提出了一種新穎的控制方案,即采用神經(jīng)網(wǎng)絡預測控制器來控制機器人的力/位置.這種控 制器能任意逼近機器人這種不確定對象,不用知道系統(tǒng)的精確結構,同時由于預測控制的加入,使系 統(tǒng)在線計算方便,控制質量提高了
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