移動(dòng)機(jī)器人是機(jī)器人研究領(lǐng)域中重要的一個(gè)分支，智能移動(dòng)機(jī)器人集人工智能、智能控制、信息處理、圖象處理、檢測(cè)與轉(zhuǎn)換等專業(yè)技術(shù)為一體，跨計(jì)算’機(jī)、自動(dòng)控制、機(jī)械、電子等多學(xué)科，成為當(dāng)前智能機(jī)器人研究的重點(diǎn)之一。路徑規(guī)劃是移動(dòng)機(jī)器人研究的一個(gè)基本而又極其重要的課題。靈活有效的路徑規(guī)劃算法能夠幫助機(jī)器人適應(yīng)各種復(fù)雜的環(huán)境，大大提高機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域，尤其是使移動(dòng)機(jī)器人具備自動(dòng)識(shí)別環(huán)境的能力，能在未知環(huán)境下完成一定的工作。 本文的主要任務(wù)是以LEGO Technic組件為本體，重新設(shè)計(jì)一個(gè)控制器，并據(jù)此研究移動(dòng)機(jī)器人的避障和路徑規(guī)劃策略。為滿足移動(dòng)機(jī)器人避障的實(shí)時(shí)性、準(zhǔn)確性要求，需要有一個(gè)功能完善的硬件平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)信息采集、處理以及避障的策略。本文設(shè)計(jì)了一套移動(dòng)機(jī)器人控制器，該控制器以DSP TMS320F2407A為核心，輔之以相應(yīng)的外圍電路、傳感器、人機(jī)交互、串行通信和電源等模塊。車體動(dòng)力學(xué)實(shí)驗(yàn)及避障實(shí)驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了本文所設(shè)計(jì)的控制器的性能。 在對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的避障策略的研究過(guò)程中，采用了基于虛擬力場(chǎng)法的位置閉環(huán)控制方法，這種方法簡(jiǎn)化了傳統(tǒng)避障方法的數(shù)學(xué)運(yùn)算過(guò)程，提高了機(jī)器人對(duì)障礙物的反應(yīng)速度。最后，設(shè)計(jì)了一套實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，進(jìn)行相應(yīng)的避障方法實(shí)驗(yàn)。結(jié)果表明，所設(shè)計(jì)的控制器能夠完成基本的實(shí)時(shí)避障功能。
標(biāo)簽： DSP 移動(dòng)機(jī)器人 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
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一本很好的匯編語(yǔ)言教程，跟大家一起分享 課程介紹 第1章 預(yù)備知識(shí) 1.1 匯編語(yǔ)言的由來(lái)及其特點(diǎn) 1 機(jī)器語(yǔ)言 2 匯編語(yǔ)言 3 匯編程序 4 匯編語(yǔ)言的主要特點(diǎn) 5 匯編語(yǔ)言的使用領(lǐng)域 1.2 數(shù)據(jù)的表示和類型 1 數(shù)值數(shù)據(jù)的表示 2 非數(shù)值數(shù)據(jù)的表示 3 基本的數(shù)據(jù)類型 1.3 習(xí)題 第2章 CPU資源和存儲(chǔ)器 2.1 寄存器組 1 寄存器組 2 通用寄存器的作用 3 專用寄存器的作用 2.2 存儲(chǔ)器的管理模式 1 16位微機(jī)的內(nèi)存管理模式 2 32位微機(jī)的內(nèi)存管理模式 2.3 習(xí)題 第3章 操作數(shù)的尋址方式 3.1 立即尋址方式 3.2 寄存器尋址方式 3.3 直接尋址方式 3.4 寄存器間接尋址方式 3.5 寄存器相對(duì)尋址方式 3.6 基址加變址尋址方式 3.7 相對(duì)基址加變址尋址方式 