基于傳感器和模糊規則的機器人在動態障礙環境中的智能運動控制基于傳感器和模糊規則的機器人在動態障礙環境中的智能運動控制 oIlI～0(、r> 王 敏 金·波斯科 黃心漢 ，O、l、L (華i 面面辜寫j幕．武漢，43074) ＼I。L上、o 捌要：提出了一種基于傳感器和模糊規則的智能機器人運動規劃方法 ．該方法運用了基于調和函數分析的人 工勢能 場原 理 ．采用模糊規則 可減少推導勢能函數所 必須的計算 ，同時給機器人伺服 系統發 出指令 ，使它能夠 自動 地尋找通向目標的路徑．提出的方法具有簡單、快速的特點，而且能對 n自由度機械手的整個手臂實現最碰．建立 在非線性機器人動力學之上的整 個閉環系統和模糊控制器 的穩定性 由李雅普諾 夫原理 保證 ．仿真結 果證明 了該方 法 的有效性 ，通 過比較分析顯示 出文 中所提 出的最障算法的優越性 ． 美t詞：基于傳感器的機器人運動控制；模糊規則；人工勢能場；動態避障；機器人操作手 1 叫啞oducd0n R。boIsarewjdelyusedfor詛sb inchasma~ia]b柚· 血 ， spot ： ng， spray Ijl岫 1g， mech卸icaland elec咖 icas搴enlb1y，ma al塒 IIovaland wa時 cut· ring 咖 ． ofsuch tasks_堋 llldea pri|柚ary ptd 眥 of 她 ar0botto e oncpositiontoanother withoutbur叩inginto anyobstacles． s 曲km，de． notedasthefDbotm ∞ pJan，liDgp∞ 舶1，hasbeen the倒 娜bj0ct鋤l哪gIeseat℃ll∞ ． Every method o0血∞rI1ing 如b0tmotionplanninghas itsownadv∞ngesandapplicationdoma~ asweftasits di戤ldvaIIta麟 and constr~dnts． Therefore it would be ratherdifficulteithertoc0Ⅱ】paremethodsorton~ vate thechoio~ofan dl0‘iupon othP~s． 0州 d眥 ：1999—07—29；Revised~ ：2000一∞ 一絲 In conU~astto many n~ hods，rob
上傳時間： 2022-02-15
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MCX514是一款既能與8/16位、16位數據總線接口也能與I2C串行數據總線接口的帶插補功能的4軸運動控制芯片，它能對脈沖型伺服電機、步進電機進行各軸獨立定位或速度控制。 可以選擇4軸中任意的2軸、3軸或4軸實現直線插補、圓弧插補、螺旋插補、位插補、連續插補等。
上傳時間： 2022-05-25
上傳用戶：d1997wayne
摘要：現代電機控制的發展在提高性能、降低損耗、減少成本和其它不斷出現的新的技術指標及特殊應用上的要求越來越高，因此有許多新的復雜的控制算法產生，交流電機有許多直流電機所沒有的優點，但是寸于交流電機的控制相對直流電機更為困難，而DSP的應用使得交流電機控制系統無論是在結構復雜程度、成本和效率上都有很大改觀。本文結合了交流感應電機的速度控制中較為有效的控制方法即磁場導向控制（FOC）理論和T1公司的DSP控制器TMS320LF2407介紹了DSP在電機閉環控制中的應用。關鍵詞：電機控制磁場定向理論DSP矢量控制1引言交流感應電機因為其很多優點如結構牢固，運行穩健可靠，成本低廉和高效率等而被廣泛使用，但是交流電機的可控制性不如直流電機，而在很多應用中有如精確定位、轉距控制、速度控制等要求。為了實現這些功能和提高控制精度，需要采用閉環控制系統和采用較為復雜、有效的控制算法，這些復雜的控制方法中包含了大量的數據運算及系統的適時性要求，對微處理器運算能力和速度要求更高。傳統方法在成本和性能上已經很難滿足人們的要求。隨著電子技術的發展，數字信號處理器的（DSP）應用解決了處理器的運算能力和速度問題。一些電機控制專用DSP如TI的TMS320LF2407，其中集成了電機控制的許多必要的外圍器件，如模數轉換器、脈寬調制發生器和一些專用邏輯電路，給開發更高性能價格比的控制系統帶來極大方便。
