基于傳感器和模糊規則的機器人在動態障礙環境中的智能運動控制基于傳感器和模糊規則的機器人在動態障礙環境中的智能運動控制 oIlI～0(、r> 王 敏 金·波斯科 黃心漢 ，O、l、L (華i 面面辜寫j幕．武漢，43074) ＼I。L上、o 捌要：提出了一種基于傳感器和模糊規則的智能機器人運動規劃方法 ．該方法運用了基于調和函數分析的人 工勢能 場原 理 ．采用模糊規則 可減少推導勢能函數所 必須的計算 ，同時給機器人伺服 系統發 出指令 ，使它能夠 自動 地尋找通向目標的路徑．提出的方法具有簡單、快速的特點，而且能對 n自由度機械手的整個手臂實現最碰．建立 在非線性機器人動力學之上的整 個閉環系統和模糊控制器 的穩定性 由李雅普諾 夫原理 保證 ．仿真結 果證明 了該方 法 的有效性 ，通 過比較分析顯示 出文 中所提 出的最障算法的優越性 ． 美t詞：基于傳感器的機器人運動控制；模糊規則；人工勢能場；動態避障；機器人操作手 1 叫啞oducd0n R。boIsarewjdelyusedfor詛sb inchasma~ia]b柚· 血 ， spot ： ng， spray Ijl岫 1g， mech卸icaland elec咖 icas搴enlb1y，ma al塒 IIovaland wa時 cut· ring 咖 ． ofsuch tasks_堋 llldea pri|柚ary ptd 眥 of 她 ar0botto e oncpositiontoanother withoutbur叩inginto anyobstacles． s 曲km，de． notedasthefDbotm ∞ pJan，liDgp∞ 舶1，hasbeen the倒 娜bj0ct鋤l哪gIeseat℃ll∞ ． Every method o0血∞rI1ing 如b0tmotionplanninghas itsownadv∞ngesandapplicationdoma~ asweftasits di戤ldvaIIta麟 and constr~dnts． Therefore it would be ratherdifficulteithertoc0Ⅱ】paremethodsorton~ vate thechoio~ofan dl0‘iupon othP~s． 0州 d眥 ：1999—07—29；Revised~ ：2000一∞ 一絲 In conU~astto many n~ hods，rob
上傳時間： 2022-02-15
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硬件工程師 電子工程師必備知識手冊關鍵字： 電阻 基礎知識 線繞電阻器 薄膜電阻器 實心電阻器 電阻 導電體對電流的阻礙作用稱著電阻，用符號 R 表示，單位為歐姆、千歐、兆歐， 分別用Ω、kΩ、MΩ 表示。 一、電阻的型號命名方法： 國產電阻器的型號由四部分組成（不適用敏感電阻） 第一部分：主稱 ，用字母表示，表示產品的名字。如 R 表示電阻，W 表示電位 器。 第二部分：材料 ，用字母表示，表示電阻體用什么材料組成，T-碳膜、H-合成 碳膜、S-有機實心、N-無機實心、J-金屬膜、Y-氮化膜、C-沉積膜、I-玻璃釉膜、 X-線繞。 第三部分：分類，一般用數字表示，個別類型用字母表示，表示產品屬于什么類 型。1-普通、2-普通、3-超高頻 、4-高阻、5-高溫、6- 精密、7-精密、8-高壓、 9-特殊、G-高功率、T-可調。 第四部分：序號，用數字表示，表示同類產品中不同品種，以
上傳時間： 2022-02-17
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論文-基于UC3843的反激式開關電源反饋電路的設計 摘要 : 介紹了 UC3843 的工作特點 ,利用 UC3843 設計了反激式開關穩壓電源 ,分析了新型反饋電路的工作過程及優 點 ,與傳統方法相比 ,此方法使電源的動態響應更快 ,調試更簡單。最后提出了反饋電路詳細的設計方法 ,仿真結果證明 了設計的可行性。 0 引 言 UC3843 是高性能固定頻率電流模式控制器 ,專 為低壓應用而設計 ,廣泛用于 100 W 以下的反激式開 關電源中。目前大多數開關電源都采用離線式結構 , 一般從輔助供電繞組回路中通過電阻分壓取樣 ,該反 饋方式的電路簡單 ,但由于反饋不能直接從輸出電壓 取樣 ,沒有隔離 ,抗干擾能力也差 ,所以輸出電壓中仍 有 2 %的紋波 ,對于負載變化大和輸出電壓變化大的 情況下響應慢 ,不適合精度要求較高或負載變化范圍 較寬的場合[ 1 ] ,為了解決這些問題 ,可以采用可調式精 密并聯穩壓器 TL431 配合光耦構成反饋回路。 1 UC3843 簡介[ 2]
上傳時間： 2022-02-23
