基于傳感器和模糊規則的機器人在動態障礙環境中的智能運動控制基于傳感器和模糊規則的機器人在動態障礙環境中的智能運動控制 oIlI～0(、r> 王 敏 金·波斯科 黃心漢 ，O、l、L (華i 面面辜寫j幕．武漢，43074) ＼I。L上、o 捌要：提出了一種基于傳感器和模糊規則的智能機器人運動規劃方法 ．該方法運用了基于調和函數分析的人 工勢能 場原 理 ．采用模糊規則 可減少推導勢能函數所 必須的計算 ，同時給機器人伺服 系統發 出指令 ，使它能夠 自動 地尋找通向目標的路徑．提出的方法具有簡單、快速的特點，而且能對 n自由度機械手的整個手臂實現最碰．建立 在非線性機器人動力學之上的整 個閉環系統和模糊控制器 的穩定性 由李雅普諾 夫原理 保證 ．仿真結 果證明 了該方 法 的有效性 ，通 過比較分析顯示 出文 中所提 出的最障算法的優越性 ． 美t詞：基于傳感器的機器人運動控制；模糊規則；人工勢能場；動態避障；機器人操作手 1 叫啞oducd0n R。boIsarewjdelyusedfor詛sb inchasma~ia]b柚· 血 ， spot ： ng， spray Ijl岫 1g， mech卸icaland elec咖 icas搴enlb1y，ma al塒 IIovaland wa時 cut· ring 咖 ． ofsuch tasks_堋 llldea pri|柚ary ptd 眥 of 她 ar0botto e oncpositiontoanother withoutbur叩inginto anyobstacles． s 曲km，de． notedasthefDbotm ∞ pJan，liDgp∞ 舶1，hasbeen the倒 娜bj0ct鋤l哪gIeseat℃ll∞ ． Every method o0血∞rI1ing 如b0tmotionplanninghas itsownadv∞ngesandapplicationdoma~ asweftasits di戤ldvaIIta麟 and constr~dnts． Therefore it would be ratherdifficulteithertoc0Ⅱ】paremethodsorton~ vate thechoio~ofan dl0‘iupon othP~s． 0州 d眥 ：1999—07—29；Revised~ ：2000一∞ 一絲 In conU~astto many n~ hods，rob
上傳時間： 2022-02-15
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該文檔為基于內窺鏡單目視覺手術導航的測距方法總結文檔，是一份很不錯的參考資料，具有較高參考價值，感興趣的可以下載看看………………
上傳時間： 2022-04-28
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自制的JLINK-V9，J-LINK-V9.5PCB源文件、原理圖免費分享
上傳時間： 2022-06-19
上傳用戶：shjgzh
簡要介紹本文件的目的是，針對潮濕、再流焊和工藝敏感器件，向生產商和用戶提供標準的操作、包裝、運輸及使用方法。所提供的這些方法可避免由于吸收濕氣和暴露在再流焊溫度下造成的封裝損傷，這些損傷會導致合格率和可靠性的降低。一旦正確執行IPC/JEDEC J-STD-033D，這些工藝可以提供從密封時間算起12個月的最短保質期。由IPC和JEDEC開發。一般的IC封裝零件都需要根據MSL標準管控零件暴露於環境濕度的時間，以確保零件不會因為過度吸濕在過回焊爐時發生popcom(爆裂)或delamination(分層)的后果，不同的零件封裝會產生不同的MSL等級，當濕氣進入零件越多，零件因溫度而膨脹剝離的風險就越高，基本上濕度敏感的零件在出廠前都會經過一定時間及溫度的烘烤，然后連同乾燥劑(desiccant)一起加入真空包裝中來達到最低的濕氣入侵可能。本文件的目的是，針對潮濕/再流焊敏感表面貼裝器件，向生產商和用戶提供標準的操作、包裝、運輸及使用方法。所提供的這些方法可避免由于吸收濕氣和暴露在再流焊溫度下造成的封裝損傷，這些損傷會導致合格率和可靠性的降低。一旦正確執行，這些工藝可以提供從密封時間算起12個月的最短保質期。由IPC和JEDEC開發。
標簽： ipc j-std-033d
上傳時間： 2022-06-26
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基于LabVIEW的ARM Cortex-M3嵌入式開發寶典電子書內容簡介第 1 篇 軟件篇1.1 LabVIEW Embedded Module for ARM Microcontrollers 模塊介紹1.2 Keil RealView MDK 軟件介紹1.3 Keil RTX 實時操作系統介紹1.4 LabVIEW ARM Module 軟件架構1.5 LabVIEW ARM Module、RealView MDK、實驗平臺驅動軟件安裝1.6 STM32 實驗范例查找與 USB JLink-OB 驅動加載第 2 篇 硬件篇2.1 ARM Cortex-M3 內核簡介2.2 實驗平臺介紹2.2.1 STM32 Starter Board（學習板）介紹2.2.2 STM32 Core Board（核心板）介紹2.2.3 