標簽： dsp foc控制算法 交流電機調速控制系統
上傳時間： 2022-06-26
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隨著電力電子技術、微處理器技術以及新的電機控制技術的發展，交流調速性能日益提高，變頻調速技術的出現使交流調速系統有取代直流調速系統的趨勢。但是國民經濟的快速發展要求交流變頻調速系統具有更高的調速精度、更大的調速范圍和更快的響應速度，一般的通用變頻器已經不能滿足工業應用的需求，而交流電機矢量控制調速系統能夠很好的滿足這個要求。矢量控制（Ficld Oricnted Control），能夠實現交流電機電磁轉矩的快速控制，本文對三相交流異步電機的矢量控制系統進行了研究和分析，以高性能數字信號處理器為硬件平臺設計了基于DSP的三相交流異步電機的矢量控制系統。并分析了逆變器死區效應的產生，實現了逆變器死區的補償。本文介紹了交流調速及其相關技術的發展，變頻調速的方案以及國內外對矢量控制的研究狀況。以三相交流異步電機在三相靜止坐標系下的數學模型為基礎，通過Clarke變換和Parke變換得到三相交流異步電機在兩相旋轉坐標系下的數學模型，并利用轉子磁場定向的方法，對該模型進行分析，設計了轉子磁鏈觀測器，以實現交流電機電流量的有效解耦，得到定子電流的轉矩分量和勵磁分量。仿據直流電機的控制方法，設計了矢量控制算法的電流與速度雙閉環控制系統。設計了以TMS320LF2407A為主控制器的硬件平臺，在此基礎上實現了矢量控制算法，論述了電壓空間矢量調制（SVPWM）的原理和方法，并對其進行了改進。最后對逆變器的死區進行了補償。實驗表明基于轉子磁場定向的矢量控制（FOC）系統，結構簡單，電流解赫方便，動態性能好，精度較高，能夠基本滿足現代交流電機控制系統的轉矩和速度要求。
上傳時間： 2022-06-30
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通過本課程學習，您將：-了解一些目前最新的電機控制設計解決方案一了解一種新的永磁同步電機（PMSM）無傳感器磁場定向控制（FOC）算法-了解如何查找更多關于該算法的信息PMSM概述PMSM的FOC控制無傳感器技術DMCI介紹——一種有用的工具演示1：整定PI參數演示2：整定無傳感器控制參數回顧，答疑（Q&A）PMSM概述-PMSM應用-PMSM與BLDC的比較-PMSM結構-PMSM特性-PMSM操作高效率和高可靠性設計用于高性能伺服應用可實現有/無位置編碼器的運行方式比ACIM體積更小、效率更高、重量更輕采用FOC控制可實現最優的轉矩輸出平滑的低速和高速運行性能較低的噪聲和EMI從其發展歷史來看，兩種電機發源于不同的領域轉矩產生的機理相同BLDC是PMBDC的一個派生詞PMSM表示一個勵磁磁場由PM提供的AC同步電機控制方法不同（六步控制與FOC）
上傳時間： 2022-06-30
