用三點法實現機器人三維位置測量的研究摘 要 ：提 出 了一 種 微 小 爬 壁 機 器 人 三 維 位 置 測 量 的新 方 法 。筆 者 通 過 深 入 分 析 研 究各 種 位 置 測 控 方 法 與 系 統 ，提 出采 用單 目視 覺方 法 中的 聚 焦法 ，以 CCD作 為 傳 感 器 ，用 三 點 法 實現 對 機 器 人 的 三 維 位 置 測 量 。 驗 證性 實驗 結果表 明 ，本研 究提 出的測 量原 理和 系統是 正 確 可行 的 。 關鍵詞 ：機 器人 ；位置 測量 ；CCD傳 感 器 ；單 目視 覺 ；攝 像 機 標 定 中 圖分 類 號 ：TP242．6 文 獻 標 識 碼 ：B Abstract：A new 3D position measurementmethod Ofa wall—climbing micro robothas been researched．Researc— hing on the various position measuring and controlling method，theauthorhasputforwardanewprojecttomeas— ure the 3D position of the robot，in which the focusing method with singlecamera and CCD sensorhasbeen used to getthe position information．The elementary experiment has verified the principle and the system． Key words：robot；position detection；CCD sensor；single camera vision；camera caiibration 位置測量技 術是智 能機 器人 的關鍵 技術 ，是各 種 機器人控 制系統 中極 為重 要 的環節 ，也 是 國內外研 究 的熱點所 在。 按 照測試 系統 與被 測機 器 人 的關 系 ，可 以將位 置 測量技術 分為接觸 式和非接觸式 兩大類 。接觸 式測量 系統 由于在測 量過程 中或多或少地 對機器人施 加 了載 荷 ，因而僅適用于靜 態 位置測 量 。而動 態 位 置測量 系 統 主要分 5類 ：①激光跟蹤 系統 ；@ CCD交 互測量 收 稿 日期 ：2001—07—03 基 金項 目：國家 863高科技 研 究 資助 項 目(9804-06)；教 育 部 高 等 學校 骨干教 師 資助 計 3t,j項 目 作者 簡 介 ：張 智海 (1973一 )，男 ，工 學碩 士 ，主 要 研 究 方 向 為 智 能 機 器人 測 控 技 術 。 系統 ；③ 超聲波 測量 系統 ；④ PSD(positionsensitivede— vice)位 置 測 量 系統 ；⑤ 帶 有 接 近覺 傳 感 器 的 測量 系 統 。位置測量 還可 以從另一個分類 角度劃分為主動式 測量和被動 式測 量 。主動式測 量主要可 以分為結 構光方法和激光 自動聚焦法兩類 。被 動式測量 主要 可 以分為雙 目視 覺 、三 目視覺 、單 目視覺 等方法 。 對 比以上各種方法 的 優缺 點 ，針對 筆者 研制 的微 小爬壁機器人 的空 間三 維位 置 測量 的要 求 ，測量 系統 必須滿足尺 寸小 、分 辨率 高 、穩定 性 和可 靠性 好 、時 間 響應快等特 點 ，提 出了采用 單 目視覺方法 中的聚焦法 ， 選用 CCD作 為傳感器 ，用 三點法實現對機器人 的三維 位置測量 ，并用 Matlab和 V
標簽： 機器人
上傳時間： 2022-02-12
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本文以某油田數字化改造項目為背景，研究內容主要分為如下四個部分（1）三維激光掃描儀在掃描作業中會產生精度不符合項目要求的問題，導致后續的維模型精度無法達到要求。本文系統分析了掃描儀的誤差來源，采用單邊法和交叉雙邊法的標定實驗方案，可以較快、較準確的檢驗三維激光掃描儀的精度，為后續數據獲取奠定了良好的基礎（2）傳統的紋理圖片采集方法沒有規則，拍攝的圖片較多，數據量較大，且有時會遺漏部分場景信息。通過對比分析研究前后幾次采集的大量紋理圖片數據，提出了一種快速、全面的紋理采集方法，提高了采集效率，降低了數據量。通過研究降噪、增強特征等算法，對紋理圖片進行處理，獲取了較好的模型顯示細膩感。最后，通過對比實驗分析了上種不同理貼圖方法在模型真實度、內存占用量和操作易程度等力面的影響，得出各個貼圖方法的優缺點及適用范圍，為后續的高質量、快速度的紋理貼圖提供了理論依據（3）針對地面激光掃描儀在點云拼接時出現無法識別標靶球的問題，分析研究了大量其它站掃描的點云數據和標靶擺放位置，提出了相應的擺放規則，提高了識別標靶的成功率和點云拼接效率。復雜的曲面類模型在正向建模軟件中的操作難度較大，且操作復雜，作者通過轉換格式將點云放置在逆向軟件中使用曲面擬合建模方法進行三維建模，提高了建模效率。非規則類模型在通過交集、并集和差集操作時會出現模型消失的問題，經過實驗和研究，詳細提出了其建模步驟，減少了該類問題的出現。團隊協同作業的模型整合階段容易出現材質和模型重復問題，結合項目的建模技術要求提出了相關的模型建模規范，提高了模型整合效率