3.8 32位地址的尋址方式 3.9 操作數(shù)尋址方式的小結(jié) 3.10 習(xí)題 第4章 標(biāo)識(shí)符和表達(dá)式 4.1 標(biāo)識(shí)符 4.2 簡(jiǎn)單內(nèi)存變量的定義 1 內(nèi)存變量定義的一般形式 2 字節(jié)變量 3 字變量 4 雙字變量 5 六字節(jié)變量 6 八字節(jié)變量 7 十字節(jié)變量 4.3 調(diào)整偏移量偽指令 1 偶對(duì)齊偽指令 2 對(duì)齊偽指令 3 調(diào)整偏移量偽指令 4 偏移量計(jì)數(shù)器的值 4.4 復(fù)合內(nèi)存變量的定義 1 重復(fù)說(shuō)明符 2 結(jié)構(gòu)類型的定義 3 聯(lián)合類型的定義 4 記錄類型的定義 5 數(shù)據(jù)類型的自定義 4.5 標(biāo)號(hào) 4.6 內(nèi)存變量和標(biāo)號(hào)的屬性 1 段屬性操作符 2 偏移量屬性操作符 3 類型屬性操作符 4 長(zhǎng)度屬性操作符 5 容量屬性操作符 6 強(qiáng)制屬性操作符 7 存儲(chǔ)單元?jiǎng)e名操作符 4.7 表達(dá)式 1 進(jìn)制偽指令 2 數(shù)值表達(dá)式 3 地址表達(dá)式 4.8 符號(hào)定義語(yǔ)句 1 等價(jià)語(yǔ)句 2 等號(hào)語(yǔ)句 3 符號(hào)名定義語(yǔ)句 4.9 習(xí)題 第5章 微機(jī)CPU的指令系統(tǒng) 5.1 匯編語(yǔ)言指令格式 1 指令格式 2 了解指令的幾個(gè)方面 5.2 指令系統(tǒng) 1 數(shù)據(jù)傳送指令 2 標(biāo)志位操作指令 3 算術(shù)運(yùn)算指令 4 邏輯運(yùn)算指令 5 移位操作指令 6 位操作指令 7 比較運(yùn)算指令 8 循環(huán)指令 9 轉(zhuǎn)移指令 10 條件設(shè)置字節(jié)指令 11 字符串操作指令 12 ASCII-BCD碼調(diào)整指令 13 處理器指令 5.3 習(xí)題 第6章 程序的基本結(jié)構(gòu) 6.1 程序的基本組成 1 段的定義 2 段寄存器的說(shuō)明語(yǔ)句 3 堆棧段的說(shuō)明 4 源程序的結(jié)構(gòu) 6.2 程序的基本結(jié)構(gòu) 1 順序結(jié)構(gòu) 2 分支結(jié)構(gòu) 3 循環(huán)結(jié)構(gòu) 6.3 段的基本屬性 1 對(duì)齊類型 2 組合類型 3 類別 4 段組 6.4 簡(jiǎn)化的段定義 1 存儲(chǔ)模型說(shuō)明偽指令 2 簡(jiǎn)化段定義偽指令 3 簡(jiǎn)化段段名的引用 6.5 源程序的輔助說(shuō)明偽指令 1 模塊名定義偽指令 2 頁(yè)面定義偽指令 3 標(biāo)題定義偽指令 4 子標(biāo)題定義偽指令 6.6 習(xí)題 第7章 子程序和庫(kù) 7.1 子程序的定義 7.2 子程序的調(diào)用和返回指令 1 調(diào)用指令 2 返回指令 7.3 子程序的參數(shù)傳遞 1 寄存器傳遞參數(shù) 2 存儲(chǔ)單元傳遞參數(shù) 3 堆棧傳遞參數(shù) 7.4 寄存器的保護(hù)與恢復(fù) 7.5 子程序的完全定義 1 子程序完全定義格式 2 子程序的位距 3 子程序的語(yǔ)言類型 4 子程序的可見(jiàn)性 5 子程序的起始和結(jié)束操作 6 寄存器的保護(hù)和恢復(fù) 7 子程序的參數(shù)傳遞 8 子程序的原型說(shuō)明 9 子程序的調(diào)用偽指令 10 局部變量的定義 7.6 子程序庫(kù) 1 建立庫(kù)文件命令 2 建立庫(kù)文件舉例 3 庫(kù)文件的應(yīng)用 4 庫(kù)文件的好處 7.7 習(xí)題 第8章 輸入輸出和中斷 8.1 輸入輸出的基本概念 1 I/O端口地址 2 I/O指令 8.2 中斷 1 中斷的基本概念 2 中斷指令 3 中斷返回指令 4 中斷和子程序 8.3 中斷的分類 1 鍵盤輸入的中斷功能 2 