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eeworm.com VIP專區 單片機源碼系列 61資源包含以下內容：1. LLCR Pin Socket Testing with t.pdf2. 單片機開發中應掌握的幾個基本技巧.rar3. PIC16F877 學習指南.pdf4. MPLAB 6.XX及PICC18安裝使用簡介.rar5. KS-0825用戶接口電路模塊.pdf6. TEC6213 AM/SW/FM收音機頻率顯示MCU接口電路.pdf7. 單片機音樂程序教程.rar8. 51單片機匯編語言教程.pdf9. 8SH702&703用戶接口電路.pdf10. dsPIC30F產品手冊.rar11. dsPIC30F數字信號控制器單片機和DSP領域的最佳選擇.rar12. 基于模糊PID算法的電阻爐溫度控制系統設計.pdf13. 基于TMS320F2812的數字頻率計.pdf14. 單片機開發仿真環境+keil初學者教程.rar15. 數字頻度計設計.pdf16. 單片機論文資料 (包含62篇論文).rar17. 綜合運動機器人測控系統的設計與實施.ppt18. SMS模塊TC351及其外圍電路設計.pdf19. 基于單片機的智能玩具電動車設計.doc20. 從51初學入門到單片機電子工程師.pdf21. 采用納瓦技術的8/14引腳閃存8位CMOS單片機 PIC12.pdf22. Keil uVision3Keil uVision3.rar23. 6引腳8位閃存單片機 PIC10F200/202/204/2.pdf24. 單片機測控系統綜合實驗指導書.doc25. MSP430與ARM7系列比較.pdf26. MPLAB C30用戶指南(英文).pdf27. 單片機的電路仿真.pdf28. 嵌入式CAN轉UART模塊 CSM100系列產品手冊.pdf29. Proteus中文入門基礎教程.rar30. PICkit™ 2 Microcontrolle.pdf31. 微控制器末來發展分析.pdf32. 單片機系統的工作原理設計.pdf33. PICKIT™ 2 PROGRAMMER-TO-.pdf34. MCU市場最新技術與市場發展趨勢.pdf35. 單片機實驗教程大綱.pdf36. PICkit™ 2 單片機編程器用戶指南.pdf37. 用單片機設計電子音樂門鈴.rar38. 單片機課程設計指導教材.pdf39. 基于AT89C52單片機的步進電機控制系統設計.pdf40. 單片機小精靈工具下載.rar41. AVR 單片機和C語言的集成開發環境.pdf42. C8051F330低成本智能單相交流電壓表方案(取代傳統動圈.pdf43. Proteus 6.9 SP4.rar44. 8098 單片機和伺服電機PWM 調速控制.pdf45. 單片機設計資料集.rar46. MCS—51系列單片機結構及原理.pdf47. 常用三星單片機燒寫電壓設置參考表.pdf48. 單片機開發工具全集.rar49. 學習單片機總結寶典.pdf50. P87LPC767 OTP 單片機原理.pdf51. 單片機經典教程.rar52. 單片機原理和應用實驗電子教材.pdf53. 看門狗電路的分析.pdf54. 單片機與可編程器件教程.pdf55. 單片機原理及綜合設計.pdf56. 在串口/并口基礎上實現51內核單片機的在線編程.doc57. 單片機系統組成原理(PPT篇).ppt58. 精通MCS-51單片機絕世秘笈.rar59. 單片機的結構原理解析.pdf60. AVR單片機技術原理.pdf61. ISP 型單片機實驗板.pdf62. PIC 單片機的組成習題解答.pdf63. 各系列I/O型單片機使用手冊.pdf64. A/D 型單片機使用說明書/手冊.pdf65. HT49R30A-1八位單片機.pdf66. 單片機之PPT篇.pdf67. 51單片機C語言快速上手.pdf68. MCS-51單片機講義資料(匯編).pdf69. MCS-51單片機的系統擴展技術.pdf70. STC89系列單片機選型指南.pdf71. MPLAB C18使用指南.pdf72. 最強萬年歷源碼(支持24節氣、支持所有單片機、ARM).rar73. 