基于傳感器和模糊規則的機器人在動態障礙環境中的智能運動控制基于傳感器和模糊規則的機器人在動態障礙環境中的智能運動控制 oIlI～0(、r> 王 敏 金·波斯科 黃心漢 ，O、l、L (華i 面面辜寫j幕．武漢，43074) ＼I。L上、o 捌要：提出了一種基于傳感器和模糊規則的智能機器人運動規劃方法 ．該方法運用了基于調和函數分析的人 工勢能 場原 理 ．采用模糊規則 可減少推導勢能函數所 必須的計算 ，同時給機器人伺服 系統發 出指令 ，使它能夠 自動 地尋找通向目標的路徑．提出的方法具有簡單、快速的特點，而且能對 n自由度機械手的整個手臂實現最碰．建立 在非線性機器人動力學之上的整 個閉環系統和模糊控制器 的穩定性 由李雅普諾 夫原理 保證 ．仿真結 果證明 了該方 法 的有效性 ，通 過比較分析顯示 出文 中所提 出的最障算法的優越性 ． 美t詞：基于傳感器的機器人運動控制；模糊規則；人工勢能場；動態避障；機器人操作手 1 叫啞oducd0n R。boIsarewjdelyusedfor詛sb inchasma~ia]b柚· 血 ， spot ： ng， spray Ijl岫 1g， mech卸icaland elec咖 icas搴enlb1y，ma al塒 IIovaland wa時 cut· ring 咖 ． ofsuch tasks_堋 llldea pri|柚ary ptd 眥 of 她 ar0botto e oncpositiontoanother withoutbur叩inginto anyobstacles． s 曲km，de． notedasthefDbotm ∞ pJan，liDgp∞ 舶1，hasbeen the倒 娜bj0ct鋤l哪gIeseat℃ll∞ ． Every method o0血∞rI1ing 如b0tmotionplanninghas itsownadv∞ngesandapplicationdoma~ asweftasits di戤ldvaIIta麟 and constr~dnts． Therefore it would be ratherdifficulteithertoc0Ⅱ】paremethodsorton~ vate thechoio~ofan dl0‘iupon othP~s． 0州 d眥 ：1999—07—29；Revised~ ：2000一∞ 一絲 In conU~astto many n~ hods，rob
上傳時間： 2022-02-15
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為解決傳統可視倒車雷達視頻字符疊加器結構復雜，可靠性差，成本高昂等問題，在可視倒車雷達設計中采用視頻字符發生器芯片MAX7456。該芯片集成了所有用于產生用戶定義OSD，并將其插入視頻信號中所需的全部功能，僅需少量的外圍阻容元件即可正常工作。給出了以MAX7456為核心的可視倒車雷達的軟、硬件實現方案及設計實例。該方案具有電路結構簡單、價格低廉、符合人體視覺習慣的特點。經實際裝車測試，按該方案設計的可視倒車雷達視場清晰、提示字符醒目、工作可靠，可有效降低駕駛員倒車時的工作強度、減少倒車事故的發生。 Abstract: A new video and text generation chip，MAX7456，was used in the design of video parking sensor in order to simplify system structure，improve reliability and reduce cost. This chip included all the necessary functions to generate user-defined OSDs and to add them into the video signals. It could be put into work with addition of just a small number of resistances and capacitors. This paper provided software and hardware implementation solutions and design example based on the chip. The system had the characteristics of simplicity in circuit structure，lower cost，and comfort for the nature of human vision. Loading road test demonstrates high video and text display quality and reliable performance，which makes the driver easy to see backward and reduces chance of accidents.
上傳時間： 2013-12-10
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介紹了用單片機C 語言實現無功補償中電容組循環投切的基本原理和算法，并舉例說明。關鍵詞：循環投切;C51;無功補償中圖分類號： TM76 文獻標識碼： BAbstract: This paper introduces the aplication of C51 in the controlling of capacitorsuits cycle powered to be on and off in reactive compensation.it illustrate thefondamental principle and algorithm with example.Key words: cycle powered to be on and off; C51; reactive compensation 為提高功率因數，往往采用補償電容的方法來實現。而電容器的容量是由實時功率因數與標準值進行比較來決定的，實時功率因數小于標準值時，需投入電容組，實時功率因數大于標準值時，則需切除電容組。投切方式的不合理，會對電容器造成損壞，現有的控制器多采用“順序投切”方式，在這種投切方式下排序在前的電容器組，先投后切；而后面的卻后投先切。這不僅使處于前面的電容組經常處于運行狀態，積累熱量不易散失，影響其使用壽命，而且使后面的投切開關經常動作，同樣減少壽命。合理的投切方式應為“循環投切”。這種投切方式使先投入的運行的電容組先退出，后投的后切除，從而使各組電容及投切開關使用機率均等，降低了電容組的平均運行溫度，減少了投切開關的動作次數，延長了其使用壽命。
上傳時間： 2014-12-27
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中穎單片機入門與實戰 單片機又稱單片微處理器，其應用已滲入到各行各業，生產廠家亦從二十年前的寥寥幾家發展到現在的幾十間甚至更多。不同的廠家基于各自的架構平臺，設計了不同功能特點的單片機，這就使得工程師們可以按照具體設計要求挑選最適合的一款芯片進行系統開發，既滿足功能需求又能最大限度降低成本，提高了自己產品的性價比。中穎單片機基于公司自有的4-bit CPU IP(CPU60)發展起來，芯片采用的是程序內存和數據存儲器在物理空間上完全獨立的哈佛結構。程序內存和數據存儲器地址以及總線完全分開，可以使指令和數據有不同的數據寬度。同時由于讀取指令和存取操作數可以同時進行（流水線作業），因而具有較高的執行效率。中穎設計工程師以此設計了SH66XX, SH67XX 和SH69XX 等一系列的單片機，涵蓋了包括消費類，家電及來電顯示電話的多方面應用，以其產品的多樣化，優異的抗干擾性能，良好的性價比和及時的售后服務在競爭激烈的市場占有一席之地，并且每年的出貨量在持續快速的增長中。中穎單片機能在短短數年間取得如此成績及市場認可度，自有其道理。