屏幕顯示的中斷功能 3 打印輸出的中斷功能 4 串行通信口的中斷功能 5 鼠標(biāo)的中斷功能 6 目錄和文件的中斷功能 7 內(nèi)存管理的中斷功能 8 讀取和設(shè)置中斷向量 8.4 習(xí)題 第9章 宏 9.1 宏的定義和引用 1 宏的定義 2 宏的引用 3 宏的參數(shù)傳遞方式 4 宏的嵌套定義 5 宏與子程序的區(qū)別 9.2 宏參數(shù)的特殊運(yùn)算符 1 連接運(yùn)算符 2 字符串整體傳遞運(yùn)算符 3 字符轉(zhuǎn)義運(yùn)算符 4 計(jì)算表達(dá)式運(yùn)算符 9.3 與宏有關(guān)的偽指令 1 局部標(biāo)號(hào)偽指令 2 取消宏定義偽指令 3 中止宏擴(kuò)展偽指令 9.4 重復(fù)匯編偽指令 1 偽指令REPT 2 偽指令I(lǐng)RP 3 偽指令I(lǐng)RPC 9.5 條件匯編偽指令 1 條件匯編偽指令的功能 2 條件匯編偽指令的舉例 9.6 宏的擴(kuò)充 1 宏定義形式 2 重復(fù)偽指令REPEAT 3 循環(huán)偽指令WHILE 4 循環(huán)偽指令FOR 5 循環(huán)偽指令FORC 6 轉(zhuǎn)移偽指令GOTO 7 宏擴(kuò)充的舉例 8 系統(tǒng)定義的宏 9.7 習(xí)題 第10章 應(yīng)用程序的設(shè)計(jì) 10.1 字符串的處理程序 10.2 數(shù)據(jù)的分類統(tǒng)計(jì)程序 10.3 數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換程序 10.4 文件操作程序 10.5 動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)的編程 10.6 COM文件的編程 10.7 駐留程序 10.8 程序段前綴及其應(yīng)用 1 程序段前綴的字段含義 2 程序段前綴的應(yīng)用 10.9 習(xí)題 第11章 數(shù)值運(yùn)算協(xié)處理器 11.1 協(xié)處理器的數(shù)據(jù)格式 1 有符號(hào)整數(shù) 2 BCD碼數(shù)據(jù) 3 浮點(diǎn)數(shù) 11.2 協(xié)處理器的結(jié)構(gòu) 11.3 協(xié)處理器的指令系統(tǒng) 1 操作符的命名規(guī)則 2 數(shù)據(jù)傳送指令 3 數(shù)學(xué)運(yùn)算指令 4 比較運(yùn)算指令 5 超越函數(shù)運(yùn)算指令 6 常數(shù)操作指令 7 協(xié)處理器控制指令 11.4 協(xié)處理器的編程舉例 11.5 習(xí)題 第12章 匯編語(yǔ)言和C語(yǔ)言 12.1 匯編語(yǔ)言的嵌入 12.2 C語(yǔ)言程序的匯編輸出 12.3 一個(gè)具體的例子 12.4 習(xí)題 附錄
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變頻電源具有低損耗和高效率等顯著優(yōu)點(diǎn)，其性能的優(yōu)劣直接關(guān)系到整個(gè)系統(tǒng)的安全性和可靠性指標(biāo)，隨著工業(yè)上變頻電源的廣泛應(yīng)用，對(duì)其性能參數(shù)的檢測(cè)也越來(lái)越重要，因此對(duì)變頻電源設(shè)備輸出電參數(shù)進(jìn)行測(cè)量方面的研究具有重要的意義。 論文綜述了國(guó)內(nèi)外各種交流變頻電參數(shù)測(cè)量系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀和應(yīng)用技術(shù)，根據(jù)變頻設(shè)備的工作機(jī)理和輸出特性，提出了系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)方案。由于變頻設(shè)備的輸出范圍廣且變化快，并且國(guó)內(nèi)大部分參數(shù)測(cè)量設(shè)備都是針對(duì)工頻進(jìn)行設(shè)計(jì)的，基于此本文采用高速的數(shù)字處理器和改進(jìn)的算法來(lái)進(jìn)行控制實(shí)現(xiàn)。 