基于人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)實現(xiàn)智能機器人的避障軌跡控制摘 要：利用人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中的二級 BP網(wǎng)。模擬智能機器人的兩控制參數(shù)(左 、右輪速)間的函數(shù)關(guān)系。實現(xiàn)避 障軌跡為圓弧或橢圓弧的軌跡控制 。并且通過調(diào)整橢圓長、短軸大小。能實現(xiàn)多個及多層障礙物的避障控制．該方法 的突出特點是方法簡單、算法容易實現(xiàn) 。使機器人完成多個及多層避障動作時。不滯后于動態(tài)環(huán)境里其它機器人(障 礙物)位置的變化．在仿真實驗中。取得了理想的效果． 關(guān)鍵詞；BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)I多個及多層避障控制I橢圓軌跡1 弓I言(Introduction) 在機器人中，避障軌跡的生成是一個重要的問 題．對于不確定的動態(tài)環(huán)境下的實時避障軌跡生成， 是較為困難的．有關(guān)這方面的研究，目前已有許多方 法．一些神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型被設(shè)計出來，產(chǎn)生實時的軌跡 生成．文獻113[23提供的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型產(chǎn)生的軌跡 生成僅能處理在靜態(tài)環(huán)境下及假設(shè)空間中沒有障礙 物的情況．[3]提供的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，能為智能機器 人產(chǎn)生導(dǎo)航的避障軌跡，然而模型在計算上相當復(fù) 雜．文獻[43提供了Hopfield神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，能在動 態(tài)環(huán)境下產(chǎn)生時實的避障軌跡生成，并在文獻[5] 中，嚴格證明了因該方法生成的軌跡沒有遭受局部 極小點逃離問題．并且文獻[63用兩個神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)層疊 加起來，每層構(gòu)造相似于[43中的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)．它是利 用第二層網(wǎng)絡(luò)來發(fā)現(xiàn)下一個機器人位置的無監(jiān)督模 型，然而它卻加倍了計算量，盡管文獻[4，6]提供的 方法能在動態(tài)環(huán)境下，產(chǎn)生時實避障軌跡，但都具有 較慢的運動速度，在快速變化的環(huán)境下不能恰當?shù)? 完成動作執(zhí)行，因為機器人要比較好地完成避障動 作，必須不能滯后于障礙物動作變化
標簽： 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) 智能機器人
上傳時間： 2022-02-12
上傳用戶：得之我幸78
PWM變頻調(diào)速是目前應(yīng)用最多的一種交流異步電機變頻調(diào)速方法。隨著新能源汽車的大量推向市場,通過變頻調(diào)速來控制汽車行駛速度已經(jīng)成為新能源汽車的最大特點及亮點。文中從實際應(yīng)用出發(fā),討論交流異步電機PWM調(diào)速的軟件、硬件設(shè)計,并給出較為詳細的參考設(shè)計。
標簽： 單片機 pwm 交流電機 變頻調(diào)速
上傳時間： 2022-04-03
上傳用戶：bluedrops
運動控制系統(tǒng)有關(guān)的理論背景知識與技術(shù)基礎(chǔ)，直流調(diào)速系統(tǒng)，雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)
標簽： 運動控制系統(tǒng)
上傳時間： 2022-05-02
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基于TMS320F28035芯片為控制核心的空間矢量異步電機變頻器 我們設(shè)計的異步電機變頻調(diào)速器以TMS320F28035芯片為控制核心，通過輸出三相PWM波控制智能功率模塊IPM驅(qū)動三相異步電機。我們使用空間矢量SVPWM算法，并對其進行了優(yōu)化。采用檢測反電勢的方法省去了昂貴的光電編碼器，大大節(jié)省了成本。同時開創(chuàng)性的研發(fā)了自動根據(jù)運行環(huán)境調(diào)節(jié)的自適應(yīng)變頻算法，使我們的變頻調(diào)速器可以在電網(wǎng)條件惡劣的鄉(xiāng)村山區(qū)工作，由此該變頻器已被一家民用水泵生產(chǎn)企業(yè)預(yù)訂。關(guān)鍵字 變頻器 TMS320f28035 IPM SVPWM In our design, the asynchronous machine inverter based on the chip of TMS320F28035 drives the three-Phase asynchronous machine by sending three-phase PWM waves to the IPM, which is short for the Intelligent-Power-Module. The SVPWM (space vector pulse width modulation) strategy is applied to our control algorithm and we optimize it mainly in two aspects. Firstly the inverter detects the speed by measuring the Back EMF instead of installing an expensive photoelectric encoder for costs reduction.