標簽： 中穎單片機
上傳時間： 2013-11-20
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機電類比法是一種把機械量通過一定的計算等效類比為電量的方法，其在對電子機械系統的分析中應用非常廣泛。它能夠把一個較復雜的機械系統類比為我們熟知的電路系統來進行分析，從而使問題的分析得到簡化。本文通過對振弦式傳感器的分析介紹了機電類比法，并對使用電路進行了相關的分析。 Summary：The electromechanical analogy is assort of analysis which is to analogize the mechanical system by using circuit system , it applied widely in the filed of analysis the electronic-mechanical system. The analysis can take a complex mechanical system analogous to a circuitry that we well-known, which can simplify the problems. In the paper, the electro-mechanical analogy method is briefly introduced by analysis the vibrating wire sensor，and have a correlation analysis about the circuit we used.關鍵詞： 機電類比法 振弦式傳感器 頻率 振蕩 反饋Keyword：electro-mechanical analogy method，vibrating wire sensor，frequency, oscillation, feedback 0 引言振弦式傳感器是屬于頻率式傳感器的一種。所謂頻率式傳感器就是能直接將被測量轉換為振動頻率信號的傳感器，這類傳感器一般是通過測量振弦、振筒、振梁、振膜等彈性振體或石英晶體諧振器的固有諧振頻率來達到測量引起諧振頻率變化的被測非電量的目的，其也稱為諧振式傳感器[1]。在分析該類傳感器中，由于其涉及到頻率，就容易讓人聯想到在電子技術中接觸到的RLC振蕩電路。因此可以嘗試著用類比的方法使之對應起來分析,即機電類比法分析。
上傳時間： 2013-11-16
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為了能夠滿足基站易于選址、優質快速的建站要求和易維護、低成本、高可靠的運行要求，本文對以方艙來實現一體化結構基站做出一番探討。從系統設計的觀點闡述了移動通信高性能基站天線設計的幾個關鍵問題，介紹了智能天線技術在基站中的應用，并且用HFSS軟件仿真了一種新型的對稱陣子天線，該天線駐波比小于2的帶寬可以達到60%，具有良好的寬頻帶特性。 Abstract: In order to meet the station construction requirement of easy site selection and fast base station， and meet the operational requirement of easy maintenance， low cost and high reliability， this paper discussed the unified architecture base station using shelter. Several key problems of high performance mobile communication base station antenna were illustrated from the view of system design， the application of smart antenna in base station was also introduced. And a novel dipole antenna was simulated by using HFSS， the VSWR of the antenna is less than 2， and the bandwidth was reach to 60%. So it has good broadband properties.
上傳時間： 2013-11-20
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省網優中心主要通過分公司上報的網優月報、網管中心生成的相關報表來掌握全省網絡的運行情況，時效性差且數據不完備；分公司網優中心主要是通過網管中心獲取性能報告、告警報告、登錄到相關網元查看配置參數來進行日常優化工作，操作復雜并且費時，優化人員雖然付出了很多時間，但工作效率卻不是很高。上述這些問題都對深層次的網絡優化是一個制約，Noss的目的就是利用數據庫技術分省公司、市公司兩個層面從海量數據中提取有用信息，整合優化工作所需的各種數據，結合優化工作實際經驗，按需定制，使之簡單易用，使優化人員從復雜、繁瑣、費時的操作中擺脫出來。因此，采集、整合、轉化網絡的配置數據、性能數據、告警數據和工程數據，對網絡運行情況進行深入的分析和再現，就成了Noss建設中的重要課題。
上傳時間： 2014-12-30
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PIY(Program It Yourself)是一個基于Java的應用程序開發環境，用戶可以不用編寫代碼就可以創建程序。在PIY中開發的程序可以作為標準Java jar文件而被編譯和發布。
上傳時間： 2015-01-10
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摘 要 雖然開放系統是一個流行的名詞, 但是對于一般用戶, 它卻是一個在實際工作中“無法操作”的事物。本文從計算機開放系統的基本特征出發, 通過邏輯推理, 導出描述開放系統的輪廓, 借助于后者使開放系統一詞的內涵得到了澄清, 并使它的實現變成了“可操作的”。文中還從IT 實際工作的方便出發, 提出了一個簡明的開放系統的工作定義。關鍵詞 開放系統, 輪廓, 可移植性, 可互操作性, 封閉系統, 開放式專有系統
上傳時間： 2014-01-18
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Tic Tac Toe程序?？梢怨┮坏絻蓚€玩家使用。程序中使用了visual basic 計時器，所以每一個步驟都有時間限制。此外，計算機可是一個有簡單智能的對手，他不但不會隨便出手，反而還要竭力贏了你才罷休。 Tic Tac Toe program. One or two players. It uses the visual basic timer, so each move has time limit. Simple artificial intelligence: computer does not play randomly, but "tries" to win and stop you from winning.
上傳時間： 2015-04-11
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