娛樂 機 器 人作為機器人的一個重要分支，已經發展為一種產業。舞蹈機器人是娛樂機器人的一種，它集軟件和硬件于一身，而控制系統是機器人的核心，在機器人中發揮著重要的作用。本 文針 對 舞蹈機器人控制系統的設計過程，主要研究其硬件電路設計、軟件程序設計和關鍵算法。在分 析 了 機器人性能要求和相關控制方法的基礎上，提出了基于上下位機的控制結構，通過無線通信方式傳輸數據和指令，從而實現機器人的遙控。硬 件 設 計過程中，以提高集成度、減小體積、提高性價比為設計原則，將各部分電路按照功能劃分。利用無線通訊模塊，實現上下位機之間的遠程通信;通過端口擴展，解決I/0資源緊張問題:采用CPLD對機器人驅動輪的脈沖進行反饋檢測，并加上四倍頻環節，提高了檢測精度;通過工2C總線擴展存儲器，滿足存放大量舞蹈動作數據的要求。軟 件 設 計過程中，采用模塊化的設計方法。在上位機設計友好的人機界面，以方便用戶設置控制參數和指令，實現舞蹈動作的可視化編輯。機器人行走過程中，采取數字PID算法，通過閉環反饋控制，實現機器人行走路徑的準確定位，并結合同步補償算法，可較好的解決機器人的直線行走問題。為 了 使 機器人的舞蹈動作更好地表現音樂的內涵，提出一種基干音樂特征識別的策略，在音樂特征識別的基礎上結合專家系統、模糊控制等智能手段，通過舞蹈動作與音樂的自動匹配、同步演示等方法，從而最終實現舞蹈動作與音樂協調一致。
上傳時間： 2013-10-14
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PHILIPS半導體針對Atmel、Microchip、NS、ST系列單片機及時推出了51LPC系列OTP單片機。P87LPC762/764是一種80C51改進型MCU，增加了用戶想要的WDT看門狗，I2C總線，二個模擬量比較器可組成8位A/D及D/A轉換器，上電復位檢測，欠壓復位檢測，保證I/O口驅動電流達到20mA，運行速度為標準80C51的二倍，而且溫度范圍達到了工業級標準（-40~+85）,單片機本身的可靠性即電磁兼容特性極好,同時MCS-51系列已有的特點P87LPC76x也都具備，而且，它還繼承了PHILIPS半導體的低功耗特性及徹底的不可破譯性，更詳細的性能請用戶靜下心來閱讀這本使用指南。
上傳時間： 2013-11-13
上傳用戶：ggwz258
PHILIPS半導體針對Atmel、Microchip、NSST系列單片機及時推出了51LPC系列OTP單片機。P87LPC762/764一種80C51改進型MCU。增加了用戶想要的WDT看門狗，I2C總線，二個模擬量比較器可組成8位A/D及D/A轉換器，上電復位檢測，欠壓復位檢測，保證I/O口驅動電流達到20mA，運行速度為標準80C51的二倍，而且溫度范圍達到了工業級標準（-40+85）,單片機本身的可靠性即電磁兼容特性極好,同時MCS-51系列已有的特點P87LPC76x也都具備，而且，它還繼承了PHILIPS半導體的低功耗特性及徹底的不可破譯性。更詳細的性能請用戶靜下心來閱讀這本使用指南。
上傳時間： 2013-10-10
上傳用戶：it男一枚
描述ATtiny15/L是一款基于AVRRISC的低功耗CMOS的8位單片機。通過在一個時鐘周期內執行一條指令，ATtiny15/L可以取得接近1MIPS/MHz的性能，從而使得設計人員可以在功耗和執行速度之間取得平衡。AVR核將32個工作寄存器和豐富的指令集聯結在一起。所有的工作寄存器都與ALU算邏單元直接相連，允許在一個時鐘周期內執行的單條指令同時訪問兩個獨立的寄存器。這種結構提高了代碼效率，使AVR得到了比普通CISC單片機高將近10倍的性能。ATtiny15/L具有4個單端及一個20倍增益的差分ADC通道。高速PWM輸出使得ATtiny15/L十分適合于電池充電器應用和電源調節電路。
上傳時間： 2014-12-27
上傳用戶：yinglimeng
