STM32F407VGT6精確脈沖控制步進電機源碼,采用STM32F407VGT6芯片，拋棄單脈沖輸出方式，直接使用普通PWM輸出方式精確輸出脈沖個數，每個脈沖都可以改變頻率和占空比。PWM+中斷，簡單粗暴。#include "sys.h"#include "delay.h"#include "pwm1.h"#include "pwm2.h"#include "pwm3.h"//注釋見pwm1.c文件extern int count2;int main(void){ delay_init(168); //初始化延時函數 TIM2_Init(1,167); TIM3_Init(1,167); TIM5_Init(1,167); // delay_ms(1000); TIM2_OUTPUT(); TIM3_OUTPUT(); TIM5_OUTPUT(); while(1) { //TIM2每次輸出完10個脈沖后間隔100ms再次輸出 if(count2 >= 10){ delay_ms(100); TIM2_OUTPUT(); } }
標簽： stm32f407vgt6 脈沖控制 步進電機
上傳時間： 2021-10-26
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TwinCAT 3 入門教程Version 4.13畢孚自動化設備貿易（上海）有限公司2020 年 10 月前言TwinCAT3 是基于 PC 的控制軟件并且它開啟了一個新的時代，是倍福公司歷史上又一個里程碑。特別是在高效的工程領域中 TwinCAT3 將模塊化思想以及其靈活的軟件架構，融入到整個平臺。幾乎每一種控制應用程序都能在 TwinCAT3 中實現。從印刷設備、木工設備、塑料機械或門窗設備、風力發電機和實驗臺，亦或是樓宇，諸如劇院，以及運動場，一切都可以通過 TwinCAT3 實現自動化。用戶可以選擇不同的編程語言來實現這些應用。除了經典的 PLC 編程語言的IEC 61131-3，用戶現在也可以用高級語言 C 或 C++，以及 MATLAB?/ Simulink?。整合了運動功能從而簡化了工程項目，以及全新的安全應用編輯更加人性化。這些以及更多的特性都證明了為什么 TwinCAT3 也名為擴展的自動化。本書針對任何想要學習倍福 TwinCAT3 軟件如何實現基于 PC 控制編程的讀者，閱讀本書需要預先具備 IEC61131-3，C/C++或 MATLAB?/ Simulink?中至少一種編程語言的知識。本書內容的架構安排如下：第一章介紹 TwinCAT3 軟件架構，如何選擇合適的 Visual Studio，以及如何安裝幫助系統。第二章介紹了 TwinCAT3 試用版授權以及完整版授權激活方式，同時介紹了兩種全新硬件授權設備的介紹和使用。第三章介紹了 TwinCAT3 中如何掃描硬件，以及虛擬層和物理層直接的連接如何實現。第四章圍繞 IEC61131-3 的概念展開了說明，講述了 IEC61131-3 標準的核心概念，語法以及 IEC61131-3 新標準擴充的部分。第五章介紹如何創建一個 TwinCAT3 項目，并且選擇 ST（結構文本）語言進行簡單編程，調用功能塊，在線檢測與調試的過程。第六章介紹如何選擇 PLC 中自帶的 HMI 功能編輯一個完整的界面，并且實現全屏顯示，用戶管理，網頁瀏覽等功能。第七章全面介紹 TwinCAT3 中 Measurement 功能的使用，包括如何創建一個
標簽： twincat
上傳時間： 2021-12-17
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大學生課余時間寫的一個可以用單片機上的觸摸屏控制舵機旋轉角度的程序。改編自正點原子的例程。
上傳時間： 2022-01-09
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對于國內金屬化電容器研究現狀進行闡述，并對電容器自愈性展開討論。
標簽： 薄膜電容器
上傳時間： 2022-02-09
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基于TMS320F28035芯片為控制核心的空間矢量異步電機變頻器 我們設計的異步電機變頻調速器以TMS320F28035芯片為控制核心，通過輸出三相PWM波控制智能功率模塊IPM驅動三相異步電機。我們使用空間矢量SVPWM算法，并對其進行了優化。采用檢測反電勢的方法省去了昂貴的光電編碼器，大大節省了成本。同時開創性的研發了自動根據運行環境調節的自適應變頻算法，使我們的變頻調速器可以在電網條件惡劣的鄉村山區工作，由此該變頻器已被一家民用水泵生產企業預訂。關鍵字 變頻器 TMS320f28035 IPM SVPWM In our design, the asynchronous machine inverter based on the chip of TMS320F28035 drives the three-Phase asynchronous machine by sending three-phase PWM waves to the IPM, which is short for the Intelligent-Power-Module. The SVPWM (space vector pulse width modulation) strategy is applied to our control algorithm and we optimize it mainly in two aspects. Firstly the inverter detects the speed by measuring the Back EMF instead of installing an expensive photoelectric encoder for costs reduction.
