本課題選用光電傳感器作為導(dǎo)向傳感器，以設(shè)計出使用方便、價格低廉、引導(dǎo)精確、響應(yīng)速度快的AGV工廠自動運貨車為研究目的。 AGV是自動導(dǎo)引運輸車（Automated Guided Vehicle）的英文縮寫，是當(dāng)今柔性制造系統(tǒng)(FMS)和自動化倉儲系統(tǒng)中物流運輸?shù)挠行侄巍Ｗ詣訉?dǎo)引運輸車系統(tǒng)的核心設(shè)備是自動導(dǎo)引運輸車，作為一種無人駕駛工業(yè)搬運車輛，一般用蓄電池作為動力，載重量從幾公斤到上百噸，工作場地可以是辦公室、車間，也可以是港口、碼頭。 現(xiàn)代的AGV都是由計算機控制的，車上裝有微處理器。多數(shù)的AGVS配有系統(tǒng)集中控制與管理計算機，用于對AGV的作業(yè)過程進(jìn)行優(yōu)化，發(fā)出搬運指令，跟蹤傳送中的構(gòu)件。裝備有電磁或光學(xué)等自動導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運輸車，工業(yè)應(yīng)用中不需駕駛員的搬運車，以可充電之蓄電池為其動力來源。一般可透過電腦來控制其行進(jìn)路線以及行為，或利用電磁軌道(electromagnetic path-following system)來設(shè)立其行進(jìn)路線，電磁軌道黏貼於地板上，自動導(dǎo)引運輸車則依循電磁軌道所帶來的訊息進(jìn)行移動與動作。 AGV以輪式移動為特征，較之步行、爬行或其它非輪式的移動機器人具有行動快捷、工作效率高、結(jié)構(gòu)簡單、可控性強、安全性好等優(yōu)勢。與物料輸送中常用的其他設(shè)備相比，AGV的活動區(qū)域無需鋪設(shè)軌道、支座架等固定裝置，不受場地、道路和空間的限制。因此，在自動化物流系統(tǒng)中，最能充分地體現(xiàn)其自動性和柔性，實現(xiàn)高效、經(jīng)濟、靈活的無人化生產(chǎn)。 AGV的常用引導(dǎo)方式有電磁感應(yīng)式引導(dǎo)，激光引導(dǎo)，電磁陀螺式引導(dǎo)等，通過對這種引導(dǎo)方式的比較，我們選用光電傳感器作為導(dǎo)向傳感器，因為光電檢測方法具有精度高、反應(yīng)快、非接觸等優(yōu)點，而且可測參數(shù)多，傳感器的結(jié)構(gòu)簡單，形式靈活多樣。選用紅外傳感器作為蔽障傳感器，因為紅外線對外界環(huán)境光線的適應(yīng)能力比較強。用直流測速發(fā)電機作為速度傳感器。設(shè)計出使用方便、價格低廉、引導(dǎo)精確、響應(yīng)速度快的AGV。
標(biāo)簽： AGV 光電傳感器 控制系統(tǒng) 報告
上傳時間： 2015-01-02
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伺服與變頻：伺服與變頻的一個重要區(qū)別是: 變頻可以無編碼器,伺服則必須有編碼器,作電子換向用. 一、兩者的共同點： 交流伺服的技術(shù)本身就是借鑒并應(yīng)用了變頻的技術(shù)，在直流電機的伺服控制的基礎(chǔ)上通過變頻的PWM方式模仿直流電機的控制方式來實現(xiàn)的，也就是說交流伺服電 機必然有變頻的這一環(huán)節(jié)：變頻就是將工頻的50、60HZ的交流電先整流成直流電，然后通過可控制門極的各類晶體管（IGBT，IGCT等）通過載波頻率 和PWM調(diào)節(jié)逆變?yōu)轭l率可調(diào)的波形類似于正余弦的脈動電，由于頻率可調(diào)，所以交流電機的速度就可調(diào)了（n=60f/2p ，n轉(zhuǎn)速，f頻率， p極對數(shù)） 二、談?wù)勛冾l器： 簡單的變頻器只能調(diào)節(jié)交流電機的速度，這時可以開環(huán)也可以閉環(huán)要視控制方式和變頻器而定，這就是傳統(tǒng)意義上的V/F控制方式。現(xiàn)在很多的變頻已經(jīng)通過數(shù)學(xué) 模型的建立，將交流電機的定子磁場UVW3相轉(zhuǎn)化為可以控制電機轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩的兩個電流的分量，現(xiàn)在大多數(shù)能進(jìn)行力矩控制的著名品牌的變頻器都是采用這樣方 式控制力矩，UVW每相的輸出要加摩爾效應(yīng)的電流檢測裝置，采樣反饋后構(gòu)成閉環(huán)負(fù)反饋的電流環(huán)的PID調(diào)節(jié)；ABB的變頻又提出和這樣方式不同的直接轉(zhuǎn)矩 控制技術(shù)，具體請查閱有關(guān)資料。