智能車輛，是一個(gè)集環(huán)境感知、規(guī)劃決策、自動(dòng)駕駛等功能于一體的綜合系統(tǒng)，它集中地運(yùn)用了計(jì)算機(jī)、現(xiàn)代傳感、信息融合、通訊、電子、人工智能及自動(dòng)控制等技術(shù)，是典型的高新技術(shù)綜合體。本系統(tǒng)以Freescalel6位單片機(jī)MC9S12DG128作為系統(tǒng)控制處理器，基于CCD傳感器采集視頻圖像，通過對(duì)獲得的圖像進(jìn)行處理分析，獲得道路信息提取賽道黑線，并結(jié)合測速反饋實(shí)現(xiàn)對(duì)小車的閉環(huán)反饋控制，后輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制模換采用了模薪PID控制算法，充分的利用了內(nèi)部提供的模糊推理機(jī)，文中介紹了賽車的硬件設(shè)計(jì)和軟件設(shè)計(jì)，小車圖像采集模塊、轉(zhuǎn)向模塊和驅(qū)動(dòng)模塊的設(shè)計(jì)，以及攝像頭工作機(jī)制和速度反饋的設(shè)計(jì)。通過對(duì)智能模型車系統(tǒng)設(shè)計(jì)、開發(fā)及研究，取得了一定的成果，但仍有不完善的地方，有待進(jìn)一步深入研究。關(guān)鍵詞：模糊PIDCCD圖像采集測速反饋
上傳時(shí)間： 2022-06-23
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1.1特點(diǎn)·可以驅(qū)動(dòng)12V~36V電機(jī)相連，電機(jī)額定電流不超過4A。·可以與有位置傳感器和無位置傳感器的無刷電機(jī)相連。·對(duì)于有位置傳感器的無刷電機(jī)，可以根據(jù)霍爾傳感器進(jìn)行換相；對(duì)于無位置傳感器的無刷電機(jī)，可以根據(jù)感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)進(jìn)行換相。·可以與編碼器相連進(jìn)行準(zhǔn)確位置控制。·可以進(jìn)行正反轉(zhuǎn)控制。·驅(qū)動(dòng)電路和控制電路完全隔離，避免驅(qū)動(dòng)部分給控制部分帶來干擾。·可以與YXDSP-F28335A，YXDSP-F28335B相連。1.3概述YX-BLDC系統(tǒng)主要包含兩部分，分別為YX-BLDC的硬件系統(tǒng)與相應(yīng)的測試軟件。YX-BLDC采用驅(qū)動(dòng)芯片+MOSFET的形式，可以將直流母線電壓逆變成交流電壓來達(dá)到對(duì)直流無刷電機(jī)的控制；YX-BLDC可與YX-28335相連，DSP輸出的PWM經(jīng)過隔離送入驅(qū)動(dòng)芯片，后經(jīng)MOSFET來達(dá)到對(duì)電機(jī)的變頻調(diào)速。相應(yīng)的測試軟件包括以下幾個(gè)部分：·有位置傳感器無刷電機(jī)的開環(huán)控制·有位置傳感器無刷電機(jī)的閉環(huán)控制，采用PID控制·無位置傳感器無刷電機(jī)的開環(huán)控制·若與實(shí)驗(yàn)箱連，與上位機(jī)相連的有位置傳感器的無刷電機(jī)的閉環(huán)PID控制
標(biāo)簽： blcd
上傳時(shí)間： 2022-06-24
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四軸起飛時(shí)，發(fā)出觸發(fā)信號(hào)使導(dǎo)航模塊開始工作，同時(shí)讀取ICM20602的加速度計(jì)、陀螺儀數(shù)據(jù)，對(duì)數(shù)據(jù)卡爾曼濾波后姿態(tài)解算，對(duì)角度與角速度采取串級(jí)PID調(diào)節(jié)。控制系統(tǒng)算法設(shè)計(jì)主要有ICM20602濾波算法，姿態(tài)解算算法、串級(jí)PID控制算法和定高部分控制算法。礙于篇幅所限，下面介紹最重要的串級(jí)PID控制算法和定高部分控制算法。地理坐標(biāo)系中重力的水平分量為零，僅用三軸陀螺儀和三軸加速度計(jì)無法計(jì)算出航向角，由于巡線機(jī)器人保持穩(wěn)定飛行只需要橫滾角（roll）和俯仰角（pitch），所以四元數(shù)轉(zhuǎn)換成歐拉角。定高控制算法采用的是增量式PID控制，定高控制的輸出最后與姿態(tài)控制的輸出疊加到四個(gè)電機(jī)的控制中。數(shù)據(jù)濾波使用的是低通濾波，采用近三次的平均值。為了防止姿態(tài)對(duì)激光測距的影響及減小高度控制對(duì)姿態(tài)控制的干擾使用歐拉角來校正高度值，即Hight=(float)Hight*(cos(roll)* cos(pitch))。將四元數(shù)轉(zhuǎn)換后的歐拉角與陀螺儀測出來的角速度進(jìn)行串級(jí)PID控制，其中歐拉角作為外環(huán)，角速度作為內(nèi)環(huán)。外環(huán)的PID以及內(nèi)環(huán)的PD設(shè)定值為測試數(shù)據(jù)值。由于內(nèi)環(huán)的角速度控制不需要無靜差,所以內(nèi)環(huán)采用PD控制,為防止測量的誤差造成較大影響,外環(huán)積分需要限幅。
