四軸起飛時(shí)，發(fā)出觸發(fā)信號(hào)使導(dǎo)航模塊開(kāi)始工作，同時(shí)讀取ICM20602的加速度計(jì)、陀螺儀數(shù)據(jù)，對(duì)數(shù)據(jù)卡爾曼濾波后姿態(tài)解算，對(duì)角度與角速度采取串級(jí)PID調(diào)節(jié)。控制系統(tǒng)算法設(shè)計(jì)主要有ICM20602濾波算法，姿態(tài)解算算法、串級(jí)PID控制算法和定高部分控制算法。礙于篇幅所限，下面介紹最重要的串級(jí)PID控制算法和定高部分控制算法。地理坐標(biāo)系中重力的水平分量為零，僅用三軸陀螺儀和三軸加速度計(jì)無(wú)法計(jì)算出航向角，由于巡線機(jī)器人保持穩(wěn)定飛行只需要橫滾角（roll）和俯仰角（pitch），所以四元數(shù)轉(zhuǎn)換成歐拉角。定高控制算法采用的是增量式PID控制，定高控制的輸出最后與姿態(tài)控制的輸出疊加到四個(gè)電機(jī)的控制中。數(shù)據(jù)濾波使用的是低通濾波，采用近三次的平均值。為了防止姿態(tài)對(duì)激光測(cè)距的影響及減小高度控制對(duì)姿態(tài)控制的干擾使用歐拉角來(lái)校正高度值，即Hight=(float)Hight*(cos(roll)* cos(pitch))。將四元數(shù)轉(zhuǎn)換后的歐拉角與陀螺儀測(cè)出來(lái)的角速度進(jìn)行串級(jí)PID控制，其中歐拉角作為外環(huán)，角速度作為內(nèi)環(huán)。外環(huán)的PID以及內(nèi)環(huán)的PD設(shè)定值為測(cè)試數(shù)據(jù)值。由于內(nèi)環(huán)的角速度控制不需要無(wú)靜差,所以內(nèi)環(huán)采用PD控制,為防止測(cè)量的誤差造成較大影響,外環(huán)積分需要限幅。
標(biāo)簽： 傳感器
上傳時(shí)間： 2022-06-24
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1、引言SFP光模塊的數(shù)字診斷監(jiān)測(cè)主要是對(duì)光模塊的供電電壓、模塊溫度、偏置電流、接收光功率、發(fā)射光功率等5個(gè)模擬參量和各種監(jiān)控信號(hào)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)。通過(guò)分析數(shù)字化測(cè)量結(jié)果判斷光模塊的通信工作狀況，這有利于光通信鏈路的維護(hù)目前大部分設(shè)計(jì)方案是采用MAXIM公司的DS1859，該芯片完全兼容SFF-8472協(xié)議，功能齊全，軟件編程簡(jiǎn)便，但是該芯片價(jià)格比較貴，同樣很多空間已固定，不靈活，擴(kuò)展性不好，對(duì)于以后版本的升級(jí)不方便。本方案采用一片MCU，EEPROM，數(shù)字控制電位器（DCP）替代DS1859，使用軟件編程達(dá)到滿足SFF-8472協(xié)議要求，用FLASH存儲(chǔ)A2H地址內(nèi)容以及內(nèi)外部校準(zhǔn)相結(jié)合的新校準(zhǔn)思想，具有性價(jià)比高，可靠性好，擴(kuò)展性好，校準(zhǔn)快速簡(jiǎn)便等優(yōu)點(diǎn)本文首先介紹五個(gè)模擬量的一種新校準(zhǔn)原理，接若分析DDM系統(tǒng)的控制器MCU、限幅放大器、激光驅(qū)動(dòng)器、存儲(chǔ)單元、DCP的原理與作用，然后給出軟件的設(shè)計(jì)思路和實(shí)現(xiàn)方案，最后通過(guò)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)驗(yàn)證該方案的可行性。2、參量校準(zhǔn)原理根據(jù)SFF-8472協(xié)議，光模塊的供電電壓等五個(gè)模擬參量有內(nèi)部校準(zhǔn)和外部校準(zhǔn)兩種方式，內(nèi)部校準(zhǔn)的參數(shù)固化在程序里面，雖然可以通過(guò)外部界面設(shè)置改變，但是不同型號(hào)激光器PD響應(yīng)度不一樣，內(nèi)部校準(zhǔn)就很不靈活。外部校準(zhǔn)，克服了內(nèi)部校準(zhǔn)的缺點(diǎn)，但是，由于要測(cè)量slope和offet兩個(gè)參數(shù)，需人工手調(diào)，在批量生產(chǎn)的情況下，測(cè)量效率低下。而使用內(nèi)外部校準(zhǔn)相結(jié)合的校準(zhǔn)方式可以克服上述的缺點(diǎn)