STM32 DAQ Board（數采板）介紹 2.3 實驗平臺資源說明2.3.1 STM32 Starter Board 資源簡介2.3.2 STM32 Core Board 資源簡介2.3.3 STM32 DAQ Board 資源簡介2.4 My_ARM 實驗平臺總結與展望第 3 篇 基礎模塊篇（附原理圖）3.1.1 GPIO 介紹3.1.2 GPIO 工作原理3.1.3 GPIO 驅動實現3.1.4 GPIO 兩種驅動方式比較3.1.5 GPIO 總結3.2 ADC/DAC3.2.1 ADC 介紹3.2.2 ADC 驅動實現3.2.3 DAC 介紹3.2.4 DAC 驅動實現3.3 中斷（60 線）3.3.1 外部中斷（19 線）3.3.1.1 外部 I/O 中斷（GPIO：16 線）3.3.1.2 外部特定中斷（PVD、RTC、USB：3 線）3.3.2 外部中斷的驅動實現3.3.3 定時器中斷（TIM2~TIM5、TIM6、TIM7、TIM1、TIM8）3.3.3.1 基本定時器中斷 3.3.3.2 通用定時器中斷3.3.3.3 高級定時器中斷3.3.4 定時器中斷驅動實現3.3.4.1 更新中斷驅動實現3.3.4.2 輸入測量驅動實現3.3.4.3 編碼器驅動實現3.4 PWM 生成3.4.1 PWM 原理、應用3.4.2 PWM 驅動實現3.4.3 PWM 設置技巧3.5 看門狗3.5.1 獨立看門狗（IWDG）介紹3.5.2 獨立看門狗驅動實現3.5.3 窗口看門狗（WWDG）介紹3.5.4 窗口看門狗驅動實現3.6 TFTLCD 顯示、觸摸屏操作、OLED 顯示3.6.1 TFTLCD 工作原理3.6.2 TFTLCD 顯示驅動實現3.6.3 觸摸屏工作原理3.6.4 觸摸屏驅動實現3.6.5 OLED 工作原理3.6.6 OLED 驅動實現.............
上傳時間： 2022-07-17
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IPC-A-600J CHINESE 印制板的可接受性中文版J版中文2
標簽： 印制板
上傳時間： 2022-07-18
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作者的《FOXPRO編程寶典之一》，《FOXPRO編程寶典之二》和《FOXPRO編程寶典之三》系列軟件在《電腦報》配套光盤相繼發表后，受到廣大電腦愛好者和程序員的普遍歡迎，在朋友們的熱情鼓勵之下，作者推出《C語言編程寶典之一》，并以HTML的形式獻給大家。
上傳時間： 2013-07-06
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針對空間電壓欠量脈寬調制過程中存在的問題，采用理論推演與軟件設計方法，在介紹了s V P w M 的基本原理的基礎上，利用T I 公司的 D S P電機控制芯片 T M S 3 2 0 L F 2 4 0 7設計了S V P W M的實現方法，并給出 j - 變頻調速系統的全數字化實現。 通過對永磁同步電機進行控制仿真實驗，得到的結果表明此方法是切實可行V , J ，控制系統具有優良的動靜態性能，較高的控制效果，有廣泛的應用前景。
上傳時間： 2013-04-24
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電動摩托車具有零排放、低噪聲等優點，是真正的綠色環保輕型交通工具，它以方便j快捷等特點被越來越多的人們所接受，成為大中城市公共交通的理想補充。而無刷直流電動機以其控制簡單、可靠性高、輸出轉矩大等優點，被大量地用作電動摩托車驅動電機。本文主要研究基于AVR單片機的電動摩托車控制技術。 首先，分析了電動摩托車的發展趨勢，以及無刷直流電動機能在電動摩托車驅動領域得到廣泛應用的原因，并探討了電動摩托車無刷直流驅動電機的控制方法。 其次，在分析無刷直流電動機工作原理的基礎上，構造了無刷直流電動機的數學模型，確立了通過PWM調節改變電樞電壓的大小來調節轉速的控制策略。 第三，采用ATMEL公司的ATmega88單片機為控制核心，設計了包括電流檢測與保護、位置信號檢測、功率開關管驅動、電源轉換和電壓采樣與欠壓保護等一系列硬件電路，充分利用了ATmega88單片機成本低、功能豐富、運算能力強等優點，簡化了控制電路，提高了控制系統的可靠性，降低了控制成本。 第四，采用C語言編寫了控制程序，完善了控制功能，實現了軟、硬件控制方法的結合。使用ICC-AVR集成開發環境和SL-ISP在線編程，降低了開發成本；采用模塊化設計方法設計控制程序，提高了程序的可維護性。完成的功能模塊主要包括啟動與換相模塊、電動機轉速調節模塊、過電流與堵轉保護模塊、欠電壓保護模塊和定速巡航模塊等。 最后，對開發的控制系統進行了調試，并對實驗結果進行了分析。結果表明，控制系統運行可靠、實時性好，證明ATmega88單片機適合用作電動摩托車驅動電機的控制芯片。
上傳時間： 2013-05-20
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單片機資料寶典 和單片機相關的技術文檔合集
上傳時間： 2013-06-19
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