標(biāo)簽： 傳感器
上傳時(shí)間： 2022-06-24
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1.1特點(diǎn)·可以驅(qū)動(dòng)12V~36V電機(jī)相連，電機(jī)額定電流不超過4A。·可以與有位置傳感器和無位置傳感器的無刷電機(jī)相連。·對(duì)于有位置傳感器的無刷電機(jī)，可以根據(jù)霍爾傳感器進(jìn)行換相；對(duì)于無位置傳感器的無刷電機(jī)，可以根據(jù)感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)進(jìn)行換相。·可以與編碼器相連進(jìn)行準(zhǔn)確位置控制。·可以進(jìn)行正反轉(zhuǎn)控制。·驅(qū)動(dòng)電路和控制電路完全隔離，避免驅(qū)動(dòng)部分給控制部分帶來干擾。·可以與YXDSP-F28335A，YXDSP-F28335B相連。YX-BLDC系統(tǒng)主要包含兩部分，分別為YX-BLDC的硬件系統(tǒng)與相應(yīng)的測試軟件。YX-BLDC采用驅(qū)動(dòng)芯片+MOSFET的形式，可以將直流母線電壓逆變成交流電壓來達(dá)到對(duì)直流無刷電機(jī)的控制；YX-BLDC可與YX-28335相連，DSP輸出的PWM經(jīng)過隔離送入驅(qū)動(dòng)芯片，后經(jīng)MOSFET來達(dá)到對(duì)電機(jī)的變頻調(diào)速。相應(yīng)的測試軟件包括以下幾個(gè)部分：·有位置傳感器無刷電機(jī)的開環(huán)控制·有位置傳感器無刷電機(jī)的閉環(huán)控制，采用PID控制·無位置傳感器無刷電機(jī)的開環(huán)控制·若與實(shí)驗(yàn)箱連，與上位機(jī)相連的有位置傳感器的無刷電機(jī)的閉環(huán)PID控制
標(biāo)簽： blcd 三相無刷電機(jī)
上傳時(shí)間： 2022-07-05
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四軸飛行器擁有四個(gè)旋翼，屬于多旋翼直升機(jī)。四軸飛行器具有四個(gè)成對(duì)稱分布的旋翼。它通過控制四個(gè)旋翼的旋轉(zhuǎn)速度而非機(jī)械結(jié)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)各種飛行動(dòng)作。四軸飛行器具有成本低、機(jī)體結(jié)構(gòu)簡單、沒有機(jī)械結(jié)構(gòu)、飛行穩(wěn)定性好、重量輕、有利于小型化無人化等特點(diǎn)。因此可以應(yīng)用在人無法到達(dá)的一些復(fù)雜環(huán)境之中。目前四旋翼飛行器等多旋翼飛行器已經(jīng)在很多行業(yè)比如航空拍攝、遙感勘測、實(shí)時(shí)監(jiān)控、軍事偵察、噴灑農(nóng)藥中得到了廣泛的應(yīng)用，并已經(jīng)形成了相關(guān)產(chǎn)業(yè)。四旋翼飛行器具有非線性控制、控制量多、飛行姿態(tài)控制過程復(fù)雜等特性。本課題基于實(shí)現(xiàn)四軸飛行器低成本小型化通用化的思路，通過研究剖析四旋翼飛行器飛行的原理，根據(jù)其數(shù)學(xué)模型和控制系統(tǒng)的功能要求，在MCU上實(shí)現(xiàn)了四旋翼飛行器的姿態(tài)數(shù)據(jù)的獲取、飛行姿態(tài)解算以及飛行姿態(tài)控制。本課題硬件上采用stm32系列STM32F103C8T632位處理器作為主控制器負(fù)責(zé)分析處理數(shù)據(jù)，根據(jù)姿態(tài)運(yùn)算結(jié)果，輸出電機(jī)控制信號(hào)；主要使用慣性測量單元MPU-6050等傳感器模塊用于姿態(tài)信息的檢測；采用場效應(yīng)管驅(qū)動(dòng)電路來驅(qū)動(dòng)空心杯電機(jī)；藍(lán)牙模塊負(fù)責(zé)和上位機(jī)進(jìn)行通信以實(shí)時(shí)采集飛行數(shù)據(jù)便于分析測試。