直流伺服電機(jī)是由單片機(jī)發(fā)出的PWM驅(qū)動(dòng)信號(hào)經(jīng)過(guò)放大后驅(qū)動(dòng)電機(jī)動(dòng)作。通過(guò)接在電機(jī)上的編碼器的反饋信號(hào)和前后極限位置傳感器判斷床體當(dāng)前的縱向位置，實(shí)現(xiàn)了直流伺服電機(jī)的閉環(huán)控制。
標(biāo)簽： PWM 電機(jī) 信號(hào) 直流伺服
上傳時(shí)間： 2014-01-06
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伺服電機(jī)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)參數(shù)自整定程序，利用BP誤差反向傳播算法改變PID 控制參數(shù)以獲得優(yōu)越的控制效果
標(biāo)簽： 伺服電機(jī) 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) 參數(shù) 自整定
上傳時(shí)間： 2013-12-21
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基于AVR單片機(jī)的伺服電機(jī)系統(tǒng)研究，將AVR用于工業(yè)控制的具體實(shí)例。
標(biāo)簽： AVR 單片機(jī) 伺服電機(jī) 系統(tǒng)研究
上傳時(shí)間： 2017-06-25
上傳用戶：jkhjkh1982
基于FPGA的直電機(jī)伺服系統(tǒng)的設(shè)計(jì)的代碼，VHDL語(yǔ)言。包括前饋控制，AD1674控制模塊，ADC0809控制模塊，前饋控制模塊，分頻模塊等。
上傳時(shí)間： 2014-01-17
上傳用戶：wmwai1314
本教程講解了伺服系統(tǒng)的構(gòu)成、原理和控制特性。
標(biāo)簽： 伺服系統(tǒng)
上傳時(shí)間： 2015-05-19
上傳用戶：鐘磬音1994
簡(jiǎn)單介紹電機(jī)的pid控制和電機(jī)伺服原理，對(duì)剛?cè)腴T(mén)的朋友們有用
標(biāo)簽： 控制電機(jī)
上傳時(shí)間： 2015-12-20
上傳用戶：rachellirisam
直流伺服驅(qū)動(dòng)器憑借其優(yōu)異的驅(qū)動(dòng)性能，在工業(yè)、醫(yī)療、國(guó)防等領(lǐng)域有著廣泛應(yīng)用。直流伺服驅(qū)動(dòng)器整個(gè)系統(tǒng)是由電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)構(gòu)成的多環(huán)控制系統(tǒng)。傳統(tǒng)的伺服驅(qū)動(dòng)器使用運(yùn)放為核心的模擬電路構(gòu)成，器有結(jié)果復(fù)雜、參數(shù)調(diào)整不易和系統(tǒng)性能易受環(huán)境影響等缺點(diǎn)。
標(biāo)簽： 直流伺服驅(qū)動(dòng)器
上傳時(shí)間： 2019-04-26
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一臺(tái)數(shù)控機(jī)床的先進(jìn)程度衡量著一個(gè)國(guó)家制造業(yè)的先進(jìn)水平，而數(shù)控機(jī)床最核心的部分就是數(shù)控機(jī)床控制系統(tǒng)。近年出現(xiàn)的ARM數(shù)入式系統(tǒng)具有硬件資源豐富、性能好、成本低和功耗低等優(yōu)點(diǎn)，F(xiàn)PGA技術(shù)具有可重復(fù)編程、在線升級(jí)、實(shí)時(shí)性好、可靠性高等優(yōu)點(diǎn)。為了克服傳統(tǒng)的數(shù)控機(jī)床成本高、控制精度低、實(shí)時(shí)性差，可靠性低等缺點(diǎn)，研究基于ARM+FPGA架構(gòu)的新型數(shù)控機(jī)床系統(tǒng)，具有重要的社會(huì)經(jīng)濟(jì)意義和重大的經(jīng)濟(jì)價(jià)值本文以數(shù)控機(jī)床為工程背景，以何服電機(jī)PMSM為具體對(duì)象以ARM+FPGA作為數(shù)控系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)平臺(tái)，從提高何服系統(tǒng)位置環(huán)控制的自適應(yīng)能力，提高位置環(huán)、速度環(huán)和電流環(huán)等復(fù)雜運(yùn)算的處理速度，提高系統(tǒng)管理與控制程序開(kāi)發(fā)的簡(jiǎn)單性、界面的美觀性等方面開(kāi)展了深入的研究。其主要研究工作和結(jié)論如下：（1）在對(duì)比分析了幾種控制系統(tǒng)架構(gòu)基礎(chǔ)上，提出了一種基于ARM+FPGA的數(shù)控機(jī)床自適應(yīng)模糊控制何服系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案。