上傳時(shí)間： 2022-06-26
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電路見(jiàn)圖1當(dāng)把開(kāi)關(guān)K1打向“逆變”位置時(shí)，BG1導(dǎo)通，由時(shí)基電路NE555及外圍元件組成的無(wú)穩(wěn)態(tài)多諧振蕩器開(kāi)始振蕩，其充？放電時(shí)間常數(shù)可調(diào)節(jié)？如果選擇R1=R2則輸出脈沖的占空比為50%，該多諧振蕩器的振蕩頻率f=1.443/（R1+R2+2W）C2，圖中的元件數(shù)值可使振蕩頻率調(diào)在50Hz，振蕩脈沖由役腳輸出，波形為方波，該方波經(jīng)C4耦合，R3？C5積分變?yōu)槿遣ǎ@個(gè)三角波又經(jīng)RPC6，第二次積分和R5？C7第三次積分，變?yōu)榻频恼也ǎㄟ^(guò)C8耦合到BG2，由BG2放大后在B1的L2線圈上輸出？當(dāng)L2上端電壓為正時(shí)，D4截止，D3導(dǎo)通，使BGPBG6截止，BG3？BG5導(dǎo)通，電流由電瓶正極→B2的L1-BG5-電瓶負(fù)極；當(dāng)L2上端電壓為負(fù)時(shí)，D3截止，D4導(dǎo)通，使BG2BG5截止，BG4？BG6導(dǎo)通，電流由電瓶正極一B2的L2-BG6電瓶負(fù)極？BGBG6交替導(dǎo)通？截止，經(jīng)變壓器B2合成正負(fù)對(duì)稱的正弦波，并由L3升壓送至逆變輸出插座CZ12CZ2，供用電器使用，同時(shí)LED1（紅色）亮，指示逆變狀態(tài)？當(dāng)開(kāi)關(guān)打向“充電”位置時(shí)，市電經(jīng)變壓器B2降壓？D5？D6全波整流？R11限流后對(duì)電瓶充電，同時(shí)LED2（綠色）亮，指示充電狀態(tài)？
上傳時(shí)間： 2022-06-27
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自從超聲科技問(wèn)世以來(lái)，其發(fā)展日新月異，應(yīng)用日益廣泛，已經(jīng)取得了良好的社會(huì)效益和經(jīng)濟(jì)效益。但是作為一門(mén)綜合性極強(qiáng)的交叉學(xué)科，超聲學(xué)研究與應(yīng)用均起步較晚，技術(shù)狀況已遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能滿足我國(guó)經(jīng)濟(jì)事業(yè)多領(lǐng)域的需求，廣闊的市場(chǎng)前景促使我們加大研究力度。本文首先介紹了功率超聲波技術(shù)的原理和發(fā)展趨勢(shì)，然后詳細(xì)分析了超聲波設(shè)備的組成、關(guān)鍵技術(shù)以及設(shè)計(jì)難點(diǎn)，并采用三種不同的控制方案設(shè)計(jì)、制作了超聲波發(fā)生器，分別應(yīng)用在超聲波清洗機(jī)和焊接機(jī)中。主電路使用集MOSFET和GTR的優(yōu)點(diǎn)于一身的IGBT作為開(kāi)關(guān)管，構(gòu)成半橋逆變電路。通過(guò)分析超聲波換能器的阻抗特性，比較換能器工作在串聯(lián)諧振頻率和并聯(lián)諧振頻率的優(yōu)劣，介紹了幾種匹配方式的特點(diǎn)，設(shè)計(jì)了匹配電路。控制電路中分別采用了鎖相方式、掃頻控制方式以及模糊自適應(yīng)控制方式實(shí)現(xiàn)了對(duì)超聲負(fù)載的自動(dòng)頻率跟蹤，并且功能完善，配備了軟啟動(dòng)、死區(qū)調(diào)節(jié)、限流、過(guò)流、驅(qū)動(dòng)自保護(hù)和過(guò)熱保護(hù)，有力的保障了系統(tǒng)長(zhǎng)時(shí)間工作的穩(wěn)定性和可靠性。最后通過(guò)實(shí)驗(yàn)，證明了設(shè)計(jì)的方案可靠，適應(yīng)性強(qiáng)，樣機(jī)不僅具有頻率自適應(yīng)功能，而且能夠功率自適應(yīng)，具有良好的推廣應(yīng)用意義。關(guān)鍵詞：超聲波發(fā)生器、阻抗特性、匹配電路、鎖相環(huán)、掃頻控制、模糊自適應(yīng)
