基于傳感器和模糊規(guī)則的機(jī)器人在動(dòng)態(tài)障礙環(huán)境中的智能運(yùn)動(dòng)控制基于傳感器和模糊規(guī)則的機(jī)器人在動(dòng)態(tài)障礙環(huán)境中的智能運(yùn)動(dòng)控制 oIlI～0(、r> 王 敏 金·波斯科 黃心漢 ，O、l、L (華i 面面辜寫j幕．武漢，43074) ＼I。L上、o 捌要：提出了一種基于傳感器和模糊規(guī)則的智能機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法 ．該方法運(yùn)用了基于調(diào)和函數(shù)分析的人 工勢能 場原 理 ．采用模糊規(guī)則 可減少推導(dǎo)勢能函數(shù)所 必須的計(jì)算 ，同時(shí)給機(jī)器人伺服 系統(tǒng)發(fā) 出指令 ，使它能夠 自動(dòng) 地尋找通向目標(biāo)的路徑．提出的方法具有簡單、快速的特點(diǎn)，而且能對 n自由度機(jī)械手的整個(gè)手臂實(shí)現(xiàn)最碰．建立 在非線性機(jī)器人動(dòng)力學(xué)之上的整 個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)和模糊控制器 的穩(wěn)定性 由李雅普諾 夫原理 保證 ．仿真結(jié) 果證明 了該方 法 的有效性 ，通 過比較分析顯示 出文 中所提 出的最障算法的優(yōu)越性 ． 美t詞：基于傳感器的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制；模糊規(guī)則；人工勢能場；動(dòng)態(tài)避障；機(jī)器人操作手 1 叫啞oducd0n R。boIsarewjdelyusedfor詛sb inchasma~ia]b柚· 血 ， spot ： ng， spray Ijl岫 1g， mech卸icaland elec咖 icas搴enlb1y，ma al塒 IIovaland wa時(shí) cut· ring 咖 ． ofsuch tasks_堋 llldea pri|柚ary ptd 眥 of 她 ar0botto e oncpositiontoanother withoutbur叩inginto anyobstacles． s 曲km，de． notedasthefDbotm ∞ pJan，liDgp∞ 舶1，hasbeen the倒 娜bj0ct鋤l哪gIeseat℃ll∞ ． Every method o0血∞r(nóng)I1ing 如b0tmotionplanninghas itsownadv∞ngesandapplicationdoma~ asweftasits di戤ldvaIIta麟 and constr~dnts． Therefore it would be ratherdifficulteithertoc0Ⅱ】paremethodsorton~ vate thechoio~ofan dl0‘iupon othP~s． 0州 d眥 ：1999—07—29；Revised~ ：2000一∞ 一絲 In conU~astto many n~ hods，rob
上傳時(shí)間： 2022-02-15
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硬件工程師 電子工程師必備知識(shí)手冊關(guān)鍵字： 電阻 基礎(chǔ)知識(shí) 線繞電阻器 薄膜電阻器 實(shí)心電阻器 電阻 導(dǎo)電體對電流的阻礙作用稱著電阻，用符號 R 表示，單位為歐姆、千歐、兆歐， 分別用Ω、kΩ、MΩ 表示。 一、電阻的型號命名方法： 國產(chǎn)電阻器的型號由四部分組成（不適用敏感電阻） 第一部分：主稱 ，用字母表示，表示產(chǎn)品的名字。如 R 表示電阻，W 表示電位 器。 第二部分：材料 ，用字母表示，表示電阻體用什么材料組成，T-碳膜、H-合成 碳膜、S-有機(jī)實(shí)心、N-無機(jī)實(shí)心、J-金屬膜、Y-氮化膜、C-沉積膜、I-玻璃釉膜、 X-線繞。 第三部分：分類，一般用數(shù)字表示，個(gè)別類型用字母表示，表示產(chǎn)品屬于什么類 型。1-普通、2-普通、3-超高頻 、4-高阻、5-高溫、6- 精密、7-精密、8-高壓、 9-特殊、G-高功率、T-可調(diào)。 第四部分：序號，用數(shù)字表示，表示同類產(chǎn)品中不同品種，以
上傳時(shí)間： 2022-02-17
