閉環(huán)數(shù)字控制方式，主要利用光電傳感器檢測法，結(jié)構(gòu)圖如圖1所示。首先單片機(jī)根據(jù)輸入的數(shù)據(jù)來計算物體要移動的距離并控制物體往坐標(biāo)的大概方向運(yùn)動，紅外發(fā)射接收器來探測懸掛物體移動了多少個1*1cm的小方格,并經(jīng)過A/D送給單片機(jī)，單片機(jī)通過特定的算法計算出物體的坐標(biāo)，并控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動來控制物體往坐標(biāo)進(jìn)發(fā)，在此過程中單片機(jī)不斷計算，不斷調(diào)整電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向使懸掛物體做一定路線的移動。但其缺點(diǎn)是，電路復(fù)雜，不但要求要有A/D電路，光電探測電路，還要其電路要做得十分精確。任何一個電路設(shè)計得不好，也會使物體運(yùn)動產(chǎn)生很大的偏差。
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