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詳解5G的六大關鍵技術013 年 12 月，我國第四代移動通信（4G）牌照發放，4G 技術正式走向商用。與此同時， 面向下一代移動通信需求的第五代移動通信（5G）的研發也早已在世界范圍內如火如荼地 展開。5G 研發的進程如何，在研發過程中會遇到哪些問題？ 在 5G 研發剛起步的情況下，如何建立一套全面的 5G 關鍵技術評估指標體系和 評估方法，實現客觀有效的第三方評估，服務技術與資源管理的發展需要，同樣 是當前 5G 技術發展所面臨的重要問題。 作為國家無線電管理技術機構，國家無線電監測中心（以下簡稱監測中心）正積 極參與到 5G 相關的組織與研究項目中。目前，監測中心頻譜工程實驗室正在大 力建設基于面向服務的架構（SOA）的開放式電磁兼容分析測試平臺，實現大規 模軟件、硬件及高性能測試儀器儀表的集成與應用，將為無線電管理機構、科研 院所及業界相關單位等提供良好的無線電系統研究、開發與驗證實驗環境。面向 5G 關鍵技術評估工作，監測中心計劃利用該平臺搭建 5G 系統測試與驗證環境， 從而實現對 5G 各項關鍵技術客觀高效的評估。
標簽： 5G
上傳時間： 2022-02-25
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高清版U-Boot 開發資料2020.Das U-Boot 是一個主要用于嵌入式系統的引導加載程序，可以支持多種不同的計算機系統結構，包括PPC、ARM、AVR32、MIPS、x86、68k、Nios與MicroBlaze。這也是一套在GNU通用公共許可證之下發布的自由軟件。Das U-Boot可以在x86計算機上建構，但這部x86計算機必須安裝有可支持特定平臺結構的交互發展GNU工具鏈，例如crosstool、Embedded Linux Development Kit (ELDK)或OSELAS.Toolchain。U-Boot不僅僅支持嵌入式Linux系統的引導，它還支持NetBSD, VxWorks, QNX, RTEMS, ARTOS, LynxOS, android嵌入式操作系統。其目前要支持的目標操作系統是OpenBSD, NetBSD, FreeBSD,4.4BSD, Linux, SVR4, Esix, Solaris, Irix, SCO, Dell, NCR, VxWorks, LynxOS, pSOS, QNX, RTEMS, ARTOS, android。這是U-Boot中Universal的一層含義，另外一層含義則是U-Boot除了支持PowerPC系列的處理器外，還能支持MIPS、 x86、ARM、NIOS、XScale等諸多常用系列的處理器。這兩個特點正是U-Boot項目的開發目標，即支持盡可能多的嵌入式處理器和嵌入式操作系統。就目前來看，U-Boot對PowerPC系列處理器支持最為豐富，對Linux的支持最完善。其它系列的處理器和操作系統基本是在2002年11 月PPCBOOT改名為U-Boot后逐步擴充的。從PPCBOOT向U-Boot的順利過渡，很大程度上歸功于U-Boot的維護人德國DENX軟件工程中心Wolfgang Denk[以下簡稱W.D]本人精湛專業水平和執著不懈的努力。當前，U-Boot項目正在他的領軍之下，眾多有志于開放源碼BOOT LOADER移植工作的嵌入式開發人員正如火如荼地將各個不同系列嵌入式處理器的移植工作不斷展開和深入，以支持更多的嵌入式操作系統的裝載與引導。
標簽： U-Boot
上傳時間： 2022-03-10
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家 庭 總 線 是 智 能 家 居 實 現 的 重 要 基 礎 ． 是 住 宅 內 部 的 神 經 系 統 ． 其 主 要 作 用 是 連 接 家 中的各 種 電子 、 電氣 設 備 ． 負責 將 家 庭 內 的 各 種 通 信 設 備 ( 包 括 安 保 、 電話 、 家 電 、 視 聽 設 備 等 )連 接 在 一 起 ． 形 成 一 個 完 整 的家 庭 網 絡 。 日 本 是 較 早 推 動 智 能 家 居 發 展 的 國 家 之 一 ， 它 較 早 地 提 出 了 家庭 總線 系統 (H O m e B u S S Y S t e m ， 簡稱H B S ) 的概念 ． 成 立 了 家庭 總線 (H B S )研 究會 ． 并 在 郵政省和 通 產 省 的指 導 下 組 成 了H B S 標 準委 員 會 ， 制定 了 日 本 的H B s 標 準 。 按 照 該 標 準 ， H B S 系統 由一 條 同 軸 電 纜 和 4 對 雙 絞 線 構 成 ， 前 者 用 于 傳 輸 圖 像 信 息 ． 后者 用 于 傳輸語 音 、 數據及 控制信 號 。 