論文首先給出了各電參數(shù)測(cè)量的國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)和理論基礎(chǔ)，重點(diǎn)分析了如何通過(guò)希爾波特變換來(lái)實(shí)現(xiàn)頻率的測(cè)量。為了濾除不需要的高次諧波并精確的測(cè)量頻率，建立了FIR濾波器模型，通過(guò)MATLAB編程進(jìn)行了數(shù)字仿真，驗(yàn)證了算法的正確性；利用周期法進(jìn)行了其它電參數(shù)的測(cè)量實(shí)現(xiàn)，并在Labview 中進(jìn)行了仿真，作為輔助分析軟件具有快速直觀的特點(diǎn)并有很大的通用性。 在理論分析和仿真的基礎(chǔ)上，論文設(shè)計(jì)了基于TMS320F2812 DSP的控制系統(tǒng)，并結(jié)合原理圖介紹了各模塊運(yùn)行原理；重點(diǎn)分析了如何利用CPLD來(lái)實(shí)現(xiàn)時(shí)序控制的功能，并給出了VHDL設(shè)計(jì)的程序和仿真結(jié)果。最后進(jìn)行軟件程序上的設(shè)計(jì)，對(duì)各部分進(jìn)行了程序分析和設(shè)計(jì)，各模塊結(jié)構(gòu)相互關(guān)聯(lián)，具有很好的擴(kuò)展性和移植性。
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本論文針對(duì)6kV/400kW三相異步電動(dòng)機(jī)的中壓變頻器試驗(yàn)裝置，從分析目前中壓變頻器常用的主回路拓?fù)淙胧郑敿?xì)闡述并分析了本文研究的單元串聯(lián)型中壓變頻器控制系統(tǒng)。 本文首先從理論上分析了多單元串聯(lián)型中壓變頻器脈寬控制原理。然后，把一種高性能的V/f控制方案引入中壓變頻器控制系統(tǒng)。通過(guò)矢量補(bǔ)償定子壓降，進(jìn)行轉(zhuǎn)差補(bǔ)償和對(duì)電機(jī)電流進(jìn)行限制控制，實(shí)現(xiàn)了具有很好的低頻性能并具有防“跳閘”等功能的V/f控制方案。 同時(shí)，本文將Siemens公司通用變頻器的時(shí)隙、連接紙的概念運(yùn)用到中壓變頻器控制領(lǐng)域。增加了系統(tǒng)的可變性，自由性和方便性。設(shè)計(jì)了具有系統(tǒng)組態(tài)功能的模塊化軟件，其中著重對(duì)控制軟件中的幾個(gè)重要功能進(jìn)行了分析討論。這些重要功能模塊有：控制字和狀態(tài)字、順序控制、V/f曲線、給定積分器、基于電壓補(bǔ)償?shù)妮敵鲎詣?dòng)穩(wěn)壓算法、通訊功能等。 中壓變頻器在實(shí)驗(yàn)室設(shè)計(jì)為6kV/22kW試驗(yàn)系統(tǒng)，實(shí)際設(shè)計(jì)為6kV/400kW的變頻系統(tǒng)裝置。本文給出了實(shí)驗(yàn)室調(diào)試結(jié)果及分析。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該中壓變頻器能夠安全、穩(wěn)定地運(yùn)行。
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工業(yè)領(lǐng)域中需要大量的AC/DC整流電源。隨著現(xiàn)代電力電子技術(shù)的不斷發(fā)展，人們?cè)灰嬉庾R(shí)到低功率因數(shù)整流系統(tǒng)造成了諧波污染和電網(wǎng)公害。因此消除電網(wǎng)諧波污染，提高功率因數(shù)，成為整流系統(tǒng)的發(fā)展趨勢(shì)。由于中大功率的電力電子設(shè)備在電網(wǎng)中占很大的比重，因此高功率因數(shù)的三相整流器的研究已成為當(dāng)今國(guó)內(nèi)外研究的一大熱點(diǎn)。 