標簽： tms320f28035 芯片
上傳時間： 2022-05-08
上傳用戶：zhanglei193
說明： 51單片機控制智能溫控風(fēng)扇，多檔調(diào)節(jié)，pwd調(diào)速。包含源碼和電路圖(51 single chip computer control intelligent temperature control fan, multi-stage adjustment, PWD speed regulation. Contains source code and circuit diagrams)
上傳時間： 2022-05-17
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電機拖動自動控制系統(tǒng)運動控制系統(tǒng)第5版資料，適合學(xué)過自動控制原理和電機與電力拖動的同學(xué)參考，也可為目的為學(xué)會電機調(diào)速與控制的同學(xué)參考
標簽： 電力自動 自動控制系統(tǒng)
上傳時間： 2022-05-23
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旋轉(zhuǎn)編碼器速度檢測控制資料在電纜生產(chǎn)線上，通常需要檢測電纜的走線速度，用來控制收線電機的轉(zhuǎn)速和計算線纜的長度。成纜工藝參數(shù)的穩(wěn)定，直接關(guān)系到電線電纜的質(zhì)量。該項目是為某電纜廠的技術(shù)改造項目，要改造的設(shè)備是利用束線原理制造的盤絞式成纜機，改造的內(nèi)容是更換全部電氣控制系統(tǒng)。這種成纜機的放線盤固定，而收線盤固在盤絞架上同時完成絞合和收線的雙重運動。工作時，在線纜盤直流電機的帶動下，完成電纜的收線運動，在排線電機的帶動下實現(xiàn)電纜在收線盤的整齊排列。在大盤電機的帶動下，通過齒輪箱帶動盤絞架實現(xiàn)軸向旋轉(zhuǎn)，完成電纜絞合運動，是保證節(jié)距的關(guān)鍵。線速度是由收線盤的旋轉(zhuǎn)速度決定的，如果收線電機的轉(zhuǎn)速恒定，收線盤隨著收線軸的變粗，線速度會增大，因此，為保證收線速度恒定，要逐漸降低收線電機的轉(zhuǎn)速。摘 要：通過對盤絞式成纜機工作過程的分析，說明了對收線電機的控制要求，采用ＡＴ８９Ｃ５１ 單片機為控制核心，通過檢測旋轉(zhuǎn)編碼器在單位時間內(nèi)輸出的脈沖數(shù)，與標準脈沖數(shù)進行比較，控制收線電機調(diào)速器的給定值，從而控制收線電機的旋轉(zhuǎn)速度，實現(xiàn)了線纜的均勻走線速度控制。給出單片機與旋轉(zhuǎn)編碼器組成的閉環(huán)線速度控制系統(tǒng)的電路原理及主要控制程序的設(shè)計方法。其簡潔的電路設(shè)計和典型的控制方法具有較高的參考價值。
標簽： 旋轉(zhuǎn)編碼器
上傳時間： 2022-06-06
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隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，工業(yè)控制領(lǐng)域的自動化程度越來越高，工業(yè)控制對精度的要求也越來越高。電動機作為工業(yè)生產(chǎn)主要的動力源，對其轉(zhuǎn)速的測量以及控制的研究顯得十分有意義。電力電子技術(shù)、計算機技術(shù)、自動控制技術(shù)逐漸應(yīng)用于電動機的轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)中，使得電動機轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)的控制精度得以不斷提高。本文的設(shè)計是基于AT89C51單片機的交流電動機轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)，以變頻調(diào)速技術(shù)為核心，實現(xiàn)對三相交流異步電動機轉(zhuǎn)速的精確控制和測量。文中主要研究了變頻調(diào)速技術(shù)的相關(guān)原理，并以三相交流異步電動機的轉(zhuǎn)速測量和控制為實例，設(shè)計基于AT89C51單片機的三相交流異電動機轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)，通過仿真得到驗證，并在此基礎(chǔ)上開展抗干擾措施的研究。本文主要研究的內(nèi)容如下： 第一章介紹課題研究的意義及現(xiàn)狀，提出課題研究的內(nèi)容及目標，最后給出了課題研究的技術(shù)路線。 第二章闡述基于AT89C51單片機的轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)的原理，并根據(jù)該原理分別提出硬件系統(tǒng)、軟件系統(tǒng)這兩個系統(tǒng)的設(shè)計方案。 第三章對轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)的硬件系統(tǒng)進行設(shè)計。