AT89LP216是一款低功耗、高性能CMOS8位單片機，它有2k字節ISPFlash存儲器。產品生產采用Atmel的高密度非易失性存儲器技術而且和工業標準de的MCS51指令集相兼容。AT89LP216基于一個加強性CPU內核，每時鐘周期讀取單子節指令。在經典8051結構中，每次讀取需要6個時鐘周期，使得執行指令需要12、24或者48個時鐘周期。在AT89LP216CPU中，指令只需要1到4個時鐘周期就可以達到傳統8051速度的6到12倍。70％的指令字節數與執行的時鐘周期數相等，而且其他指令只需要一個額外時鐘。在相同功耗下增強型CPU內核可達到20MIPS，而傳統8051CPU只能達到4MIPS。相反地，在相同的工作速率下，新CPU內核比傳統的8051擁有更低的時鐘速率和功耗。AT89LP216也擁有下列標準的特性：2K字節ISPFlash存儲器，128字節RAM、多達12個I/O口、2個16位定時器/計數器，兩PWM輸出，一個可編程看門狗定時器，一個全雙工串口，一個串行外圍接口，一個內部RC振蕩器，片上石英振蕩器和一個4級、6矢量中斷系統。AT89LP216里的兩個定時器/計數器增加了兩個新模式。模式0可以被設置為9到16位的定時器/計數器，模式1可被設置位16位自動裝載定時器/計數器。此外，定時器/計數器可以獨立驅動PWM輸出。AT89LP216里面的I/O口能被獨立配置為4種工作模式的其中一種。在準雙工模式中，I/O口的工作模式和傳統8051一樣。在輸入模式中，接口是三態門。推挽輸出模式提供足夠的CMOS驅動，開漏模式則起到一個下拉的作用。另外，Port1的所有8個引腳可以作為通用中斷接口。AT89LP216的I/O口能承受的電壓可超出電源電壓達到5.5V。當器件的電源電壓為2.4V而I/O口輸入5.5V時，所有I/O口的反向電流總和不超過100μA。
上傳時間： 2013-10-24
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LPC900系列單片機，是PHILIPS公司推出的一款高性能、微功耗、51內核的微處理器，主要集成了字節方式I2C總線、SPI總線、增強型UART接口、比較器、實時時鐘、E2PROM、AD/DA轉換器、IAP（應用中編程）等一系列有特色的功能部件。并提供ISP（在系統編程）和ICP（在電路編程）多種下載調試模式。且其具有高速率（6倍于普通51單片機），低功耗（完全掉電模式功耗低于1uA），高穩定性，小封裝，多功能（內嵌眾多流行的功能模塊），多選擇等特點（該系列有多款不同封裝，不同價位，不同功能的型號供用戶選擇）。本文將詳細介紹如何使用ICP及ISP等下載模式對芯片進行編程、及升級。
上傳時間： 2013-11-07
上傳用戶：haohao
LPC900 FLASH單片機，是PHILIPS公司推出的一款高性能、微功耗51內核單片機，主要集成了字節方式的I2C總線、SPI總線、增強型UART接口、實時時鐘、E2PROM、A/D轉換器、ISP/IAP在線編程和遠程編程方式等一系列有特色的功能部件。LPC900系列單片機提供從8腳DIP到28腳的PLCC等豐富的封裝形式，可以滿足各種對成本、線路板空間有限制而又要求高性能、高可靠性的應用。且其具有高速率（6倍于普通51單片機），低功耗（完全掉電模式功耗僅為1uA），高穩定性，小封裝，多功能（內嵌眾多流行的功能模塊），多選擇等特點（該系列有多款不同封裝，不同價位，不同功能的型號供用戶選擇）。
上傳時間： 2013-10-19
上傳用戶：hanbeidang
LS2051是我公司設計、生產的高性能8位單片機。其指令系統與MCS-51兼容，內部功能、引腳功能、引腳排列以及引腳的電氣特性與AT89C2051兼容，可直接替換AT89C2051以及與其兼容的芯片。LS2051支持獨立或關聯的兩道程序同時運行。執行第1道程序的性能是AT89C2051的1.27倍，第1道和第2道程序同時運行時的處理能力最高可達到AT89C2051的2.55倍。