該系統(tǒng)采用以ARM作為系統(tǒng)主控與運(yùn)動(dòng)軌跡計(jì)算芯片，F(xiàn)PGA作為何服系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)控制芯片，而其中的FPGA運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)包括自適應(yīng)位置控制模塊、速度控制模塊、電流變換模塊三大部分（2）針對(duì)提出的 ARM+FPGA的數(shù)控機(jī)床自適應(yīng)模糊控制何服系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案，進(jìn)行了有關(guān)數(shù)學(xué)模型的建立占推導(dǎo)，并借助MATLAB工具建立系統(tǒng)仿真模型進(jìn)行仿真。系統(tǒng)仿真結(jié)果表明，該系統(tǒng)位置響應(yīng)超調(diào)量小，響應(yīng)時(shí)間短，系統(tǒng)性能優(yōu)越（3）為了提高運(yùn)動(dòng)控制的實(shí)時(shí)性、可靠性、靈活度，根據(jù)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的模型，提出了一種FPGA實(shí)現(xiàn)的運(yùn)行控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，井詳細(xì)進(jìn)行了自適應(yīng)位置控制模塊、速度控制模塊、電流變換模塊等內(nèi)部各模塊的設(shè)計(jì)，之后利用HDL進(jìn)行了有關(guān)模塊的程序設(shè)計(jì)和PGA實(shí)現(xiàn)仿真（4）針對(duì)基于ARM微處理器的主挖與運(yùn)動(dòng)軌跡計(jì)算系統(tǒng)，進(jìn)行了系統(tǒng)控制界面的設(shè)計(jì)，F(xiàn)PGA與ARM芯片、FPGA與上位機(jī)等通信程序設(shè)計(jì)，進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)控制中加減速、插補(bǔ)方法的分析與設(shè)計(jì)關(guān)鍵字：數(shù)控機(jī)床：水磁同步電機(jī)：自適應(yīng)模糊控制：ARM:FPGA
標(biāo)簽： 數(shù)控機(jī)床 自適應(yīng)模糊控制
上傳時(shí)間： 2022-03-11
上傳用戶：20125101110
（一）電機(jī)問(wèn)題(1) 電動(dòng)機(jī)竄動(dòng)：在進(jìn)給時(shí)出現(xiàn)竄動(dòng)現(xiàn)象，測(cè)速信號(hào)不穩(wěn)定，如編碼器有裂紋;接線端子接觸不良，如螺釘松動(dòng)等;當(dāng)竄動(dòng)發(fā)生在由正方向運(yùn)動(dòng)與反方向運(yùn)動(dòng)的換向瞬間時(shí)，一般是由于進(jìn)給傳動(dòng)鏈的反向問(wèn)隙或伺服驅(qū)動(dòng)增益過(guò)大所致;(2) 電動(dòng)機(jī)爬行： 大多發(fā)生在起動(dòng)加速段或低速進(jìn)給時(shí)， 一般是由于進(jìn)給傳動(dòng)鏈的潤(rùn)滑狀態(tài)不良，伺服系統(tǒng)增益低及外加負(fù)載過(guò)大等因素所致。尤其要注意的是，伺服電動(dòng)機(jī)和滾珠絲杠聯(lián)接用的聯(lián)軸器，由于連接松動(dòng)或聯(lián)軸器本身的缺陷，如裂紋等，造成滾珠絲杠與伺服電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)不同步，從而使進(jìn)給運(yùn)動(dòng)忽快忽慢;(3) 電動(dòng)機(jī)振動(dòng)：機(jī)床高速運(yùn)行時(shí)，可能產(chǎn)生振動(dòng)，這時(shí)就會(huì)產(chǎn)生過(guò)流報(bào)警。機(jī)床振動(dòng)問(wèn)題一般屬于速度問(wèn)題，所以應(yīng)尋找速度環(huán)問(wèn)題;(4) 電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩降低： 伺服電動(dòng)機(jī)從額定堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩到高速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)， 發(fā)現(xiàn)轉(zhuǎn)矩會(huì)突然降低，這時(shí)因?yàn)殡妱?dòng)機(jī)繞組的散熱損壞和機(jī)械部分發(fā)熱引起的。高速時(shí)，電動(dòng)機(jī)溫升變大，因此，正確使用伺服電動(dòng)機(jī)前一定要對(duì)電動(dòng)機(jī)的負(fù)載進(jìn)行驗(yàn)算;(5) 電動(dòng)機(jī)位置誤差：當(dāng)伺服軸運(yùn)動(dòng)超過(guò)位置允差范圍時(shí)(KNDSD100 出廠標(biāo)準(zhǔn)設(shè)置PA17 ：400 ，位置超差檢測(cè)范圍)，伺服驅(qū)動(dòng)器就會(huì)出現(xiàn)“ 4”號(hào)位置超差報(bào)警。