基于傳感器和模糊規(guī)則的機器人在動態(tài)障礙環(huán)境中的智能運動控制基于傳感器和模糊規(guī)則的機器人在動態(tài)障礙環(huán)境中的智能運動控制 oIlI～0(、r> 王 敏 金·波斯科 黃心漢 ，O、l、L (華i 面面辜寫j幕．武漢，43074) ＼I。L上、o 捌要：提出了一種基于傳感器和模糊規(guī)則的智能機器人運動規(guī)劃方法 ．該方法運用了基于調(diào)和函數(shù)分析的人 工勢能 場原 理 ．采用模糊規(guī)則 可減少推導(dǎo)勢能函數(shù)所 必須的計算 ，同時給機器人伺服 系統(tǒng)發(fā) 出指令 ，使它能夠 自動 地尋找通向目標的路徑．提出的方法具有簡單、快速的特點，而且能對 n自由度機械手的整個手臂實現(xiàn)最碰．建立 在非線性機器人動力學(xué)之上的整 個閉環(huán)系統(tǒng)和模糊控制器 的穩(wěn)定性 由李雅普諾 夫原理 保證 ．仿真結(jié) 果證明 了該方 法 的有效性 ，通 過比較分析顯示 出文 中所提 出的最障算法的優(yōu)越性 ． 美t詞：基于傳感器的機器人運動控制；模糊規(guī)則；人工勢能場；動態(tài)避障；機器人操作手 1 叫啞oducd0n R。boIsarewjdelyusedfor詛sb inchasma~ia]b柚· 血 ， spot ： ng， spray Ijl岫 1g， mech卸icaland elec咖 icas搴enlb1y，ma al塒 IIovaland wa時 cut· ring 咖 ． ofsuch tasks_堋 llldea pri|柚ary ptd 眥 of 她 ar0botto e oncpositiontoanother withoutbur叩inginto anyobstacles． s 曲km，de． notedasthefDbotm ∞ pJan，liDgp∞ 舶1，hasbeen the倒 娜bj0ct鋤l哪gIeseat℃ll∞ ． Every method o0血∞r(nóng)I1ing 如b0tmotionplanninghas itsownadv∞ngesandapplicationdoma~ asweftasits di戤ldvaIIta麟 and constr~dnts． Therefore it would be ratherdifficulteithertoc0Ⅱ】paremethodsorton~ vate thechoio~ofan dl0‘iupon othP~s． 0州 d眥 ：1999—07—29；Revised~ ：2000一∞ 一絲 In conU~astto many n~ hods，rob
上傳時間： 2022-02-15
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資源較大，分為三個部分，已全部上傳：第一部分：https://dl.21ic.com/download/linux-427595.html 第二部分：https://dl.21ic.com/download/linux-427596.html 第三部分：https://dl.21ic.com/download/linux-427598.html 本書個面介紹了嵌入式 Linux系統(tǒng)開發(fā)過程中，從底層系統(tǒng)支持到上層GUI應(yīng)用的方方面面，內(nèi)容涵蓋nux操作系統(tǒng)的安裝及相關(guān)工具的使用、配置，嵌入式編程所需要的基礎(chǔ)知識（交叉編譯工具的選項設(shè)置Makefile語法、ARM匯編指令等），硬件部件的使用及編程（囊括了常見硬件，比如UART、C、LCD等）U-Bo°、Linux內(nèi)核的分析、配置和移植，根文件系統(tǒng)的構(gòu)造（包括移植 busybox、glibc、制作映象文件等）內(nèi)核調(diào)試技術(shù)（比如添加kgdb補丁、棧回溯等），驅(qū)動程序編寫及移植（LED、按鍵、擴展串口、網(wǎng)卡、硬盤、SD卡、LCD和USB等），GUI系統(tǒng)的移植（包含兩個GUI系統(tǒng)：基于 Qtopia和基于Ⅹ），應(yīng)用程序調(diào)試技術(shù)木書從最簡單的點亮一個LED開始，由淺入深地講解，使讀者最終可以配置、移植、裁剪內(nèi)核，編寫驅(qū)動程序，移植GU系統(tǒng)，掌握整個嵌入式 Linux系統(tǒng)的開發(fā)方法本書出淺入深，循序漸進，適合剛接觸嵌入式Linx的初學(xué)者學(xué)習(xí)，也可作為大、中專院校嵌入式相關(guān)專業(yè)木科生、研究生的教材。
上傳時間： 2022-04-03