這樣可以既控制電機的速度也可控制電機的力矩，而且速度的控制精度優(yōu)于v/f控制，編碼器反饋也可加可不加，加的時候控制 精度和響應(yīng)特性要好很多。 三、談?wù)勊欧? 驅(qū)動器方面：伺服驅(qū)動器在發(fā)展了變頻技術(shù)的前提下，在驅(qū)動器內(nèi)部的電流環(huán)，速度環(huán)和位置 環(huán)（變頻器沒有該環(huán)）都進(jìn)行了比一般變頻更精確的控制技術(shù)和算法運算，在功能上也比傳統(tǒng)的伺服強大很多，主要的一點可以進(jìn)行精確的位置控制。通過上位控制 器發(fā)送的脈沖序列來控制速度和位置（當(dāng)然也有些伺服內(nèi)部集成了控制單元或通過總線通訊的方式直接將位置和速度等參數(shù)設(shè)定在驅(qū)動器里），驅(qū)動器內(nèi)部的算法和 更快更精確的計算以及性能更優(yōu)良的電子器件使之更優(yōu)越于變頻器。 電機方面：伺服電機的材料、結(jié)構(gòu)和加工工藝要遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于變頻器驅(qū)動的交流電機 （一般交流電機或恒力矩、恒功率等各類變頻電機），也就是說當(dāng)驅(qū)動器輸出電流、電壓、頻率變化很快的電源時，伺服電機就能根據(jù)電源變化產(chǎn)生響應(yīng)的動作變 化，響應(yīng)特性和抗過載能力遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于變頻器驅(qū)動的交流電機，電機方面的嚴(yán)重差異也是兩者性能不同的根本。就是說不是變頻器輸出不了變化那么快的電源信號，而 是電機本身就反應(yīng)不了，所以在變頻的內(nèi)部算法設(shè)定時為了保護(hù)電機做了相應(yīng)的過載設(shè)定。當(dāng)然即使不設(shè)定變頻器的輸出能力還是有限的，有些性能優(yōu)良的變頻器就 可以直接驅(qū)動伺服電機！！！ 四、談?wù)劷涣麟姍C： 交流電機一般分為同步和異步電機 1、交流同步電機：就是轉(zhuǎn)子是由永磁材料構(gòu)成，所以轉(zhuǎn)動后，隨著電機的定子旋轉(zhuǎn)磁場的變化，轉(zhuǎn)子也做響應(yīng)頻率的速度變化，而且轉(zhuǎn)子速度=定子速度，所以稱"同步"。 2、交流異步電機：轉(zhuǎn)子由感應(yīng)線圈和材料構(gòu)成。轉(zhuǎn)動后，定子產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁場，磁場切割定子的感應(yīng)線圈，轉(zhuǎn)子線圈產(chǎn)生感應(yīng)電流，進(jìn)而轉(zhuǎn)子產(chǎn)生感應(yīng)磁場，感應(yīng) 磁場追隨定子旋轉(zhuǎn)磁場的變化，但轉(zhuǎn)子的磁場變化永遠(yuǎn)小于定子的變化，一旦等于就沒有變化的磁場切割轉(zhuǎn)子的感應(yīng)線圈，轉(zhuǎn)子線圈中也就沒有了感應(yīng)電流，轉(zhuǎn)子磁 場消失，轉(zhuǎn)子失速又與定子產(chǎn)生速度差又重新獲得感應(yīng)電流。。。所以在交流異步電機里有個關(guān)鍵的參數(shù)是轉(zhuǎn)差率就是轉(zhuǎn)子與定子的速度差的比率。 3、對應(yīng)交流同步和異步電機變頻器就有相映的同步變頻器和異步變頻器，伺服電機也有交流同步伺服和交流異步伺服，當(dāng)然變頻器里交流異步變頻常見，伺服則交流同步伺服常見。
標(biāo)簽： 伺服
上傳時間： 2013-11-17
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頻率是電力系統(tǒng)運行質(zhì)量和安全情況的最主要標(biāo)志之一，集成保護(hù)與控制系統(tǒng)需集成低頻減載等控制方式，測頻是低頻減載算法的核心，本文較全面地闡述了電力系統(tǒng)頻率測量的重要意義和這些年來的研究成果。以測頻主算法的數(shù)學(xué)原理為線索 ，對現(xiàn)有的各種測頻算法進(jìn)行了分類和評述，并提出了頻率測量的發(fā)展方向。在考慮到現(xiàn)有條件的基礎(chǔ)下，考慮算法的實時性以及精度問題，選用基于DFT算法，并對該算法進(jìn)行了matlab仿真。
上傳時間： 2015-01-03
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為了在LabVIEW平臺下更方便的處理非均勻采樣的心電信號，文中研究了心電信號的時域和頻域插值算法。首先采用了拉格朗日插值法、牛頓插值法、埃爾米特插值法和三次樣條插值法等四種時域插值方法，從算法精度、內(nèi)存消耗和時間消耗三個方面做比較，得出埃爾米特插值法最為合適。最后又提出一種頻域插值法：補零傅里葉頻域插值法，來彌補原始心電信號頻域分辨率不足的缺點。
