本文針對SLAM算法中數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)過程，提出了一種簡單易行的改進(jìn)方法，將歐氏距離與馬氏距離結(jié)合用于數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)。算法不必計算地圖所有特征與所有量測之間的馬氏距離，而是首先利用相對簡單的歐氏距離計算縮小了待關(guān)聯(lián)特征的搜尋范圍。利用人工合成數(shù)據(jù)的仿真結(jié)果表明，改進(jìn)后的數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)方法可以大幅減少系統(tǒng)計算量，提高關(guān)聯(lián)效率，且不會造成錯誤關(guān)聯(lián)的增加。
標(biāo)簽：
SLAM
算法
數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)
過程
上傳時間：
2014-12-22
上傳用戶：ippler8