標(biāo)簽： 超聲波發(fā)生器
上傳時(shí)間： 2022-06-29
上傳用戶：wangshoupeng199
概述CK3362N/S是一款工業(yè)級(jí)有感三相直流無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制IC ，其外圍電路簡(jiǎn)單，低成本，應(yīng)用方便；配合不同的MOSFET和電源電路，可以適配各種電壓及各種功率的電機(jī)；芯片集成過(guò)流保護(hù)，堵轉(zhuǎn)保護(hù)，限流驅(qū)動(dòng)等多種保護(hù)控制機(jī)制。CK3362S在CK3362N基礎(chǔ)上增加剎車(chē)且能量回饋功能。特性 工作電壓范圍：3.8V～5.5V· 適用于有霍爾電機(jī)· 馬達(dá)升降速速度調(diào)節(jié)· 轉(zhuǎn)速信號(hào)輸出· 過(guò)載保護(hù)· 限流驅(qū)動(dòng)· 堵載保護(hù)· 工作溫度范圍：-40～85度· 正反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向控制· 轉(zhuǎn)向軟換向控制· 緩啟動(dòng)功能· 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)（0.02VDD～VDD線性調(diào)節(jié)）· SOP16無(wú)鉛封裝
上傳時(shí)間： 2022-06-30
上傳用戶：wangshoupeng199
信號(hào)發(fā)生器。該波形發(fā)生器是基于ADI的AD9910 設(shè)計(jì)的，主控CPU采用ST的STM32F407VGT6，使用上位機(jī)配置AM、PM、FM、2FSK、2ASK、2PSK各種調(diào)制信號(hào)的輸出。同時(shí)能夠設(shè)置頻率、幅度、相位的變化時(shí)間，調(diào)頻信號(hào)的輸出幅度，調(diào)幅信號(hào)的頻率等各種配置。波形發(fā)生器是一種數(shù)據(jù)信號(hào)發(fā)生器，在調(diào)試硬件時(shí)，常常需要加入一些信號(hào)，以觀察電路工作是否正常。即給集成運(yùn)放引入正反饋，配合適當(dāng)限幅措施，可以產(chǎn)生穩(wěn)定周期性振蕩。
標(biāo)簽： dds 波形信號(hào)發(fā)生器 電路板 上位機(jī)
上傳時(shí)間： 2022-07-02
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功能描述：設(shè)計(jì)采用stc89c52rc單片機(jī)，采集DHT11溫濕度，通過(guò)ADC0832采集燃?xì)庑畔ⅲ⒖赏ㄟ^(guò)按鍵設(shè)置報(bào)警值，可在LCD1602顯示溫濕度信息，燃?xì)鉂舛刃畔ⅲ瑔纹瑱C(jī)根據(jù)實(shí)際采集值與設(shè)定值進(jìn)行比較，如果超限則進(jìn)行控制步進(jìn)電機(jī)正反轉(zhuǎn)（模擬窗簾的打開(kāi)和關(guān)閉），以及繼電器控制（模擬家用電器的閉合和斷開(kāi)）。板載有蜂鳴器報(bào)警電路，報(bào)警時(shí)蜂鳴器響。說(shuō)明：附件內(nèi)容提供原理圖及PCB源文件，用altiumdesigner打開(kāi)。程序采用C語(yǔ)言編寫(xiě)，通過(guò)keil軟件編譯，文件為工程源代碼。
上傳時(shí)間： 2022-07-02