標(biāo)簽： LabVIEW 心電信號 插值 算法分析
上傳時間： 2013-11-05
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為提高圓光柵傳感器對角度進(jìn)行數(shù)字測量的精度和分辨力，使其更加廣泛方便的應(yīng)用于航天、機器人控制等領(lǐng)域中，設(shè)計了圓光柵角度測量系統(tǒng)及其測角信號移相電阻鏈細(xì)分電路，其將測得的原始的光柵正余弦信號施加在電阻鏈兩端，在電阻鏈的接點上得到幅值和相位各不相同的電信號，經(jīng)整形、脈沖形成后就能在信號的一個周期內(nèi)獲得若干計數(shù)脈沖，實現(xiàn)信號細(xì)分。該系統(tǒng)可精確的測量大方位、大俯仰、小方位、小俯仰四個軸系的角度位置。
標(biāo)簽： 光柵 信號細(xì)分 測角系統(tǒng) 電路設(shè)計
上傳時間： 2014-01-04
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描述了以PIC16F877單片機為主控制器的壓力檢測系統(tǒng)，它主要以惰性氣體作為壓力傳遞介質(zhì)，在地面完成井口氣體壓力的測量，然后通過井口壓力的大小推算井下測壓深度處壓力大小。詳細(xì)敘述了系統(tǒng)設(shè)計原理與軟硬件的實現(xiàn)方法，整個系統(tǒng)包含數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)處理、數(shù)據(jù)存儲和數(shù)據(jù)顯示等。經(jīng)過室內(nèi)試驗和現(xiàn)場試驗驗證，這種壓力檢測系統(tǒng)具有精度高、穩(wěn)定性好、實時性強等優(yōu)點，可滿足測量現(xiàn)場環(huán)境的要求。
上傳時間： 2013-11-09
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要進(jìn)行ps級時間測量，首先需要示波器的帶寬和采樣率不能太低，否則信號失真會帶來測量誤差。Agilent 的90000 系列示波器可以提供13GHz 的帶寬以及40G/s的采樣率，采樣點的間隔可以達(dá)到25ps，再通過插值，單一通道的時間測量精度可以<5ps，初步提供了精確測量的可行性。
上傳時間： 2013-11-05
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在當(dāng)今國內(nèi)工業(yè)中對尺寸的測量大多還是采用千分尺等落后的接觸式的方法，不但效率不高而且精確度不高。文中討論了線陣CCD用于尺寸測量的非常有效的非接觸檢測技術(shù)。本測量系統(tǒng)是以89C2051、TCD1206UD和ICL7135等芯片構(gòu)成的，完成了由照明、成像、數(shù)據(jù)處理到顯示等過程。本設(shè)計具有穩(wěn)定可靠、測量精度高等特點，適用于各種高靈敏、高精度的檢測。此外，本系統(tǒng)包括了LED顯示，不僅價格便宜，而且測量結(jié)果方便可見，增加了本設(shè)計的實用性。
上傳時間： 2013-11-06
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本文分析了影響VA法高阻測量精度的主要因素，設(shè)計了以單片機為核心的高阻測量儀。采用加壓瀏流 的 方 案 ， 運用 雙 屏蔽輸入電纜、優(yōu)選輸入級器件、隔離等關(guān)健技術(shù)，使電阻瀏量可達(dá)10160，電流測量可達(dá)10一”Aa
上傳時間： 2013-10-30
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使用Maxim公司高度集成的單傳感器調(diào)理芯片MAX1452通過軟件實現(xiàn)了激勵電壓提供，電路偏置，增益調(diào)節(jié)和溫度修正等飛機應(yīng)變信號測試所必需的功能。該采集模塊實際應(yīng)用表明，在高精度采集下實現(xiàn)了各應(yīng)變采集通道的完全獨立，也同時實現(xiàn)了其體積和功耗相當(dāng)微小的特點，其通過測試網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)可以安裝在對空間要求比較嚴(yán)格的飛機各個部位。
標(biāo)簽： 1452 MAX 應(yīng)變測試 前端模塊
上傳時間： 2013-11-17
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