主要研究了室內自主移動機器人基于激光傳感器在未知環境下的地圖創建的問題。分析了目前地圖創建的方法,采用一種分層聚類的方法從原始激光測量數據中提取直線特征,并計算直線特征參數的方差矩陣,最后通過Matlab仿真以及在帶有激光型號為lms200的MT-r機器人進行物理實驗驗證了其可行性。結果所得為機器人實時定位和SLAM提供了理論依據。
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