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基于51單片機(jī)的智能遙控晾衣架設(shè)計(jì)硬件主要構(gòu)成：?jiǎn)纹瑱C(jī)+最小系統(tǒng)+無(wú)線收發(fā)模塊+編碼解碼模塊+電機(jī)模塊+限位開(kāi)關(guān)模塊+數(shù)碼管顯示模塊+濕度檢測(cè)模塊+光敏檢測(cè)模塊+繼電器驅(qū)動(dòng)模塊+蜂鳴器模塊+LED指示燈模塊+按鍵模塊主要功能實(shí)現(xiàn)：1.電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)是通過(guò)繼電器控制的，可見(jiàn)負(fù)載的廣泛性。實(shí)際應(yīng)用中繼電器可以接其他負(fù)載；2.開(kāi)機(jī)初始時(shí)為智能模式，通過(guò)光敏自動(dòng)識(shí)別光線強(qiáng)弱（白天或夜晚），采用DHT11溫濕度傳感器檢測(cè)空氣的濕度，數(shù)碼管顯示濕度值，當(dāng)濕度小于80%時(shí)，電機(jī)會(huì)相應(yīng)的白天伸出或夜晚收回衣架，碰觸相應(yīng)的限位行程開(kāi)關(guān)，停止轉(zhuǎn)動(dòng)。如果外面的濕度達(dá)到80%以上時(shí)，即使是白天衣架也會(huì)自動(dòng)收回。實(shí)際應(yīng)用中行程開(kāi)關(guān)安裝在晾衣架的上下限位處，當(dāng)晾衣架上升或下降到極限時(shí)，會(huì)碰觸行程開(kāi)關(guān)（設(shè)計(jì)中只是模擬，需要用手碰觸），行程開(kāi)關(guān)會(huì)給單片機(jī)信號(hào)，從而防止過(guò)卷，安全無(wú)誤；3.當(dāng)按下遙控板上的切換按鍵，實(shí)現(xiàn)智能模式與手動(dòng)模式的切換。手動(dòng)模式按一下伸出或收回鍵電機(jī)相應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)，再按一下停止，晾衣架到限位即手動(dòng)碰觸行程開(kāi)關(guān)會(huì)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。
上傳時(shí)間： 2022-07-03
上傳用戶：trh505
此資源為2015年全國(guó)大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競(jìng)賽雙向-DC-DC-變換器(A題)的總結(jié)報(bào)告，內(nèi)含代碼及電路圖，有需要的朋友可以下載，下面是本文檔的部分摘要：由SG3525芯片產(chǎn)生的PWM波經(jīng)三極管傳入到電路中，驅(qū)動(dòng)MOSFET管，使其關(guān)斷或?qū)ǎ闺妷荷呋蚪档汀Ｍ瑫r(shí)，可由單片機(jī)監(jiān)測(cè)相應(yīng)信號(hào)經(jīng)判斷后控制繼電器選擇放電或充電的模式使電路保持在一直正常情況下運(yùn)行。當(dāng)充電電壓超出限幅值時(shí)，單片機(jī)可自動(dòng)斷開(kāi)主電路，以保護(hù)系統(tǒng)安全。
標(biāo)簽： 全國(guó)大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競(jìng)賽 DC-DC變換器
上傳時(shí)間： 2022-07-05
上傳用戶：ttalli
MACH3軟件用的是電腦并口，一個(gè)并口只有5個(gè)輸入，這5個(gè)輸入可以接許多輸入項(xiàng)目，如“限位，按鈕，接近開(kāi)關(guān)，光電開(kāi)關(guān)，探針”等等。我簡(jiǎn)單介紹一下：用的論壇6軸接口版黃色的插座是輸入端，端口是并口的10，11，12，13，15針，有電源負(fù)和+5V，方便接光電和接近開(kāi)關(guān)。一般我們用急停和啟動(dòng)按鈕用的多，特別是改數(shù)控設(shè)備，操作者不可能用鼠標(biāo)來(lái)操作。例如我定義端口10是急停，11是啟動(dòng)在輸入中設(shè)置，低電平有效：再到熱鍵中設(shè)置OEM代碼這個(gè)代碼可以查資料獲得。急停是1021啟動(dòng)是1000安裝限位：拖板安裝限位可以防止超行程損壞機(jī)器，如果3個(gè)軸用6個(gè)端口做限位肯定不行，其實(shí)我們可以用一個(gè)端口，并聯(lián)6個(gè)限位，或者用12，13，15端口分別定義XYZ軸用3個(gè)端口設(shè)置3個(gè)超行程限位，低有效：
標(biāo)簽： mach3
上傳時(shí)間： 2022-07-06
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