主要從單片機、電源模塊、信號采集模塊、顯示模塊、按鍵模塊這幾個方面進行設(shè)計，然后作相關(guān)的說明。 第四章對轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)的軟件系統(tǒng)進行詳細的設(shè)計。主要從編寫語言的選擇、AT89C51單片機資源分配、控制單元程序、初始化程序、A/D轉(zhuǎn)換程序、按鍵程序、顯示程序這幾個方面進行設(shè)計，并作相關(guān)的說明。 第五章對前面設(shè)計的轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)進行仿真驗證。構(gòu)建硬件系統(tǒng)，然后再對軟件系統(tǒng)的程序完成編譯以及調(diào)試后，加載給硬件系統(tǒng)，協(xié)同仿真驗證基于AT89C51單片機的轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)設(shè)計的可實現(xiàn)性，然后對該系統(tǒng)的應(yīng)用條件、范圍做出說明。 第六章對設(shè)計好的轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)進行抗干擾技術(shù)的分析研究。先分析干擾可能的來源，然后在前面分析的基礎(chǔ)上從硬件、軟件兩個系統(tǒng)，進行抗干擾技術(shù)措施的研究。 文章的最后對論文進行總結(jié)，并對未來的研究工作，給出展望。
標簽： at89c51 單片機 轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)
上傳時間： 2022-06-11
上傳用戶：wangshoupeng199
在現(xiàn)代社會，自動控制系統(tǒng)遍及我們生活領(lǐng)域的各個方面，如在工業(yè)自動化中的應(yīng)用:軋鋼設(shè)備、機床設(shè)備、礦井設(shè)備、數(shù)控設(shè)備、工業(yè)機器人等等。而這些設(shè)備應(yīng)用的動力系統(tǒng)基本都是直流電機，因此直流電機在當今工業(yè)領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。 直流電機是最早發(fā)明并得到廣泛應(yīng)用的電機中的一種。在各種類型的電機中，直流電機因良好的啟動性能、制動性能和調(diào)速性能而在航天、工業(yè)、數(shù)字化控制等領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用。PWM(脈寬調(diào)制)調(diào)速技術(shù)是直流電機最常用的一種調(diào)速技術(shù)，PWM調(diào)速技術(shù)具有調(diào)速精度高、調(diào)速響應(yīng)快、范圍廣和平滑調(diào)速以及節(jié)約電能的優(yōu)點，因而PWM技術(shù)是直流電機的主流調(diào)速技術(shù)之一。 論文主要介紹直流電機調(diào)速系統(tǒng)，該系統(tǒng)是基于STC89C52RC微控制器發(fā)生PWM信號并輸出給驅(qū)動模塊L298來實現(xiàn)控制直流電機的調(diào)速系統(tǒng)。其中主要介紹單片機STC89C52RC的特點和應(yīng)用以及PWM的工作原理和實現(xiàn)方法。還介紹了通過改變PWM信號占空比來實現(xiàn)直流電機調(diào)速以及怎么利用單片機改變占空比(具體見程序中)。其次介紹了4個獨立按鍵，這4個按鍵與單片機的4個引腳相連接，通過單片機對這4個引腳進行實時掃描，單片機根據(jù)按鍵的狀態(tài)發(fā)出不同的命令產(chǎn)生PWM信號，同時將PWM信號作為輸入信號輸入給驅(qū)動芯片L298，然后以L298的輸出作為直流電機的電壓輸入來控制電機的啟動、停止、加速、減速以及正向運轉(zhuǎn)、反向運轉(zhuǎn)。 最后是程序的設(shè)計，主要程序包括鍵盤掃描、PWM信號的產(chǎn)生、單片機定時器0的設(shè)置等方面，具體內(nèi)容見本設(shè)計程序。
標簽： 51單片機 pwm 直流電機調(diào)速系統(tǒng)
上傳時間： 2022-06-11
上傳用戶：trh505
本書以MATLAB為基礎(chǔ)，介紹了MATLAB電氣系統(tǒng)模型庫模塊及其功能，并以實例介紹了電力電子和電機控制系統(tǒng)的建模和仿真方法，內(nèi)容包括AC/DC、DC/DC、DC/AC、AC/AC的各種變換電路，直流調(diào)速系統(tǒng)和交流調(diào)速系統(tǒng)等。為了適應(yīng)現(xiàn)代數(shù)字化控制系統(tǒng)的發(fā)展，本書在連續(xù)系統(tǒng)的建模仿真外，還介紹了采樣離散系統(tǒng)的建模和仿真方法。本書附有仿真模型光盤，最大限度地為讀者學(xué)習(xí)提供了方便。本書可用于高等學(xué)校電類專業(yè)的選修課教材，也可供研究生和技術(shù)研究人員參考和使用
標簽： 電力電子 電機控制系統(tǒng)
上傳時間： 2022-06-17
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