隨著數(shù)字控制技術(shù)的不斷發(fā)展，越來(lái)越多的控制策略通過(guò)數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)得以實(shí)現(xiàn)。數(shù)字控制的特有優(yōu)點(diǎn)：簡(jiǎn)化硬件電路，克服了模擬電路中參數(shù)溫度漂移的問(wèn)題，控制靈活且易實(shí)現(xiàn)先進(jìn)控制等，使得所設(shè)計(jì)的電源產(chǎn)品不僅性能可靠，且易于大批量生產(chǎn)，從而降低了開(kāi)發(fā)周期。因此，數(shù)字化控制電源已成為當(dāng)今于開(kāi)關(guān)電源產(chǎn)品設(shè)計(jì)的潮流。 本文首先給出了幾種常見(jiàn)的三相功率因數(shù)校正方案，并對(duì)其進(jìn)行了比較和分析，在前面的基礎(chǔ)上提出了：三相三開(kāi)關(guān)三電平拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)和雙閉環(huán)控制的策略結(jié)合的三相PFC系統(tǒng)。緊接著介紹了DSP芯片的特點(diǎn)及其在電力電子裝置中的應(yīng)用，首先介紹目前DSP芯片的發(fā)展，通過(guò)比較選定了TI公司的TMSLF2407芯片作為本文的處理芯片，而后基于對(duì)TMSLF2407芯片的內(nèi)部資源和該芯片數(shù)字式PWM信號(hào)產(chǎn)生的原基于DSP的三相有源功率因數(shù)校正研究與設(shè)計(jì)理的分析，提出了三相PFC的數(shù)字化解決方案。在第四章中介紹了基于DSP數(shù)字控制的PFC的總體設(shè)計(jì)方案，電路所采用的是基于平均電流方案的雙閉環(huán)控制策略。內(nèi)環(huán)通過(guò)瞬時(shí)值控制獲得快速的動(dòng)態(tài)性能，保證輸出畸變率較低，外環(huán)使用輸出電壓的瞬時(shí)值控制，具有較高的輸出精度。本文最后應(yīng)用仿真軟件MATLAB中的SIMULINK對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行仿真，驗(yàn)證控制策略的可行性，并有助于系統(tǒng)主電路和控制電路的設(shè)計(jì)。對(duì)于三相變換器這種復(fù)雜的非線性系統(tǒng)，需要模擬、數(shù)字信號(hào)混合仿真，仿真比較難以實(shí)現(xiàn)。一是因?yàn)槟Ｐ碗y以建立二是即使建立起一個(gè)模型，由于電路復(fù)雜，仿真軟件也未必能保證其收斂性。所以經(jīng)過(guò)簡(jiǎn)化，利用MATLAB中的SIMULINK構(gòu)建了變換器的電壓模型，用于驗(yàn)證設(shè)計(jì)方法和設(shè)計(jì)參數(shù)的正確性。
標(biāo)簽： DSP 三相 有源功率因數(shù)校正
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快速傅立葉變換(FFT)技術(shù)是數(shù)字信號(hào)處理中的核心技術(shù)，它已廣泛應(yīng)用于數(shù)字信號(hào)處理的各個(gè)領(lǐng)域，長(zhǎng)期以來(lái)一直是一個(gè)重要的研究課題。近年來(lái)，專用數(shù)字信號(hào)處理器以其優(yōu)化的硬件結(jié)構(gòu)和優(yōu)良的性能價(jià)格比為FFT的實(shí)現(xiàn)提供了一種有效的途徑，其中最具有代表性的是美國(guó)TI公司的TMS320系列DSP。 本文首先分析了常用FFT算法原理，并進(jìn)行了算法的討論和比較，然后詳細(xì)論述了以浮點(diǎn)型DSP為核心的實(shí)現(xiàn)FFT算法的硬件平臺(tái)的設(shè)計(jì)。平臺(tái)的硬件電路主要包括數(shù)據(jù)采集部分、數(shù)據(jù)處理部分、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部分和數(shù)據(jù)顯示部分。