標簽： 數據融合
上傳時間： 2022-03-17
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分享一份成熟量產的15KW充電模塊電路圖：一共500V30A、750V20A兩款機型每款機型包括PFC功率板、PFC控制板、LLC功率板、LLC控制板PFC功率板：為AC轉DC電路，PFC整流采用的是維也納I型整流；PFC控制板：控制PFC功率輸出；LLC功率板：為DC轉DC電路，DCDC變換采用的是半橋LLC三電平拓撲；LLC控制板：控制LLC功率輸出； 附件內容：系統仿真如下：
上傳時間： 2022-04-22
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eeworm.com VIP專區 單片機源碼系列 60資源包含以下內容：1. JMDM-MB01單片機主板使用說明書.pdf2. KEIL uvision3中文版附注冊機.rar3. PLC與氣壓控制.pdf4. 單片機C語言中指針的應用.pdf5. ModbusV1.024（Modbus調試精靈-調試專用工具.rar6. EASY51單片機學習套件用戶手冊V1.0.pdf7. GP常見問題.pdf8. 單片機實時數據采集系統設計.pdf9. 拋磚引路單片機.pdf10. 單片機控制電機正反轉.pdf11. “51單片機實驗”教學大綱.pdf12. 基于單片機的糊化測控系統.pdf13. 提高PLC控制系統可靠性的措施.pdf14. 淺談單片機系統的電磁兼容性設計.pdf15. SEMV-HC08AP簡介.pdf16. AVR單片機的基本組成.pdf17. 51單片機中斷系統詳解.pdf18. 單片機遙控轉向控制器.pdf19. 51單片機為什么常用11.0592MHz的晶振.pdf20. 51CPLD學習板實驗指導書.rar21. 單片機溫度控制系統的設計.pdf22. 第1章μPSD3200系列單片機概述.pdf23. MSP430單片機的開發及應用.pdf24. 機電復合型輪機管理人才培養方案的研究與探索.pdf25. P89C51Rx+/Rx2/66x系列單片機的在線編程.pdf26. 基于單片機嵌入式網絡接入模塊的設計與實現.pdf27. EM78系列單片機硬件結構.pdf28. 基于單片機和CPLD的頻率測量研究.pdf29. 基于單片機的日歷設計.pdf30. 單片機原理及應用實驗教學大綱（課典）.pdf31. S08單片機開發工具包設計.pdf32. 基于單片機的涌流抑制器的設計與實現.pdf33. 74HC154譯碼器應用(基于8051+Proteus仿真).rar34. 基于單片機和LED的汽車照明系統設計.pdf35. 溫濕度變送器.pdf36. 智能語音撥號報警系統.pdf37. SGV系列單片機三相整流移相調壓模塊使用說明.pdf38. Flash單片機自編程技術的探討.pdf39. 基于AT89S8252 單片機的汽車瞬時燃油油量檢測系統的設.pdf40. 單片機原理及應用教學改革實踐.pdf41. 法寶級的EMC單片機編程技巧集錦.pdf42. 從MCS51 向AVR 的快速轉換.pdf43. 單片機I/O口鍵盤擴展方法.pdf44. 基于單片機的智能穩壓電源的設計.pdf45. PIC單片機移植資料.rar46. 基于PIC單片機的標簽檢測器.pdf47. 單片機控制在網板烘干線上的應用研究.pdf48. 基于C8051F單片機的移動式音樂噴泉設計.pdf49. STC單片機開發板使用說明.pdf50. 基于MEMS與單片機的西瓜成熟度無損檢測系統的研究.pdf51. 基于單片機的倒車后視系統設計.pdf52. 基于單片機AT89C2051的九路多功能智力競賽搶答器的設計.pdf53. 《單片機實驗》教學大綱.pdf54. 基于80C51單片機的多路智能遙控節電器.pdf55. 柜機單片機控制系統使用說明和檢測方法.pdf56. 《單片機技術》實驗指導書.pdf57. MCS-51單片機木材干燥控制儀軟硬件的設計.pdf58. HCS08/RS08集成開發環境設計與實現中文摘要.pdf59. Quick51實驗指導書.pdf60. keil c51 v9.01 (C51單片機開發工具Kei.rar61. msp430匯編指南.pdf62. Keil C251設計軟件 3.11 (4k代碼限制).rar63. lpc2478完全使用手冊.pdf64. Keil c51 v8.18 下載.rar65. 