隨著工業技術的不斷發展,大型結構件的應用越來越多。在這些大型結構件的焊接生產中存在大量的彎曲角焊縫和折線角焊縫,實現這些焊縫的自動化焊接對于提高生產效率和保證產品質量具有非常重要的意義。這些工件結構龐大,很多焊接作業必須在現場進行,難以采用手臂式機器人進行自動焊接,也難以采用編程或示教的方式進行焊縫跟蹤;另外在對這些焊縫進行自動焊接時,不僅要控制焊槍跟蹤焊縫移動,同時還要調整焊槍的傾角,以保證焊接質量。 為此,本文以輪式移動焊接機器人為平臺,解決大范圍移動焊接問題;同時采用旋轉電弧作為傳感器,進行焊槍偏差識別與傾角檢測,從而實現大型構件角焊縫自動焊接。研究內容主要包括:焊接電流信號的濾波處理;焊槍偏差與傾角檢測;水平彎曲角焊縫、具有直角轉彎的角焊縫和水平折線角焊縫跟蹤及焊槍傾角調整控制器的設計。 針對焊接電流信號易受外界噪聲干擾影響的問題,本文提出以軟閾值小波濾波為核心的組合濾波算法,對旋轉電弧傳感器采集到的電流信號進行濾波處理,使電流波形得到了明顯地改善,提高了電流信號的信噪比,為焊槍的偏差和傾角檢測奠定了基礎。
標簽：
移動機器人
旋轉
傳感
上傳時間：
2013-04-24
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針對冬季供暖問題,該文研制了一種新型的智能全自動控制系統.整個控制系統主要由CPU主板、繼電器分板以及控制面板組成,CPU主板實現溫度的采集、處理、水位的測量、電源監視及報警等功能.繼電器板用于控制循環泵的啟停、緊急情況下的切斷電源等.控制面板完成功能的切換以及顯示等功能.控制系統在功能上具有供暖、熱水、定時啟動三大功能,還具有漏電、超溫、低水位保護及報警功能.在控制方法上,由于溫度控制領域多采用PID控制方法,有對不同的控溫對象要用不同的PID參數,且調整不方便的缺點.該文采用模糊控制方法,模擬最佳控制者--人的控制行為,利用人的經驗知識實現一種專家式的非線性控制.整個控制由模糊控制器完成,該文討論了以溫度偏差和溫度變化率為輸入量、電壓為輸出量的雙輸入單輸出模糊控制器設計方法.以提高系統的控制精度、安全性和可靠性.該文研制的電鍋爐控制系統,利用C語言編制控制程序,提高了開發效率及控制的靈活性.實際使用證明,該控制系統穩定、可靠、具有優良的控制效果.
標簽：
智能型
全自動
鍋爐控制
上傳時間：
2013-06-11
上傳用戶：muyehuli