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論文-基于UC3843的反激式開關(guān)電源反饋電路的設(shè)計(jì) 摘要 : 介紹了 UC3843 的工作特點(diǎn) ,利用 UC3843 設(shè)計(jì)了反激式開關(guān)穩(wěn)壓電源 ,分析了新型反饋電路的工作過程及優(yōu) 點(diǎn) ,與傳統(tǒng)方法相比 ,此方法使電源的動(dòng)態(tài)響應(yīng)更快 ,調(diào)試更簡單。最后提出了反饋電路詳細(xì)的設(shè)計(jì)方法 ,仿真結(jié)果證明 了設(shè)計(jì)的可行性。 0 引 言 UC3843 是高性能固定頻率電流模式控制器 ,專 為低壓應(yīng)用而設(shè)計(jì) ,廣泛用于 100 W 以下的反激式開 關(guān)電源中。目前大多數(shù)開關(guān)電源都采用離線式結(jié)構(gòu) , 一般從輔助供電繞組回路中通過電阻分壓取樣 ,該反 饋方式的電路簡單 ,但由于反饋不能直接從輸出電壓 取樣 ,沒有隔離 ,抗干擾能力也差 ,所以輸出電壓中仍 有 2 %的紋波 ,對于負(fù)載變化大和輸出電壓變化大的 情況下響應(yīng)慢 ,不適合精度要求較高或負(fù)載變化范圍 較寬的場合[ 1 ] ,為了解決這些問題 ,可以采用可調(diào)式精 密并聯(lián)穩(wěn)壓器 TL431 配合光耦構(gòu)成反饋回路。 1 UC3843 簡介[ 2]
標(biāo)簽： uc3843 開關(guān)電源
上傳時(shí)間： 2022-02-23
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高清版U-Boot 開發(fā)資料2020.Das U-Boot 是一個(gè)主要用于嵌入式系統(tǒng)的引導(dǎo)加載程序，可以支持多種不同的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，包括PPC、ARM、AVR32、MIPS、x86、68k、Nios與MicroBlaze。這也是一套在GNU通用公共許可證之下發(fā)布的自由軟件。Das U-Boot可以在x86計(jì)算機(jī)上建構(gòu)，但這部x86計(jì)算機(jī)必須安裝有可支持特定平臺(tái)結(jié)構(gòu)的交互發(fā)展GNU工具鏈，例如crosstool、Embedded Linux Development Kit (ELDK)或OSELAS.Toolchain。U-Boot不僅僅支持嵌入式Linux系統(tǒng)的引導(dǎo)，它還支持NetBSD, VxWorks, QNX, RTEMS, ARTOS, LynxOS, android嵌入式操作系統(tǒng)。其目前要支持的目標(biāo)操作系統(tǒng)是OpenBSD, NetBSD, FreeBSD,4.4BSD, Linux, SVR4, Esix, Solaris, Irix, SCO, Dell, NCR, VxWorks, LynxOS, pSOS, QNX, RTEMS, ARTOS, android。這是U-Boot中Universal的一層含義，另外一層含義則是U-Boot除了支持PowerPC系列的處理器外，還能支持MIPS、 x86、ARM、NIOS、XScale等諸多常用系列的處理器。這兩個(gè)特點(diǎn)正是U-Boot項(xiàng)目的開發(fā)目標(biāo)，即支持盡可能多的嵌入式處理器和嵌入式操作系統(tǒng)。就目前來看，U-Boot對PowerPC系列處理器支持最為豐富，對Linux的支持最完善。其它系列的處理器和操作系統(tǒng)基本是在2002年11 月PPCBOOT改名為U-Boot后逐步擴(kuò)充的。從PPCBOOT向U-Boot的順利過渡，很大程度上歸功于U-Boot的維護(hù)人德國DENX軟件工程中心Wolfgang Denk[以下簡稱W.D]本人精湛專業(yè)水平和執(zhí)著不懈的努力。當(dāng)前，U-Boot項(xiàng)目正在他的領(lǐng)軍之下，眾多有志于開放源碼BOOT LOADER移植工作的嵌入式開發(fā)人員正如火如荼地將各個(gè)不同系列嵌入式處理器的移植工作不斷展開和深入，以支持更多的嵌入式操作系統(tǒng)的裝載與引導(dǎo)。
標(biāo)簽： U-Boot
上傳時(shí)間： 2022-03-10
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家 庭 總 線 是 智 能 家 居 實(shí) 現(xiàn) 的 重 要 基 礎(chǔ) ． 是 住 宅 內(nèi) 部 的 神 經(jīng) 系 統(tǒng) ． 其 主 要 作 用 是 連 接 家 中的各 種 電子 、 電氣 設(shè) 備 ． 負(fù)責(zé) 將 家 庭 內(nèi) 的 各 種 通 信 設(shè) 備 ( 包 括 安 保 、 電話 、 家 電 、 視 聽 設(shè) 備 等 )連 接 在 一 起 ． 形 成 一 個(gè) 完 整 的家 庭 網(wǎng) 絡(luò) 。 日 本 是 較 早 推 動(dòng) 智 能 家 居 發(fā) 展 的 國 家 之 一 ， 它 較 早 地 提 出 了 家庭 總線 系統(tǒng) (H O m e B u S S Y S t e m ， 簡稱H B S ) 的概念 ． 成 立 了 家庭 總線 (H B S )研 究會(huì) ． 并 在 郵政省和 通 產(chǎn) 省 的指 導(dǎo) 下 組 成 了H B S 標(biāo) 準(zhǔn)委 員 會(huì) ， 制定 了 日 本 的H B s 標(biāo) 準(zhǔn) 。 