單片機大蝦是怎么樣煉成的.pdf74. 基于AT89S52的紅外遙控電子密碼鎖設計.rar75. 基于AT89C51的紅外遙控電子密碼鎖的設計.rar76. 單片機控制紅外線防盜報警器的制作及應用.rar77. Stellaris(群星)單片機的片上FLASH編程(英).pdf78. 高速SOC單片機C8051F.pdf79. LM3S系列代碼加密.rar80. 單片機/ISP綜合設計實驗.pdf81. 使用Stellaris(群星)單片機驅動直流無刷電機.rar82. 單片機原理及應用.pdf83. MCS-51單片機實驗指導書.pdf84. 使用Stellaris(群星)單片機制作自動小車.rar85. Luminary的ADC過采樣應用筆記.rar86. 單片機反匯編工具包.zip87. 單片機原理和接口技術簡介.pdf88. Stellaris(群星)單片機加上32KB串行SRAM(英.pdf89. MCS-51單片機的硬件結構原理.pdf90. PIC16F877 單片機的鍵盤和LED 數碼顯示接口.pdf91. LM3S系列微控制器I2C應用文檔.rar92. PWM語音播放器——基于Luminary單片機.rar93. C8051F單片機.pdf94. LM3S系列單片機IrDA應用筆記.rar95. LM3S系列單片機以太網升級方案解決.rar96. STC12C5410AD 系列單片機器件手冊.pdf97. Stellaris(群星)單片機的時鐘選擇.pdf98. LM3S系列單片機串行(UART)升級方案解決.rar99. 單片機應用開發實驗指導書.pdf100. LM3S系列單片機睡眠與深度睡眠應用筆記.pdf
標簽： 電路分析基礎
上傳時間： 2013-04-15
上傳用戶：eeworm
光電穩定技術主要用于對戰區進行晝夜偵察和監視,捕獲目標并進行跟蹤、識別、測距,控制精確制導武器的投放及目標指示等。在直升機、戰斗機、艦船、無人機、導引頭、地面車輛和航天飛行器都有應用。目前,光電穩定技術涉及的技術領域越來越廣,主要完成的功能越來越多,精度要求越來越高,系統越來越復雜。光電穩定技術控制技術的研究也發生著巨大的變化,對光電穩定技術精度、可靠性、反應速度、網絡通信等提出了更高的要求。 本文首先概述了國內外光電平臺的結構和視軸穩定方法以及光電平臺的發展概況,介紹了常用的穩定與跟蹤控制方法;進而從理論上分析了兩軸光電穩定平臺隔離載體角運動的原理,總結并提出了視軸穩定對伺服系統的性能要求,從而為伺服系統的設計提供了理論依據。 本文詳細介紹了穩定平臺系統通常所采用的兩軸四框結構,保證光電傳感器視軸的穩定與跟蹤,支承光具座的內萬向架主要功能是盡可能隔離載體振動,避免阻力、平臺移動、轉動等干擾;外萬向架主要作用是將內萬向架與環境隔離,減小內萬向架的環境擾動。
上傳時間： 2013-05-26
上傳用戶：chengli008
隨著電力電子器件、永磁材料、微機、新型控制理論和電機理論的發展，無刷直流電機的技術優勢逐漸凸顯，近年來在各種驅動、伺服和控制領域得到了迅速的推廣應用。大功率無刷直流電機在國外已經成功應用于對系統效率、可靠性要求較高的場合，在國內，近年來也引起了廣泛興趣。本課題對大功率無刷直流電機進行預研，以兩臺無刷直流電機樣機為研究對象進行分析和電磁設計研究。首先計及電樞繞組電感，從分析換相過程入手，建立了三相星型六狀態工作模式下，電壓源型無刷直流電機的數學模型，并基于此模型，通過仿真和實驗，對該種無刷直流電機的電磁轉矩系數、反電勢系數、機械特性和電樞等效電阻等進行了深入研究，分析表明電樞繞組電感對上述各系數和特性存在較大影響，因此在大功率無刷直流電機設計和分析中，電樞繞組電感必須予以考慮。其次，本文對等效磁路法、電磁場有限元法和等效磁網絡法以及它們在無刷直流電機電磁設計中的應用進行了比較研究，提出了采用有限元法計算漏磁系數、計算極弧系數、電樞計算長度和氣隙系數，然后把它們應用到等效磁路法中進行空載特性計算，而采用電磁場有限元法分析負載特性的場路結合法。以此為基礎，編制了無刷直流電機電磁設計軟件，并將其應用于兩臺樣機的設計，通過與電磁場有限元法計算結果和實驗數據進行對比，驗證了該方法的準確性。最后對兩臺樣機的電樞反應及其影響進行了仿真和實驗研究，分析發現q軸電樞反應是影響切向磁化結構的無刷直流電機性能的主要因素，設計中需采取措施抑制q軸電樞反應的影響。