標簽： tms320f28035 芯片
上傳時間： 2022-05-08
上傳用戶：zhanglei193
本書是自適應信號處理領域的一本經典教材。全書共17章，內容包括：自適應LMS橫向濾波器、自適應格型濾波器、自適應遞歸濾波器、頻域和子帶自適應濾波器、盲自適應濾波器、神經網絡、非線性自適應濾波器等及其在通信與信息系統中的應用。目錄背景與預覽第1章 隨機過程與模型第2章 維納濾波器第3章 線性預測第4章 最速下降算法第5章 最小均方自適應濾波器第6章 歸一化最小均方自適應濾波器第7章 頻域和子帶自適應濾波器第8章 最小二乘法第9章 遞歸最小二乘自適應濾波器第10章 卡爾曼濾波器第11章 平方根自適應濾波器第12章 階遞歸自適應濾波器第13章 有限精度效應第14章 時變系統的跟蹤第15章 無限脈沖響應自適應濾波器第16章 盲反卷積第17章 反向傳播學習后記附錄A 復變量附錄B 對向量微分附錄C 拉格朗日乘子法附錄D 估計理論附錄E 特征分析附錄F 旋轉和映射附錄G 復數Wishart分布術語參考文獻 現在網上流傳的技術類書籍好多都是預覽版本，此書為全本，非常難得，現在分享給大家，希望對大家有所幫助。
標簽： 自適應濾波器
上傳時間： 2022-05-14
上傳用戶：默默
PID溫度控制器作為一種重要的控制設備,在化工、食品等諸多工業生產過程中得到了廣泛的應用.但是,一般的PID溫度控制器,必須由工程人員根據經驗,手動調節PID參數.這對于需要經常對PID參數進行調整的用戶十分不方便,限制了控制器的應用.本課題的研究目的在于設計出一種能夠自動整定PID參數、且控制精度高的PID溫度控制器,以滿足工業生產中對高性能溫度控制器的需求.同時,本溫度控制器要能夠與PLC(可編程邏輯控制器)配合使用,由PLC來控制本控制器的工作.本文通過理論分析和編程仿真,設計出一種控制性能優良的PID參數自整定控制算法,并開發了控制器的硬件電路及控制程序.本文的研究內容主要包括以下幾個方面:(1)采用理論分析與公式推導的方法,設計出了基于階躍辨識、基于繼電辨識和基于Fuzzy推理的三種切實可行的PID參數自整定方法.采用Matlab對這三種PID參數自整定方法進行了建模與仿真,選擇了綜合性能最好的一種方法應用于本溫度控制器中,滿足了產品的控制指標要求.(2)通過設計基于單片機的控制電路,實現了本系統的控制功能.(3)通過設計基于CPLD的通訊電路和通訊協議,實現了本溫度控制器與PLC的通訊功能.(4)通過設計數據結構和算法,使溫度控制器控制軟件具有較高的運行效率.本文中通過理論分析與建模仿真設計出了PID參數自整定算法,為以后更高性能的此類算法的開發提供了一條可行的途徑;溫度控制器電路的設計和控制程序的開發,對其它同類產品的開發具有一定的參考價值.
上傳時間： 2022-05-23
上傳用戶：得之我幸78
溫度、濕度檢測在工農業生產、醫學研究等科研工作中具有非常重要的地位。溫度、濕度是科研工作中相當重要的參數，如何準確地測量、并且進行數據分析、統計，對科研工作的開展和科研結果的發布有著極其重要的影響。本論文就實際工作需要，解決工作中的實際問題，希望能夠利用虛擬儀器構建一套遠程溫、濕度控制系統。文中首先簡要介紹虛擬儀器的概念、特點，概述了虛擬儀器的現狀及其未來的發展，并將它與傳統的儀器進行了比較，突出了虛擬儀器的優點，同時也涉及了目前應用最廣泛，最具有優勢的虛擬儀器編程軟件LabVIEW的特點及編程方法。 為了能夠構建一套穩定可靠的溫、濕度控制系統，確保實驗數據的準確性和統計的方便與合理，本文重點介紹利用LabVIEW語言開發出一套溫、濕度控制系統，該系統以鉑電阻作為溫度傳感器；電容式傳感器作為濕度敏感元件，采用美國的NI公司的數據采集卡USB-6008采集溫度、濕度信號，通過Internet網絡可以實時的監測和控制溫、濕度的變化，通過對采集到的數據進行分析和處理，實現數據的報表打印、數據的遠程共享，溫、濕度的上、下限報警等等。 利用溫、濕度傳感器和數據采集卡檢測溫室內溫度和濕度參數變化，實現了實驗數據的自動采集。針對溫室控制過程中溫度和濕度存在耦合問題，運用了模糊解耦控制。在模糊解耦控制過程中，根據長期的實踐經驗總結，制定出了較為合理的溫濕度隸屬度函數表和模糊解耦控制規則輸出表。在去模糊化的過程中，為了便于軟件實現，根據Mamdani型模糊推理算法用MATLAB語言編寫出了模糊決策表的輸出程序。采用目前國際上流行的虛擬儀器技術，進行了計算機測控系統的設計，與傳統測試中采用的多參數分別用單個儀器檢測、數據單獨匯總處理的方式，或基于單片機的數據采集處理系統相比，虛擬儀器技術的應用大大提高了檢測和控制的精度，提高了數據處理的速度，并增強了系統的通用性、可靠性、可維護性和可擴展性。采用LabVIEW虛擬儀器開發平臺和模塊化設計方法，實現了環境參數的實時獲取、采集信息的實時顯示、控制信號的準確輸出及數據的自動處理，減少了人為干預，增加了測控過程的穩定性，避免人為的讀數誤差和計算誤差。在系統試驗研究階段，對系統溫濕度參數的自動采集進行試驗設計和試驗結果分析，從數...