各 類家用 設 備 與 電氣 設 備 均 按 一 定 方式 與H B S 相 連 ， 這 些 電氣設 備 既 可 以在 室 內進 行 控制 ． 也 可 在異地 通 過 電話進行 遙 控 。 為適 應 大型 居住社 區 的需 要 ， 1 9 8 8 年年初 ， 日 本住 宅信息 化推進協會 又 推 出 了 超級 家庭總 線 (S u p e r H0 m e B u s S y s t e m ， 簡 稱S - H B S ) ， 它適 用 于 更 大 的范 圍 ． 因 為一 個S - H B s 系統可 掛接 數千個家庭 內部 網 。 家庭 智能化要 求諸 多家 電和 網絡能夠彼此 相容 ． 總線協 議是 其精髓 所 在 ， 只 有接 E l 暢通 ， 家 電才能 “ 聽懂 ” 人 發 出的指令 ， 因此 總線標準 的物理 層 接 口 形 式 是 智能 家居 亟 待解決 的重 要 問題 之 一 。 目前 比 較成型 的總線標 準 協 議 主 要 是 美 國公 司 提 出 的 ， 包 括E c h e l o n 公 司 I)~L o n W o r k s 協議 、 電子 工 業 協 會 (E I A ) 的C E 總線協 議 (C EB u S ) 、 S m a r t Ho u s e L P 的智 能屋 協 議 和×一 1 0 公 司 的X 一 1 0 協 議等。 這 些 協 議 各 有 優 劣 。
標簽： 智能家居
上傳時間： 2022-03-11
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LED燈封裝Altium Designer AD PCB封裝庫2D3D元件庫文件PCB Library : LED.PcbLibDate : 2020/12/29Time : 16:50:29Component Count : 49Component Name-----------------------------------------------LED 1W/3WLED 1W/3W-WLED 3mm-2PLED 3MM-BLED 3MM-GLED 3MM-RLED 3MM-WLED 3MM-YLED 3MM-YCLED 5MM-BLED 5MM-GLED 5MM-RLED 5MM-WLED 5MM-YLED 5MM-YCLED 0603-RGLED 0603BLED 0603GLED 0603RLED 0603WLED 0603YLED 0805BLED 0805GLED 0805RLED 0805WLED 0805YLED 1206BLED 1206GLED 1206RLED 1206WLED 1206YLED 3528-2PinLED 3528-4PinLED 5050LED 5630LED 5730-VLED F234-BLED F234-GLED F234-RLED F234-WLED F234-YLED F257-BLED F257-GLED F257-RLED F257-WLED F257-YLED SH-5MM-WLED SH-8MMLED SH-8MM-W
標簽： led 封裝 altium designer pcb
上傳時間： 2022-03-11
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通過采用無橋PFC和半橋LLC諧振變換器作為數字開關電源的主變換拓撲,基于STM32系列微控制器的全數字控制PFC和DC-DC變換器,首先對數字化開關電源方案進行對比,然后闡述了200W數字開關電源整體方案,并對數字開關電源的無橋PFC和半橋LLC變換器進行系統研究。By using a bridgeless PFC and a half-bridge LLC resonant converter as the main conversion topology of the digital switching power supply,the all-digital control PFC and DC-DC converter based on the STM32 series of microcontrollers,firstly the digital switching power supply scheme is compared,and then the overall scheme of 200 W digital switching power supply is expounded, and the bridgeless PFC and half-bridge LLC converter of digital switching power supply are systematically studied.