主要原因有：系統(tǒng)設(shè)定的允差范圍小;伺服系統(tǒng)增益設(shè)置不當(dāng);位置檢測(cè)裝置有污染;進(jìn)給傳動(dòng)鏈累計(jì)誤差過(guò)大等;(6) 電動(dòng)機(jī)不轉(zhuǎn)：數(shù)控系統(tǒng)到伺服驅(qū)動(dòng)器除了聯(lián)結(jié)脈沖+ 方向信號(hào)外，還有使能控制信號(hào)，一般為DC+24 V 繼電器線圈電壓。伺服電動(dòng)機(jī)不轉(zhuǎn)，常用診斷方法有：檢查數(shù)控系統(tǒng)是否有脈沖信號(hào)輸出;檢查使能信號(hào)是否接通;通過(guò)液晶屏觀測(cè)系統(tǒng)輸入/ 出狀態(tài)是否滿足進(jìn)給軸的起動(dòng)條件;對(duì)帶電磁制動(dòng)器的伺服電動(dòng)機(jī)確認(rèn)制動(dòng)已經(jīng)打開(kāi);驅(qū)動(dòng)器有故障;伺服電動(dòng)機(jī)有故障;伺服電動(dòng)機(jī)和滾珠絲杠聯(lián)結(jié)聯(lián)軸節(jié)失效或鍵脫開(kāi)等。
標(biāo)簽： 伺服系統(tǒng)
上傳時(shí)間： 2022-06-01
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隨著工業(yè)自動(dòng)化水平的不斷提高，工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)所需負(fù)擔(dān)的工作也日趨繁重，整個(gè)網(wǎng)絡(luò)中傳遞信息的規(guī)模和復(fù)雜度也在不斷增長(zhǎng)，這給控制系統(tǒng)提出了更高的要求，伺服系統(tǒng)作為一種對(duì)控制精度、動(dòng)態(tài)響應(yīng)等性能指標(biāo)要求很高的控制系統(tǒng)，也必須面對(duì)這些問(wèn)題。本論文研究了將工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)應(yīng)用于伺服系統(tǒng)的方法。通過(guò)將EtherCAT工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議與CANopen規(guī)范相結(jié)合，以TMS320F2812系列DSP為平臺(tái)，設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了伺服驅(qū)動(dòng)器的工業(yè)以太網(wǎng)通信接口，組建了網(wǎng)絡(luò)化的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。通過(guò)分析EtherCAT與CANopen相關(guān)技術(shù)細(xì)節(jié)，闡述了將CANopen 與EtherCAT相結(jié)合的關(guān)鍵點(diǎn)，給出了多種運(yùn)動(dòng)控制模式的設(shè)計(jì)方式，分析了軟件設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)的只體方法和要點(diǎn)。本文按照分層和模塊化的方式給出了通信接口的設(shè)計(jì)過(guò)程，按層次分為三個(gè)大的模塊：EtherCAT通信模塊、CoE通信模塊與CANopen運(yùn)動(dòng)控制模塊。對(duì)各個(gè)模塊又根據(jù)功能分為多個(gè)子模塊，其中EtherCAT通信模塊主要包括：EtherCAT狀態(tài)機(jī)服務(wù)、郵箱服務(wù)和過(guò)程數(shù)據(jù)服務(wù)；CoE通信模塊包括：服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象（SDO）服務(wù)、過(guò)程數(shù)據(jù)對(duì)象（PDO）服務(wù)、對(duì)象字典服務(wù)；運(yùn)動(dòng)控制模塊包括設(shè)備狀態(tài)機(jī)服務(wù)和多種運(yùn)動(dòng)控制模式的實(shí)現(xiàn)模塊。對(duì)每個(gè)模塊本文都給出了具體的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)過(guò)程。本文實(shí)現(xiàn)了四種運(yùn)動(dòng)控制模式下的實(shí)際控制結(jié)果，包括周期同步的位置與速度模式以及位置與速度軌跡規(guī)劃模式。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，系統(tǒng)能夠滿足高速度、高精度、高可靠性和同步協(xié)調(diào)的控制要求。最后對(duì)所做工作進(jìn)行了總結(jié)與展望。
標(biāo)簽： 驅(qū)動(dòng)器 工業(yè)以太網(wǎng) 接口
上傳時(shí)間： 2022-07-05
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