上傳時間： 2013-10-21
上傳用戶：ZJX5201314
P87LPC767 OTP 單片機原理 P87LPC767 是20 腳封裝的單片機適合于許多要求高集成度低成本的場合可以滿足許多方面的性能要求作為Philips 小型封裝系列中的一員P87LPC767 提供高速和低速的晶振和RC 振蕩方式可編程選擇具有較寬的操作電壓范圍可編程I/O 口線輸出模式選擇可選擇施密特觸發輸入LED 驅動輸出有內部看門狗定時器P87LPC767 采用80C51 加速處理器結構指令執行速度是標準80C51 MCU 的兩倍特性 操作頻率為20MHz 時除乘法和除法指令外加速80C51 指令執行時間為300600ns VDD=4.5 5.5V 時時鐘頻率可達20MHz VDD=2.7 4.5V 時時鐘頻率最大為10MHz 4 通道多路8 位A/D 轉換器在振蕩器頻率fosc=20MHz 時轉換時間為9.3μs 用于數字功能時操作電壓范圍為2.7 6.0V 4K 字節OTP 程序存儲器128 字節的RAM 32Byte 用戶代碼區可用來存放序列碼及設置參數 2 個16 位定時/計數器每一個定時器均可設置為溢出時觸發相應端口輸出 內含 2 個模擬比較器 全雙工通用異步接收/發送器UART 及I2C 通信接口 八個鍵盤中斷輸入另加2 路外部中斷輸入 4 個中斷優先級 看門狗定時器利用片內獨立振蕩器,無需外接元件,看門狗定時器溢出時間有8 種選擇 低電平復位使用片內上電復位時不需要外接元件 低電壓復位選擇預設的兩種電壓之一復位可在掉電時使系統安全關閉也可將其設置為一個中斷源 振蕩器失效檢測看門狗定時器具有獨立的片內振蕩器因此它可用于振蕩器的失效檢測 可配置的片內振蕩器及其頻率范圍和RC 振蕩器選項(用戶通過對EPROM 位編程選擇) 選擇RC 振蕩器時不需外接振蕩器件 可編程 I/O 口輸出模式準雙向口,開漏輸出,上拉和只有輸入功能可選擇施密特觸發輸入 所有口線均有20mA 的驅動能力 可控制口線輸出轉換速度以降低EMI,輸出最小上升時間約為10ns 最少 15 個I/O 口,選擇片內振蕩和片內復位時可多達18 個I/O 口 如果選擇片內振蕩及復位時,P87LPC767 僅需要連接電源線和地線 串行 EPROM 編程允許在線編程2 位EPROM 安全碼可防止程序被讀出 空閑和掉電兩種省電模式提供從掉電模式中喚醒功能低電平中斷輸入啟動運行典型的掉電電流為1μA 低功耗 4MHz-20MHz,1.7-10mA@3.3v 100KHz-4MHz,0.044-1.7mA@3.3v 20KHz-100KHz,9-44μA@3.3v 20 腳DIP 和SO 封裝
上傳時間： 2013-11-06
上傳用戶：xcy122677
C8051F單片機 C8051F系列單片機 單片機自20世紀70年代末誕生至今，經歷了單片微型計算機SCM、微控制器MCU及片上系統SoC三大階段，前兩個階段分別以MCS-51和80C51為代表。隨著在嵌入式領域中對單片機的性能和功能要求越來越高，以往的單片機無論是運行速度還是系統集成度等多方面都不能滿足新的設計需要，這時Silicon Labs 公司推出了C8051F系列單片機，成為SoC的典型代表。 C8051F具有上手快(全兼容8051指令集)、研發快(開發工具易用，可縮短研發周期)和見效快(調試手段靈活)的特點，其性能優勢具體體現在以下方面： 基于增強的CIP-51內核，其指令集與MCS-51完全兼容，具有標準8051的組織架構，可以使用標準的803x/805x匯編器和編譯器進行軟件開發。CIP-51采用流水線結構，70%的的指令執行時間為1或2個系統時鐘周期，是標準8051指令執行速度的12倍；其峰值執行速度可達100MIPS(C8051F120等)，是目前世界上速度最快的8位單片機。 