標簽： 數字開關電源
上傳時間： 2022-04-02
上傳用戶：qingfengchizhu
本文首次設計并驗證了基于macom三合一芯片設計的光模塊電路,該電路旨在提供一種滿足SFF-8472中規定的數字診斷功能的低成本SFP+模塊。電路采用激光器驅動、限幅放大器、控制器以及時鐘恢復單元集成的單芯片,在保證高精度數字診斷功能基礎上,實現了低成本高可靠的特點。該電路在光接收接口組件與激光器驅動和限幅放大器單元的限幅放大器部分之間接入濾波器來提高模塊的靈敏度及信號質量。在控制器單元的數字電位器的引腳上采用外加電阻的方式避免出現上電不發光的故障問題。該研究結果為下一代SFP-DD光模塊設計與開發工作,奠定了一定的理論與實踐基礎。This paper designs and validates the optical module circuit based on the MACOM Trinity chip for the first time.This circuit aims to provide a low-cost SFP module which meets the digital diagnosis function specified in SFF-8472.The circuit uses a single chip integrated with laser driver,limiting amplifier,controller and clock recovery unit.On the basis of ensuring high precision digital diagnosis function,it achieves the characteristics of low cost and high reliability.The circuit connects a filter between the optical receiving interface module and the limiting amplifier part of the laser driver and limiting amplifier unit to improve the sensitivity and signal quality of the module.The pin of the digital potentiometer in the controller unit is equipped with an external resistance to avoid the problem of power failure.The research results lay a theoretical and practical foundation for optical module design in high-speed data center.
上傳時間： 2022-04-03
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《光纖通信系統(第2版)》緊密結合光通信的發展，全面系統地介紹了光纖通信系統的構成以及下一代光網絡的關鍵技術。全書共分為12章，包括：光纖光纜的結構和類型；光纖的傳輸理論和傳輸特性；光路無源器件；光源和光發送機、光檢測和光接收機的原理；同步數字體系(SDH)；光纖通信系統性能指標；光纖放大器；光波分復用和時分復用技術以及光纖色散補償技術、相干光通信、光孤子通信、光交換技術等光纖通信新技術；并對光纖通信網(包括光纖接入網、自由空間光通信、自動交換光網絡(ASON)和城域多業務平臺(MSTP)等內容)進行了介紹。《光纖通信系統(第2版)》內容深入淺出、概念清楚，覆蓋面廣且重點突出，不僅全面清晰地對光纖通信系統的構成和各部分的工作原理進行了闡述，同時也對光通信中的最新技術進行了介紹。《光纖通信系統(第2版)》可作為高校電子、通信和信息類專業本科的教學用書，也可作為從事光纖通信工作的科技人員和管理人員的參考用書。
標簽： 光纖通信
上傳時間： 2022-04-13
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