按 照 該 標(biāo) 準(zhǔn) ， H B S 系統(tǒng) 由一 條 同 軸 電 纜 和 4 對 雙 絞 線 構(gòu) 成 ， 前 者 用 于 傳 輸 圖 像 信 息 ． 后者 用 于 傳輸語 音 、 數(shù)據(jù)及 控制信 號 。 各 類家用 設(shè) 備 與 電氣 設(shè) 備 均 按 一 定 方式 與H B S 相 連 ， 這 些 電氣設(shè) 備 既 可 以在 室 內(nèi)進(jìn) 行 控制 ． 也 可 在異地 通 過 電話進(jìn)行 遙 控 。 為適 應(yīng) 大型 居住社 區(qū) 的需 要 ， 1 9 8 8 年年初 ， 日 本住 宅信息 化推進(jìn)協(xié)會(huì) 又 推 出 了 超級 家庭總 線 (S u p e r H0 m e B u s S y s t e m ， 簡 稱S - H B S ) ， 它適 用 于 更 大 的范 圍 ． 因 為一 個(gè)S - H B s 系統(tǒng)可 掛接 數(shù)千個(gè)家庭 內(nèi)部 網(wǎng) 。 家庭 智能化要 求諸 多家 電和 網(wǎng)絡(luò)能夠彼此 相容 ． 總線協(xié) 議是 其精髓 所 在 ， 只 有接 E l 暢通 ， 家 電才能 “ 聽懂 ” 人 發(fā) 出的指令 ， 因此 總線標(biāo)準(zhǔn) 的物理 層 接 口 形 式 是 智能 家居 亟 待解決 的重 要 問題 之 一 。 目前 比 較成型 的總線標(biāo) 準(zhǔn) 協(xié) 議 主 要 是 美 國公 司 提 出 的 ， 包 括E c h e l o n 公 司 I)~L o n W o r k s 協(xié)議 、 電子 工 業(yè) 協(xié) 會(huì) (E I A ) 的C E 總線協(xié) 議 (C EB u S ) 、 S m a r t Ho u s e L P 的智 能屋 協(xié) 議 和×一 1 0 公 司 的X 一 1 0 協(xié) 議等。 這 些 協(xié) 議 各 有 優(yōu) 劣 。
標(biāo)簽： 智能家居
上傳時(shí)間： 2022-03-11
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LED燈封裝Altium Designer AD PCB封裝庫2D3D元件庫文件PCB Library : LED.PcbLibDate : 2020/12/29Time : 16:50:29Component Count : 49Component Name-----------------------------------------------LED 1W/3WLED 1W/3W-WLED 3mm-2PLED 3MM-BLED 3MM-GLED 3MM-RLED 3MM-WLED 3MM-YLED 3MM-YCLED 5MM-BLED 5MM-GLED 5MM-RLED 5MM-WLED 5MM-YLED 5MM-YCLED 0603-RGLED 0603BLED 0603GLED 0603RLED 0603WLED 0603YLED 0805BLED 0805GLED 0805RLED 0805WLED 0805YLED 1206BLED 1206GLED 1206RLED 1206WLED 1206YLED 3528-2PinLED 3528-4PinLED 5050LED 5630LED 5730-VLED F234-BLED F234-GLED F234-RLED F234-WLED F234-YLED F257-BLED F257-GLED F257-RLED F257-WLED F257-YLED SH-5MM-WLED SH-8MMLED SH-8MM-W
標(biāo)簽： led 封裝 altium designer pcb
上傳時(shí)間： 2022-03-11
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戰(zhàn)場環(huán)境是影響戰(zhàn)爭勝負(fù)走向的關(guān)鍵因素，其中地形是戰(zhàn)場環(huán)境的主要構(gòu)成。隨著軍事技術(shù)的變革、精確打擊和精確斬首武器的運(yùn)用，傳統(tǒng)二維地圖的局限性已經(jīng)無法滿足軍事訓(xùn)練和軍事指揮方面的需求。而對于當(dāng)前的三維戰(zhàn)場地形，快速進(jìn)行地形模型構(gòu)建、地形模型精細(xì)化以及海量數(shù)據(jù)可視化呈現(xiàn)的要求顯得越來越高。因此，本文為構(gòu)建真實(shí)的三維戰(zhàn)場地理環(huán)境及可視化進(jìn)行了深入研究。本文選用傾斜攝影技術(shù)與 Cesium可視化庫進(jìn)行真實(shí)三維地形的建立及可視化平臺(tái)的搭建，以西安工業(yè)大學(xué)未央校區(qū)做為典型應(yīng)用實(shí)例進(jìn)行城市作戰(zhàn)可視化開發(fā)。首先，本文介紹了三維實(shí)景建模與可視化相關(guān)理論；論述了在Web端進(jìn)行可視化開發(fā)的優(yōu)勢；提出了傾斜攝影測量技術(shù)對三維戰(zhàn)場地形構(gòu)建時(shí)存在的問題及解決辦法。