整個(gè)軟硬件系統(tǒng)均基于模塊化設(shè)計(jì)的思想。各傳感器采集飛行器的傳感器數(shù)據(jù)都使用通用數(shù)字接口和MCU進(jìn)行數(shù)據(jù)交換和通信。軟件上，編寫飛行姿態(tài)控制軟件，在stm32單片機(jī)上實(shí)現(xiàn)了四元數(shù)法和卡爾曼濾波算法，解算出飛行器正確的姿態(tài)角，并使用PID控制進(jìn)行姿態(tài)角的閉環(huán)控制，穩(wěn)定飛行姿態(tài)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，本課題設(shè)計(jì)的四軸飛行器能夠較好的自主達(dá)到穩(wěn)定飛行狀態(tài)，抗擾動(dòng)能力強(qiáng)。飛行姿態(tài)控制算法完全實(shí)現(xiàn)了使四旋翼飛行器能在室內(nèi)平穩(wěn)飛行的控制要求。
標(biāo)簽： Arduino stm32單片機(jī) 四旋翼飛行器
上傳時(shí)間： 2022-07-17
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本文首先介紹了無刷直流電機(jī)的結(jié)構(gòu)和工作原理，然后論述了無刷直流電機(jī)的控制技術(shù)和策略。為了驗(yàn)證控制算法和控制策略的合理性，在分析無刷直流電機(jī)（BLDC）數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上，提出了一種無刷直流電機(jī)控制系統(tǒng)仿真建模的方法。本文在Matlab/Simulink環(huán)境下，構(gòu)建了無刷直流電機(jī)系統(tǒng)的仿真模型，并詳細(xì)介紹了控制系統(tǒng)的各個(gè)子模塊。該系統(tǒng)采用雙閉環(huán)控制：速度環(huán)采用離散PID控制，根據(jù)滯環(huán)電流跟蹤型PWM逆變器原理實(shí)現(xiàn)電流控制。在建立仿真模型的基礎(chǔ)上，本論文對(duì)模型進(jìn)行了仿真。觀察電機(jī)的相電流、反電動(dòng)勢(shì)、轉(zhuǎn)速、輸出電磁轉(zhuǎn)矩等參數(shù)，并進(jìn)行了分析。仿真和試驗(yàn)結(jié)果與理論分析一致，驗(yàn)證了該方法的合理性和有效性。該仿真模型適用于驗(yàn)證其他控制算法的合理性，并且為實(shí)際電機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和調(diào)試提供了新的思路。關(guān)鍵詞：無刷直流電機(jī)；建模；仿真；電流滯環(huán)；Matlab
上傳時(shí)間： 2022-07-18
上傳用戶：qdxqdxqdxqdx
Simulation can provide a lot of information about what the system is doing. We canadd the effect of different element, like Encoder resolution, ADC sampling rate, etc and understand how does it affect the system. Another benefit is the possibility to slow down the process, to gain insight on what happens of fast systems or, vice versa, speed up slow process.Because National Instruments is a unique company in the fact the we provide a fullhardware solution couple with a full development platform, we can use this tools in very particular ways For example, it is possible to combine the LabVIEW Control Design and Simulation Module along with the FPGA module to quickly prototype a controller. One of the main benefits of this approach is that there is no need to compile the FPGA code, which allows for a quick algorithm design turnaround and debugging.