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情感識別是機器通過識別和理解過程把人類的語音、表情和肢體語言中的情感信息識別出來。情感交互是機器通過接收人類的情感信息來模擬人類的情感決策過程，從而表達出自身情感的過程。本文的主要目標是把虛擬人技術(shù)應(yīng)用到人機交互中，研究出具有情感識別功能和情感表達功能的機器。本文的具體工作和貢獻包括：第一，詳細描述虛擬人的三維模型和情感模型的建立過程。這里介紹了虛擬人實體的建立和控制，以及虛擬人的情感計算模型和情感決策機制。利用三維建模工具和游戲制作軟件，來建立虛擬人和虛擬場景，并通過對虛擬人控制模塊的設(shè)定來驅(qū)動虛擬人的動作和行為特點，這使虛擬人能夠從行為上表達情感。虛擬人的情感模型是虛擬人情感計算和決策的關(guān)鍵，是虛擬人具有情感能力的基礎(chǔ)。這里主要工作就是通過模擬人的情感計算過程和決策機制，來建立虛擬人的情感工作機制，從而控制虛擬人的情感計算過程，使虛擬人具有模擬人的情感表達的能力。第二，通過分析情感語音信號，來識別情感語音信號中的參數(shù)信息，并進一步識別出情感語音信號中的情感信息。語音信號中的參數(shù)有多種，本文在比較和總結(jié)的基礎(chǔ)上，選定了三種參數(shù)來綜合的識別語音信號中的情感信息。在情感語音語料庫的基礎(chǔ)上建立了情感特征參數(shù)數(shù)據(jù)庫，這個數(shù)據(jù)庫的主要是建立特征參數(shù)的參數(shù)模型，為情感識別建立識別基礎(chǔ)。第三，利用隱馬爾科夫模型算法在語音信號識別上的優(yōu)點，來對情感語音信號進行情感信息的識別。情感信息與語言信息有共同的聲學(xué)特征，只是二者反映的信息不同。通過情感語音信號的特征分析和理論驗證，隱馬爾科夫模型是一個理想的選擇。實驗證明，隱馬爾科夫模型在情感信息的識別上，表現(xiàn)出很好的識別效果和較高的識別率，為隱馬爾科夫模型的應(yīng)用提供了事實支持。第四，建立人機交互系統(tǒng)原型，通過對整個系統(tǒng)進行測試和驗證，來證明人機情感交互的可行性和科學(xué)性。驗證主要通過情感識別和情感決策兩方面進行，情感識別的主要是建立在情感語音識別的基礎(chǔ)上，情感決策就是通過驗證虛擬人情感表達的結(jié)果跟期望值的對比結(jié)果。
標簽： 情感虛擬人技術(shù) 人機交互
上傳時間： 2022-06-18
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1920年Lakhovsky提出活細胞是一個完整電路，以固有的頻率振動，發(fā)射和接收電磁波的理論，引起了醫(yī)學(xué)界極大的興趣。近20年來，射頻(radiofrequency，RF)技術(shù)在醫(yī)學(xué)領(lǐng)域中得到了飛速的發(fā)展。隨著研究的不斷深入，各種電磁波治療儀大量出現(xiàn)，如射頻消融、射頻外科手術(shù)儀等。1999年3月美國FDA批準了射頻技術(shù)用于美容，并迅速普及。目前射頻技術(shù)在皮膚科、婦科、美容化妝外科手術(shù)、肝腫瘤微創(chuàng)治療和血管疾病治療等領(lǐng)域的應(yīng)用在世界上已占有一席之地。為了使讀者清楚地了解其在皮膚美容科的工作原理、應(yīng)用范圍及其效果，筆者就近期相關(guān)文獻報道作一綜述。
標簽： 射頻
上傳時間： 2022-07-17
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講解磁性原件基本概念、開關(guān)電源中磁性材料的基本參數(shù)、變壓器中的分布參數(shù)及線圈、變壓器損耗及熱設(shè)計、高頻開關(guān)電源磁芯的工作狀態(tài)等相關(guān)知識
標簽： 開關(guān)電源 磁性元器件
上傳時間： 2022-07-18
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電磁場在目標識別中的應(yīng)用
標簽： 電磁場 中的應(yīng)用 目標識別
上傳時間： 2013-04-15
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激光在工藝中的應(yīng)用
標簽： 激光 工藝 中的應(yīng)用
上傳時間： 2013-05-20
上傳用戶：eeworm
壓電陶瓷換能器在醫(yī)學(xué)超音波儀器的應(yīng)用
上傳時間： 2013-07-13
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