單片機(提高篇).rar66. 單片機外圍線路設計.rar67. 單片機(入門篇).rar68. 單片機GSM短消息控件.zip69. 單片機自動巡線輪式機器人控制系統設計.rar70. 單片機實現智能熒光鑒偽.pdf71. 單片機用于溫度采集與控制系統的設計.rar72. MT8870D DTMF解碼芯片.pdf73. 51單片機Keil C語言入門教程.rar74. IC 卡保險箱.pdf75. AVR JTAG AVR仿真器.rar76. 簡明python 教程.pdf77. AVR單片機的特點及其應用.pdf78. AVR STUDIO熔絲配置.rar79. ICCAVR自動下載程序.rar80. AVR ISP下載線使用說明.rar81. AVR單片機串行接口及應用.pdf82. AVRstudio入門.pdf83. 版權保護芯片ALPU的設計.pdf84. 采用MSP430設計的12位心電(ECG)放大器.pdf85. ICCAVR 入門.pdf86. TinyM0_Routine.zip87. 基于單片機煙感報警器的設計.doc88. 世界著名廠家單片機簡介.pdf89. ZOPC_Server(ZLG通用OPC服務器)軟件.rar90. 基于MAX3420的實時數據采集系統設計.pdf91. CiA 簡介.pdf92. NDAM 配置軟件 V2.07.zip93. 串行通信（UART）教程 ppt資料.rar94. CAN基本知識.pdf95. 基于RS485總線的PC機與多單片機系統的串行通信.pdf96. 一個單片機串行數據采集/傳輸模塊的設計.doc97. 51LPC 微控制器以及三端雙向可控硅簡介.pdf98. 單片機入門的40個實驗.doc99. PIC16系列單片機與PC機串行通信的軟硬件實現.doc100. 《單片機與嵌入式系統解決方案》.pdf
上傳時間： 2013-07-12
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eeworm.com VIP專區 單片機源碼系列 66資源包含以下內容：1. MCS-51單片機實用子程序庫實驗（四）.doc2. AT89C2051驅動步進電機的電路和源碼.pdf3. MCS-51單片機實用子程序庫實驗（三）.doc4. 按鍵識別方法實驗及工作原理之一.doc5. MCS-51單片機實用子程序庫實驗（二）.doc6. ADC0809 A/D轉換器基本應用技術.doc7. 基于AP3768的高效率超低待機功耗的手機充電器.pdf8. 數字電壓表工作原理及實驗.doc9. 基于單片機的上網計時系統的設計.pdf10. 電子密碼鎖設計原理及實驗.doc11. 基于單片機的紅外轉射頻遙控系統.pdf12. 6位數顯頻率計數器工作原理及實驗.doc13. 基于實時操作系統的單片機應用系統設計.pdf14. 基于Atmega16單片機的低壓配電網裝置的設計.pdf15. 基于單片機的VSAT室外單元檢測平臺設計.pdf16. 基于單片機的小型家用燃氣鍋爐控制系統研究.pdf17. Atmel 20LIN系統基礎芯片技術手冊.pdf18. 基于雙模式USB接口的便攜式比色計設計.pdf19. PICmicro中檔單片機系列參考手冊.rar20. 基于P89V51RD2單片機的TPAM軟啟動裝置的研究.pdf21. 51單片機及其C語言程序開發實例.rar22. DTMF Decoding with a PIC16xxx.rar23. 試驗DTMF軟解碼.rar24. 基于單片機的CT實驗儀控制系統設計.pdf25. S51編程器制作包.rar26. 基于AT89S52的消費積分系統終端設計.pdf27. 基于單片機控制的家用采暖洗浴器設計.pdf28. 單片機在健身車轉速測量中的應用.pdf29. 一款USBkey用MCU電路早期失效問題初探.pdf30. 基于單片機的恒張力控制系統設計.pdf31. 基于FPGA的單片機外圍接口電路設計.pdf32. 基于I2C總線的單主多從單片機之間的通信.pdf33. 基于單片機的GPS手持導航終端設計.pdf34. 元件庫.doc35. 基于單片機和VFP9.0的IC卡管理系統設計.pdf36. 開放式匯編器系統的設計.pdf37. 單片機多功能用電故障提示系統設計.pdf38. 一種基于8051核SoC引導程序的設計與實現.pdf39. 8086單芯片計算機顯示接口的設計與實現.pdf40. 基于SST89E554RC的點陣顯示控制屏的設計.pdf41. 基于DS18B20測溫的單片機溫度控制系統.pdf42. 電話單片機的應用.pdf43. 基于MSP430單片機的光纖旁路保護器的實現.doc44. DSP和MCU的集成處理器.pdf45. 基于RS485和單片機的排隊機控制系統設計.pdf46. 基于CPLD與單片機的高速數據采集系統.pdf47. 