增加了中斷源。標準的8051只有7個中斷源Silicon Labs 公司 C8051F系列單片機擴展了中斷處理這對于時實多任務系統的處理是很重要的擴展的中斷系統向CIP-51提供22個中斷源允許大量的模擬和數字外設中斷一個中斷處理需要較少的CPU干預卻有更高的執行效率。 集成了豐富的模擬資源，絕大部分的C8051F系列單片機都集成了單個或兩個ADC，在片內模擬開關的作用下可實現對多路模擬信號的采集轉換；片內ADC的采樣精度最高可達24bit，采樣速率最高可達500ksps，部分型號還集成了單個或兩個獨立的高分辨率DAC，可滿足絕大多數混合信號系統的應用并實現與模擬電子系統的無縫接口；片內溫度傳感器則可以迅速而精確的監測環境溫度并通過程序作出相應處理，提高了系統運行的可靠性。 集成了豐富的外部設備接口。具有兩路UART和最多可達5個定時器及6個PCA模塊，此外還根據不同的需要集成了SMBus、SPI、USB、CAN、LIN等接口，以及RTC部件。外設接口在不使用時可以分別禁止以降低系統功耗。與其他類型的單片機實現相同的功能需要多個芯片的組合才能完成相比，C8051單片機不僅減少了系統成本，更大大降低了功耗。 增強了在信號處理方面的性能，部分型號具有16x16 MAC以及DMA功能，可對所采集信號進行實時有效的算法處理并提高了數據傳送能力。 具有獨立的片內時鐘源(精度最高可達0.5%)，設計人員既可選擇外接時鐘，也可直接應用片內時鐘，同時可以在內外時鐘源之間自如切換。片內時鐘源降低了系統設計的復雜度，提高了系統可靠性，而時鐘切換功能則有利于系統整體功耗的降低。 提供空閑模式及停機模式等多種電源管理方式來降低系統功耗 實現了I/O從固定方式到交叉開關配置。固定方式的I/O端口，既占用引腳多，配置又不夠靈活。在C8051F中，則采用開關網絡以硬件方式實現I/O端口的靈活配置，外設電路單元通過相應的配置寄存器控制的交叉開關配置到所選擇的端口上。 復位方式多樣化，C8051F把80C51單一的外部復位發展成多源復位，提供了上電復位、掉電復位、外部引腳復位、軟件復位、時鐘檢測復位、比較器0復位、WDT復位和引腳配置復位。眾多的復位源為保障系統的安全、操作的靈活性以及零功耗系統設計帶來極大的好處。 從傳統的仿真調試到基于JTAG接口的在系統調試。C8051F在8位單片機中率先配置了標準的JTAG接口（IEEE1149.1）。C8051F的JTAG接口不僅支持Flash ROM的讀/寫操作及非侵入式在系統調試，它的JTAG邏輯還為在系統測試提供邊界掃描功能。通過邊界寄存器的編程控制，可對所有器件引腳、SFR總線和I/O口弱上拉功能實現觀察和控制。 C8051F系列單片機型號齊全，可根據設計需求選擇不同規模和帶有特定外設接口的型號，提供從多達100個引腳的高性能單片機到最小3mmX3mm的封裝，滿足不同設計的需要。 基于上述特點，Silicon Labs 公司C8051F系列單片機作為SoC芯片的杰出代表能夠滿足絕大部分場合的復雜功能要求，并在嵌入式領域的各個場合都得到了廣泛的應用：在工業控制領域，其豐富的模擬資源可用于工業現場多種物理量的監測、分析及控制和顯示；在便攜式儀器領域，其低功耗和強大的外設接口也非常適合各種信號的采集、存儲和傳輸；此外，新型的C8051F5xx系列單片機也在汽車電子行業中嶄露頭角。正是這些優勢，使得C8051單片機在進入中國市場的短短幾年內就迅速風靡，相信隨著新型號的不斷推出以及推廣力度的不斷加大，C8051系列單片機將迎來日益廣闊的發展空間，成為嵌入式領域的時代寵兒 此系列單片機完全兼容MCS-51指令集，容易上手，開發周期短，大大節約了開發成本。C8051F系統集成度高，總線時鐘可達25M
上傳時間： 2013-11-24
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