到關(guān)聯(lián)處理的成像模型。深入分析了成像過程中信號(hào)的相關(guān)變化：從兩個(gè)過程步建立了時(shí)空隨機(jī)輻射場(chǎng)與輻射源的關(guān)系的模型：（1）推導(dǎo)了輻射源與時(shí)空隨機(jī)分布口面場(chǎng)的關(guān)系，（2）建立了口面場(chǎng)經(jīng)空間傳播后的時(shí)空隨機(jī)輻射場(chǎng)的數(shù)學(xué)模型：推導(dǎo)了隨機(jī)輻射場(chǎng)下的散射場(chǎng)表達(dá)式：提出了微波強(qiáng)度關(guān)聯(lián)為基于時(shí)空隨機(jī)輻射場(chǎng)下的目標(biāo)信息提取以及解的方法最后論文研究了基于時(shí)空隨機(jī)輻射場(chǎng)的微波凝視成像中隨機(jī)輻射源的特性。詳細(xì)討論了輻射源分別輻射理想的隨機(jī)信號(hào)，帶限隨機(jī)信號(hào)下時(shí)空隨機(jī)特性：分析了輻射源的空間構(gòu)型（輻射源的個(gè)數(shù)和輻射源的口徑）對(duì)輻射場(chǎng)時(shí)空隨機(jī)性的影響：從整個(gè)成像的角度，推導(dǎo)了隨機(jī)輻射源的參數(shù)對(duì)基于時(shí)空隨機(jī)輻射場(chǎng)的微波凝視成像的影響。
標(biāo)簽： 輻射場(chǎng)
上傳時(shí)間： 2022-03-14
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一種通用微型飛行控制器設(shè)計(jì) 105頁摘 要 微小型無人機(jī)(Micro／Mini UnmannedAerial Vehicle，M【，AV)在現(xiàn)代軍事和國(guó)民經(jīng)濟(jì)中發(fā) 揮著越來越重要的作用。飛行控制器是無人機(jī)系統(tǒng)的核心，它自動(dòng)采集無人機(jī)的各種飛行參數(shù)， 輸出舵面／油門指令以控制無人機(jī)的姿態(tài)和軌跡，使無人機(jī)能在沒有人工操縱干預(yù)的情況下自主 飛行，完成預(yù)定的任務(wù)。因此，研制高性能的飛行控制器對(duì)改善無人機(jī)的飛行性能以及提高任 務(wù)完成效率都具有重要的意義。 本文著重研究一種通用微型飛行控制器(General Micro Flight Controller，GMFC)，以適用 于小型／微型固定翼飛行器、旋翼飛行器、飛艇以及移動(dòng)機(jī)器人的控制。論文的主要工作涉及 GMFC的硬件設(shè)計(jì)與軟件實(shí)現(xiàn)，具體內(nèi)容包括： 1)分析了微型飛行控制器在國(guó)內(nèi)外的研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì)，根據(jù)任務(wù)需求和設(shè)計(jì)指標(biāo)確定 一種通用型、微型化、低功耗、高性能、低成本的嵌入式微型飛行控制器的整體方案。 2)設(shè)計(jì)了基于ARM的通用微型飛行控制器的硬件系統(tǒng)，包括主控模塊、慣性測(cè)量單元、 靜壓高度計(jì)、遙控信號(hào)接收單元、數(shù)據(jù)通信模塊、電源模塊、附加傳感器模塊等；完成了整個(gè) 控制器的PCB制作以及對(duì)所有電路的調(diào)試工作，使得系統(tǒng)運(yùn)作正常。 3)研究了基于卡爾曼濾波算法的姿態(tài)參考系統(tǒng)，并對(duì)姿態(tài)參考系統(tǒng)的靜態(tài)性能和動(dòng)態(tài)性能 進(jìn)行測(cè)試。 4)設(shè)計(jì)了小型四旋翼飛行器本體平臺(tái)并對(duì)其進(jìn)行動(dòng)力學(xué)建模仿真； 5)在此基礎(chǔ)上，結(jié)合四旋翼飛行器試驗(yàn)平臺(tái)設(shè)計(jì)了飛行控制律，開發(fā)了GMFC的軟件系 統(tǒng)，并開展物理實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。
標(biāo)簽： 飛行控制器
上傳時(shí)間： 2022-03-15
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