基于單片機節能控制的電子鎮流器開發.pdf48. ADC單片機的應用.pdf49. MCS51背景調試服務例程的開發.pdf50. EDA9060開關量I/O 模塊在電氣控制柜中的典型應用.pdf51. HT46R22單片機在電磁爐功率控制中的應用.pdf52. 基于MPC8260的ATM驅動開發.pdf53. XL6003 300KHz 36V Boost 3W LED.pdf54. 基于MCS 51單片機的預應力張拉儀系統的設計.pdf55. 基于AT89C2051單片機的無環流靜止進相器.pdf56. 基于MCS 51單片機的PLC仿真器.pdf57. 基于AT89C2051單片機的RF卡門禁系統設計.pdf58. 基于LPC2104的爬壁機器人控制系統設計.pdf59. 基于AT89C51的智能電風扇控制系統.pdf60. 基于Ethernet的MCS51單片機通信.pdf61. 基于AT89C51單片機的微型可編程控崩器.pdf62. 基于C8051單片機的足球機器人小車系統設計.pdf63. 基于AT89C51單片機的超聲波測距系統設計.pdf64. 基于AT89S51的新型打鈴器.pdf65. 單片機多機通信網絡改進及數據通信容錯技術.pdf66. 基于AT89C2051和ISD2560的錄放音系統設計.pdf67. 自動檢測80C51串行通訊中的波特率.pdf68. 基于AT89C2051單片機的智能電壓數據采集系統.pdf69. 單片機I/O口的使用.ppt70. 51單片機及其應用.ppt71. RT0S在MCS-51系列單片機中的應用.pdf72. MCS51系列單片機在工程數據采集中的應用.pdf73. PCF8583的工作原理及在單片機接口中的實現.pdf74. 基于89C51單片機的計算機仿真系統設計.pdf75. 單片機溫度采集器與PC104分站的串行通信.pdf76. 基于51單片機的網絡連接控制器設計.pdf77. 基于CPLD的PSK系統設計.pdf78. 淺談51系列單片機嵌入式程序設計.pdf79. 基于51單片機的腦手術鉆的研制.pdf80. 基于CPLD和單片機的任意波形發生器設計.pdf81. 做DSP最應該懂得157個問題的回答.pdf82. 基于20C51單片機的PC鍵盤測試儀.pdf83. 基于AT89S51的多參數氣體檢測儀的研制.pdf84. 基于FPGA DSP架構的高速通信接口設計與實現.pdf85. 點陣式LCD與AT89C51單片機的接口技術.pdf86. 基于單片機的溫濕度檢測與控制系統研究.pdf87. 單片機燒錄器制作.doc88. 單片機系統中標準漢字庫的生成及應用.pdf89. 高速AD轉換器AD7654與單片機接口電路設計.pdf90. 單片機線路修改方法.pdf91. 單片機軟件監視抗干擾技術.pdf92. TMS320F240 DSP與C51單片機串行通訊的實現.pdf93. 單片機解密方法.pdf94. 帶24位AD轉換的51單片機MSC1210及其應用.pdf95. TMS320C6000 Assembly Language.pdf96. 串行EEPROM在MCS 51單片機系統中的應用.pdf97. 支持USB PS2 UART SPI CRC功能的凌陽8位單.pdf98. 程序簡潔的單片機6位數字鐘.pdf99. P89LPC913單片機數據手冊.pdf100. P89V51系列單片機ISP下載簡明操作步驟.pdf
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001.三 菱FX系列PLC編程與應用入門20講 002.FX2N功能指令應用詳解1-30講 003.FX2N功能指令應用詳解31-76講 004.FX2N功能指令應用詳解77-104講 005.三 菱FX系列PLC高級應用-模擬量及PID應用8講(高清版) 006.三菱FX系列PLC-PID控制規律及模擬量應用16講 007.三菱PLC定位控制技術86講 008.順序控制與功能指令詳解123講 009.三 菱PLC通信基礎及應用14講 010.變頻器功能應用從入門到精通23講
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量規設計手冊
標簽： 設計手冊
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SD卡的第三章譯文
標簽： SD卡
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三氯乙烯在清洗汽車零部件上的應用
標簽： 汽車零部件
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勁量7號電池資料
標簽： 電池資料
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