其次，本文制定了戰(zhàn)場環(huán)境多源數(shù)據(jù)采集方案以及基于 Smart3D多源數(shù)據(jù)融合建模流程。制作了三維戰(zhàn)場地形數(shù)據(jù)并進(jìn)行了模型質(zhì)量分析，包括模型的紋理精度、幾何精度和地理坐標(biāo)精度。確保生成的地形數(shù)據(jù)滿足逼真的可視化視覺效果及地形對地面人員裝備的各種干涉作用的真實(shí)性最后，本文在前三章的基礎(chǔ)上采用BS三層架構(gòu)的方式，通過 Cesium、HTLM，JavaScript等語言進(jìn)行戰(zhàn)場環(huán)境可視化平臺(tái)的搭建，實(shí)現(xiàn)了城市化作戰(zhàn)的三維戰(zhàn)場環(huán)境構(gòu)建。同時(shí)本文基于 Cesium完成了模型單體化和模型驅(qū)動(dòng)等功能本課題對三維戰(zhàn)場地形環(huán)境構(gòu)建與可視化研究具有重要意義。本文提出的戰(zhàn)場環(huán)境構(gòu)建方法可以運(yùn)用到各種戰(zhàn)場環(huán)境的構(gòu)建，包括山地丘陵的作戰(zhàn)地形環(huán)境構(gòu)建、城市反恐作戰(zhàn)等。通過可視化平臺(tái)的加載可以直觀、真實(shí)了解戰(zhàn)場環(huán)境。通過模型驅(qū)動(dòng)完成戰(zhàn)場中各種演示效果。關(guān)鍵詞：多源數(shù)據(jù)融合；傾斜攝影測量：三維建模；Cesium：三維戰(zhàn)場環(huán)境可視化：CZML
標(biāo)簽： 數(shù)據(jù)融合
上傳時(shí)間： 2022-03-17
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通過采用無橋PFC和半橋LLC諧振變換器作為數(shù)字開關(guān)電源的主變換拓?fù)?基于STM32系列微控制器的全數(shù)字控制PFC和DC-DC變換器,首先對數(shù)字化開關(guān)電源方案進(jìn)行對比,然后闡述了200W數(shù)字開關(guān)電源整體方案,并對數(shù)字開關(guān)電源的無橋PFC和半橋LLC變換器進(jìn)行系統(tǒng)研究。By using a bridgeless PFC and a half-bridge LLC resonant converter as the main conversion topology of the digital switching power supply,the all-digital control PFC and DC-DC converter based on the STM32 series of microcontrollers,firstly the digital switching power supply scheme is compared,and then the overall scheme of 200 W digital switching power supply is expounded, and the bridgeless PFC and half-bridge LLC converter of digital switching power supply are systematically studied.
標(biāo)簽： 數(shù)字開關(guān)電源
上傳時(shí)間： 2022-04-02
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編程W-SUW02-優(yōu)勝UG7.5數(shù)控編程從入門到精通視頻教程 UG NX7.5編程教程實(shí)例 - 8.07MB編程資料 - 16.34MB楊普編程詳細(xì)介紹.zip批量編程.zip - 1.53MB編程.zip - 71.19MB7年編程大師親自編寫.zip - 3.92GB比亞迪編程作業(yè)標(biāo)準(zhǔn).zip - 12.33MB13.編程常用建模命令.zip - 7.50MB......
上傳時(shí)間： 2022-05-03
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變壓器 路由器網(wǎng)絡(luò)變壓器 Altium封裝 AD封裝庫 2D+3D PCB封裝庫-13MB，Altium Designer設(shè)計(jì)的PCB封裝庫文件，集成2D和3D封裝，可直接應(yīng)用的到你的產(chǎn)品設(shè)計(jì)中。PCB庫封裝列表：PCB Library : 變壓器.PcbLibDate : 2020/6/9Time : 5:39:10Component Count : 6Component Name-----------------------------------------------DA10XCDA10XMCEE42-15V 8+8EI35x20-WI-10PEPC17-10V 5+5EPC17-W-5+5
上傳時(shí)間： 2022-05-05
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