上傳時間： 2013-04-24
上傳用戶：1406054127
盤式永磁電機因其較高的轉矩密度和良好的動態響應特性，在各種驅動、伺服和控制領域得到了迅速的推廣和應用。本文針對盤式永磁同步電動機的設計展開研究，所做工作主要包括以下幾個部分： 首先，從電機的主要尺寸方程入手將盤式永磁電機和徑向永磁電機的轉矩密度進行了比較，得到了兩種電機轉矩密度的變化關系。推導了六相盤式永磁同步電動機的電樞反應電抗、槽漏抗等的計算公式，同時也給出了這些參數相應的有限元計算方法，兩種計算結果基本一致。并且在對多極少齒結構電機的漏磁系數進行研究的基礎上，總結了該類電機的漏磁系數的計算方法。 其次，采用了針對六相電機的22極24槽結構，使得電機的主要尺寸減小，電機定子沖槽、電樞下線等工藝要求降低。利用有限元法和傅立葉分析求解對永磁體的形狀進行優化，可使得永磁電機氣隙磁密波形畸變率減小，進而降低的轉矩波動。定量分析了不同定子槽口寬度對空載反電動勢波形和齒槽轉矩的影響規律。 通過對盤式永磁電機的磁場分布特點的研究，編寫了分環法盤式永磁電機電磁設計程序。通過對樣機設計值與實驗值比較，不斷對盤式永磁電動機的電磁程序進行完善和修正，目前已經形成了一個比較實用可靠的CAD軟件。 對盤式永磁電機轉子盤體進行剛度計算，并且也對電機的定子進行了固有頻率的計算，保證了電機的可靠運行。 最后，在上述研究的基礎上，本文設計制造了一臺5kW的雙定子單轉子結構的盤式永磁同步電動機樣機并做了詳細的實驗，實驗結果與理論分析基本一致。
上傳時間： 2013-07-29
上傳用戶：acon
混合動力電動汽車(HEV)作為降低城市汽車尾氣污染、減少油耗和調整能源結構的行業新技術，前景十分廣闊，日益受到人們的關注，其開發也成為新的熱點。驅動電機及其控制系統是HEV的核心部分，其性能的優劣很大程度上決定了車輛的動態性能，因此對其進行研究具有重要的理論意義和應用價值。 本文主要研究混合動力車用交流驅動電機控制系統，以高性能的數字信號處理器(DSP)為核心，采用轉子磁鏈定向矢量控制(FOC)算法，設計了一種基于DSP的交流驅動電機控制器。主要研究內容如下： 首先，在分析國內外研究狀況和比較幾種常用驅動電機的基礎上，結合HEV對驅動電機的特性要求，選擇交流異步電機作為HEV的驅動電機和基于轉子磁鏈定向的矢量控制技術作為系統開發方案。 其次，以交流異步電機的動態數學模型為基礎建立了轉子磁鏈位置的電流計算模型，實現交流電機轉矩和勵磁電流分量的有效解耦。結合矢量控制理論及電壓空間矢量脈寬調制(SVPWM)技術給出了混合動力車用驅動電機矢量控制系統結構框圖。 最后，以一臺5kw異步電機作為控制對象，搭建了系統主電路。系統控制電路以TMS32OLF2407A DSP為核心，由電流、電壓及速度等檢測模塊和CAN總線通信模塊組成。系統以CCS2集成開發環境為平臺，采用匯編語言編程，設計了基于DSP的矢量控制具體的軟件實現方法，實現了全數字化的HEV驅動電機矢量控制系統。論文給出了驅動電機運行的調試結果并進行了分析。 實驗表明該控制系統響應速度快，電壓利用率高，動態性能好，能夠滿足HEV對驅動電機動態和靜態性能的要求，對開發出低成本、高性能的電機驅動控制系統具有實用價值。
上傳時間： 2013-07-06
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