標(biāo)簽： pid控制
上傳時(shí)間： 2022-07-20
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本書全面而系統(tǒng)地介紹了 MATLAB 算法和案例應(yīng)用，涉及面廣，從基本操作到高級(jí)算法應(yīng)用，幾乎 涵蓋 MATLAB 算法的所有重要知識(shí)。本書結(jié)合算法理論和流程，通過大量案例，詳解算法代碼，解決具 體的工程案例，讓讀者更加深入地學(xué)習(xí)和掌握各種算法在不同案例中的應(yīng)用。 本書共 32 章。涵蓋的內(nèi)容有 MATLAB 基礎(chǔ)知識(shí)、GUI 應(yīng)用及數(shù)值分析、MATALB 工程應(yīng)用實(shí)例、 GM 應(yīng)用分析、PLS 應(yīng)用分析、ES 應(yīng)用分析、MARKOV 應(yīng)用分析、AHP 應(yīng)用分析、DWRR 應(yīng)用分析、 模糊逼近算法、模糊 RBF 網(wǎng)絡(luò)、基于 FCEM 的 TRIZ 評(píng)價(jià)、基于 PSO 的尋優(yōu)計(jì)算、基于 PSO 的機(jī)構(gòu)優(yōu) 化、基本 PSO 的改進(jìn)策略、基于 GA 的尋優(yōu)計(jì)算、基于 GA 的 TSP 求解、基于 Hopfield 的 TSP 求解、基 于 ACO 的 TSP 求解、基于 SA 的 PSO 算法、基于 kalman 的 PID 控制、基于 SOA 的尋優(yōu)計(jì)算、基于 Bayes 的數(shù)據(jù)預(yù)測、基于 SOA 的 PID 參數(shù)整定、基于 BP 的人臉方向預(yù)測、基于 Hopfield 的數(shù)字識(shí)別、基于 DEA 的投入產(chǎn)出分析、基于 BP 的數(shù)據(jù)分類、基于 SOM 的數(shù)據(jù)分類、基于人工免疫 PSO 的聚類算法、 模糊聚類分析和基于 GA_BP 的抗糖化活性研究。 本書適合所有想全面學(xué)習(xí) MATALB 優(yōu)化算法的人員閱讀，也適合各種使用 MATALB 進(jìn)行開發(fā)的工 程技術(shù)人員閱讀。對(duì)于相關(guān)高校的教學(xué)與研究，本書也是不可或缺的參考書。另外，對(duì)于 MATLAB 愛好 者，本書也對(duì)網(wǎng)絡(luò)上討論的大部分疑難問題給出了解答，值得一讀。
上傳時(shí)間： 2022-07-26
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eeworm.com VIP專區(qū) 單片機(jī)源碼系列 34資源包含以下內(nèi)容：1. TLC5615 c程序.rar2. 基于STC單片機(jī)的智能燈控系統(tǒng)設(shè)計(jì).zip3. 認(rèn)識(shí)Keil C.ppt4. Keil uVision2入門教程.pdf5. 單片機(jī)的基本模塊在我們?cè)O(shè)計(jì)單片機(jī)電子電路時(shí).docx6. 電子密碼鎖畢業(yè)設(shè)計(jì).rar7. C語言結(jié)構(gòu)體詳解.docx8. 4×4矩陣鍵盤的工作原理與編程.doc9. keil4與proteus聯(lián)調(diào)方法.rar10. 51單片機(jī)AD0809電路設(shè)計(jì)程序+原理圖.pdf11. Keil uVision4漢化軟件.rar12. KeivuV2視頻教程.rar13. 四位共陰和共陽數(shù)碼管的引腳介紹及檢測方法概括.doc14. Keil3軟件下載.rar15. msp430USB仿真器驅(qū)動(dòng).zip16. STC-ISP（STC官方燒錄工具).rar17. DS1302 18B20程序第一版.rar18. 8051單片機(jī)實(shí)踐與應(yīng)用.pdf19. MSP430原理與應(yīng)用教程課件.pdf20. 簡明單片機(jī)教程.pdf21. MSP430外圍模塊功能簡介.pdf22. 嵌入式系統(tǒng)與單片機(jī)應(yīng)用.pdf23. 輕松進(jìn)入STM32+Cortex-M3世界.rar24. 簡易智能電動(dòng)車.ppt25. STM32庫函數(shù)助手.rar26. STC單片機(jī)ISP-V4.80.rar27. 單片機(jī)C語言程序設(shè)計(jì)實(shí)訓(xùn)100例——基于8051+Proteus仿真.pdf28. Keil uVision4漢化軟件.rar29. Keil中文版.rar30. 機(jī)器人硬件系統(tǒng).ppt31. 機(jī)器人軟件設(shè)計(jì).ppt32. 單片機(jī)知識(shí)匯總.ppt33. STM32系列命名規(guī)則.doc34. 51單片機(jī)C語言編程規(guī)范.ppt35. pic16f87x快速學(xué)習(xí).rar36. 