用李群知識和旋量理論描述了串聯(lián)機(jī)器人的剛體運(yùn)動，建立了機(jī)器人運(yùn)動學(xué)關(guān)系的算法，并利用軟件Mathematiea進(jìn)行了算法的實(shí)現(xiàn)；選取了具有代表性的串聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行了運(yùn)動學(xué)關(guān)系的分析，對算法和程序進(jìn)行了驗(yàn)證；最后將運(yùn)動學(xué)關(guān)系式的旋量指數(shù)積方法與傳統(tǒng)的D-H參數(shù)方法進(jìn)行了比較分析，從運(yùn)動學(xué)參數(shù)的幾何描述以及運(yùn)動學(xué)關(guān)系式對后期分析的影響2個(gè)方面分別闡述了旋量指數(shù)
積描述方法的優(yōu)勢。
標(biāo)簽：
串聯(lián)機(jī)器人
運(yùn)動學(xué)
旋量指數(shù)積
D—H參數(shù)
上傳時(shí)間：
2016-01-14
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