上傳時間： 2022-05-25
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作為一種全新的探測技術，激光雷達已廣泛應用于大氣、陸地、海洋探測、空中交會對接、偵察成像、化學試劑探測等領域。與傳統雷達技術相比，激光雷達是一種通過發射特定波長的激光，處理并分析回波信號，實現目標探測的技術，具有高測量精度、精細的時間和空間分辨率，以及極大的探測距離等優點，目前已成為一種重要的探測手段。激光雷達探測系統需采用硬件電路實現系統的控制以及回波信號的處理、分析，從而實現目標距離、速度、姿態等參數的測量，因此研制高速、高精度、性能穩定、性價比高、保密性強的處理電路，對提升激光雷達探測系統的整體性能有著十分重要的意義。 激光雷達系統控制及信號處理電路有多種實現方案，傳統的MCU實現方案較為普遍，但受線程的帶寬限制，且難以提高系統的精度與復雜性；采用 FPGA、ARM或DSP實現信號處理架構，一定程度上提高了系統的帶寬與復雜度，但成本較高，功耗較大，且開發周期較長。針對目前激光目標探測系統中，對系統控制復雜度，信號處理實時性，整體性能與功耗等要求，論文提出了一種基于 CPLD與MCU架構的電路改進方案。該方案采用高速并行的現場可編程PLD器件，完成相關電路的控制與回波信號的實時處理、分析；同時選用線程處理優勢較強的MCU，實現相關信號的控制與高速串口的收發，完成PC軟件終端的通信。 本文結合所提出的基于 CPLD與 MCU架構的硬件電路設計方案，選用了Altera的MAX II CPLD器件EPM240T100C5N，以及宏晶科技公司的增強型單片機STC12LE5A60S2，實現了激光雷達系統控制及信號處理等功能。文中詳細介紹了實驗系統的設備資源與硬件電路的模塊化設計，完成了相關外設的驅動控制，并采用 CPLD與 MCU完成了回波信號的采集、處理與分析，最終通過與所設計PC軟件終端的通信，實現與硬件電路板的實時數據上傳。 目前板卡在100MHz主頻下工作，可完成10kHz激光器的觸發，并行實現回波信號的實時處理與分析，以及921600波特率下的高速串口通信。結合激光雷達實驗系統，多次進行硬件電路的測試與實驗，表明本文設計的激光雷達系統控制及信號處理硬件電路功能正常，性能穩定，且功耗低，保密性強，符合設計的需求，實驗證明本文所提出方案的具有一定的可...
上傳時間： 2022-05-28
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自1995年美國推出世界上第一臺Unimate型機器人以來，工業機器人的數量在世界范圍內不斷增長，焊接從一開始就是工業機器人應用最重要的領域之一，焊接機器人能顯著提高焊接質量和工作效率，減輕工人的勞動強度，降低生產成本和對工人操作技術的要求，它的廣泛應用和國產化、產業化，對實現我國在21世紀前半葉成為世界制造強國的目標具有非常重要的意義。本文針對一臺6R焊接機器人，系統分析了其動力學性能和結構特性。首先運用D-H方法，建立了該機器人的連桿坐標系，在此基礎上，推導了機器人的運動學正反解、求解了機器人的雅可比矩陣；對機器人進行了詳細的靜力學、動力學分析：利用Robotic Toolbox和IMatlab編程實現了機器人的運動學可視化仿真，直觀地反映了機器人各關節變量與末端位姿矩陣之間的關系，為機器人的三維圖形仿真提供了參考；利用Matiab/Simulink建立了機器人的動力學仿真模型，編制了相應的Matlabi算程序，通過動力學仿真，得到了運動過程中機器人各關節驅動力矩的變化曲線，為合理選擇驅動電機、軸承等關鍵零部件以及機器人的實時和最優控制提供了依據針對機器人操作機的機構優化設計，對機器人關鍵承載部件進行了分析和簡化，建立了關鍵承載部件的有限元分析模型，選取了最危險的受力狀況作為分析工況，對各部件進行了靜力分析，得到了各部件的應力和位移分布，獲得了各部件的最大變形，對機器入局部剛度進行了評價。
標簽： 工業機器人
上傳時間： 2022-05-30
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