德州儀器Piccolo系列32位單片機(jī)選型.zip37. 串口IIC 1-WIRE課件.ppt38. CAN入門書.pdf39. 555定時(shí)器的引用.ppt40. MC9RS08Lxx系列 8位微控制器簡介(飛思卡爾).rar41. 51定時(shí)計(jì)數(shù)器.ppt42. L298驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī).doc43. smc1602a數(shù)據(jù)資料.pdf44. STC11F-10Fxx.pdf45. LCD1602的4、8線驅(qū)動(dòng).doc46. HC-SR04超聲波測距資料.rar47. 譚浩強(qiáng)c語言.exe48. 單片機(jī)C語言(for)延時(shí)計(jì)算.doc49. 學(xué)習(xí)開發(fā)板原理圖.pdf50. 單片機(jī)課件.rar51. ATmega128_cn.pdf52. 51系列單片機(jī)設(shè)計(jì)實(shí)例.pdf53. 程序下載（燒錄）說明.pdf54. 定時(shí)計(jì)數(shù)器.ppt55. 《51單片機(jī)C語言快速上手》.pdf56. 2012TI浙江省競賽試題.zip57. 非常好的C51教程.pdf58. 聲音引導(dǎo)系統(tǒng)(完整版).doc59. STM8S和STM32選型手冊(cè)2009.pdf60. 單片機(jī)完整最新課件.ppt61. CT107D測試程序(含超聲測距).rar62. 單片機(jī)系統(tǒng)多串行口設(shè)計(jì)技術(shù)研究.pdf63. 高質(zhì)量C++／C編程指南.doc64. avr單片機(jī)的應(yīng)用.doc65. 利用VB編程實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)曲線繪制.pdf66. AN4347-應(yīng)由S08AC和S08FL系列向S08PT系列轉(zhuǎn)換（飛思卡爾）.rar67. 51單片機(jī)C語言編程入門(中科大).pdf68. 5V_8位S08P微控制器系列產(chǎn)品介紹(飛思卡爾).rar69. H8P16 User Manual_V1.02_all.pdf70. 單片機(jī)C語言程序設(shè)計(jì)實(shí)訓(xùn)100例——基于8051+Proteus仿真.pdf71. 2012TI杯陜西賽題D題題目--聲音定位系統(tǒng).doc72. Altium_Designer_Winter_09_教程_(PDF版).pdf73. 8051單片機(jī)c語言控制與應(yīng)用.rar74. PIC單片機(jī)—基礎(chǔ)篇.pdf75. 2009年全國大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競賽TI優(yōu)秀作品精選集.pdf76. 行列反轉(zhuǎn)掃描法在矩陣鍵盤中的應(yīng)用及編程思想.doc77. 51單片機(jī)__12864液晶顯示并口和串口連接程序.doc78. PIC單片機(jī)—提高篇.pdf79. 自制at89s52_ISP下載線.doc80. 用KD-012創(chuàng)意制作的節(jié)日循環(huán)彩燈電路.doc81. 2012TI杯電子設(shè)計(jì)12省試題-聲音定位系統(tǒng).doc82. keil破解——解決下載問題.doc83. 便攜式脈搏測試儀(高職高專題).doc84. 各種單片機(jī)用到的或集成芯片的中文資料庫.rar85. 三軸加速度傳感器MMA7260.pdf86. 51最小系統(tǒng)原理圖.pdf87. uCOS_II_2.52源碼中文譯注.rar88. TX-1C型單片機(jī)實(shí)驗(yàn)板原理圖.pdf89. PLC+單片機(jī)大合集.rar90. μCOS-Ⅱ Mega128 源代碼.rar91. MSP430系列單片機(jī)實(shí)用C語言(人民郵電).pdf92. 基于ATmega48單片機(jī)的恒速風(fēng)扇控制器的設(shè)計(jì).doc93. STC89C51RC.pdf94. MSP430單片機(jī)C語言.pdf95. 數(shù)字式溫濕度計(jì)課設(shè).doc96. 51單片機(jī)PID算法程序的位置式PID控制算法.pdf97. MSP430_C語言例程注釋詳.pdf98. CAM130模塊原理圖.pdf99. 51單片機(jī)經(jīng)典入門教程(非常棒的教程).pdf100. 電子教材-MSP430單片機(jī)電子教程.pdf
上傳時(shí)間： 2013-07-17
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標(biāo)簽： 工程 電磁場 數(shù)值計(jì)算
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