其中采集部分采用12位高速的A/D轉(zhuǎn)換芯片MAX197，數(shù)據(jù)處理部分采用32位浮點(diǎn)型DSP芯片-TMS320VC33，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部分采用了大容量的FLASH芯片——K9F2808UOA，數(shù)據(jù)顯示部分采用PHILIPS公司的高亮度、寬視角的TFT彩色液晶顯示屏。 為了擴(kuò)展系統(tǒng)的通信能力，通信接口我們選擇CAN總線。軟件部分選用了頻率抽取基2FFT、分裂基FFT和實(shí)序列FFT算法，用C語(yǔ)言進(jìn)行編程。最后部分是進(jìn)行軟硬件的聯(lián)合調(diào)試，并在此基礎(chǔ)上進(jìn)行了FFT算法實(shí)現(xiàn)。 論文結(jié)尾以實(shí)際的實(shí)驗(yàn)曲線分析驗(yàn)證了算法的正確性，同時(shí)針對(duì)實(shí)驗(yàn)中產(chǎn)生的誤差找出了原因，并提出了解決的方法。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明采用浮點(diǎn)DSP實(shí)現(xiàn)FFT算法方便且有較高的實(shí)時(shí)性，可以應(yīng)用到電力系統(tǒng)諧波分析、振動(dòng)測(cè)試及鐵路檢測(cè)等各個(gè)領(lǐng)域。
上傳時(shí)間： 2013-04-24
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本文以電機(jī)控制DSPTMS320LF2407為核心，結(jié)合相關(guān)外圍電路，運(yùn)用新型SVPWM控制方法，設(shè)計(jì)電梯專用變頻器。為了達(dá)到電梯專用變頻器大轉(zhuǎn)矩、高性能的要求，在硬件上提高系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性、抗干擾性和高精度性；在軟件上采用新型SVPWM控制方法，以消除死區(qū)的負(fù)面影響，另外單神經(jīng)元PID控制器應(yīng)用于速度環(huán)，對(duì)速度的調(diào)節(jié)作用有明顯改善。通過(guò)軟硬件結(jié)合的方式，改善電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩，使電梯控制系統(tǒng)的性能得到提高。 系統(tǒng)主電路主要由三部分組成：整流部分、中間濾波部分和逆變部分，分別用6RI75G-160整流橋模塊、電解電容電路和7MBP50RA120IPM模塊實(shí)現(xiàn)。并設(shè)計(jì)有起動(dòng)時(shí)防止沖擊電流的保護(hù)電路，以及防止過(guò)壓、欠壓的保護(hù)電路。其中，對(duì)逆變模塊IPM的驅(qū)動(dòng)控制是控制電路的核心，也是系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的主要部分。控制電路以DSP為核心，由IPM驅(qū)動(dòng)隔離控制電路、轉(zhuǎn)速位置檢測(cè)電路、電流檢測(cè)電路、電源電路、顯示電路和鍵盤電路組成。對(duì)IPM驅(qū)動(dòng)、隔離、控制的效果，直接影響系統(tǒng)的性能，反映了變頻器的性能，所以這部分是改善變頻器性能的關(guān)鍵部分。另外，本課題擬定的被控對(duì)象是永磁同步電動(dòng)機(jī)(PMSM)，要對(duì)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)SVPWM控制，依賴于轉(zhuǎn)子位置的準(zhǔn)確、實(shí)時(shí)檢測(cè)，只有這樣，才能實(shí)現(xiàn)正確的矢量變換，準(zhǔn)確的輸出PWM脈沖，使合成矢量的方向與磁場(chǎng)方向保持實(shí)時(shí)的垂直，達(dá)到良好的控制性能，因此，轉(zhuǎn)子位置檢測(cè)是提高變頻器性能的一個(gè)重要環(huán)節(jié)。 系統(tǒng)采用的控制方式是SVPWM控制。本文從SVPWM原理入手，分析了死區(qū)時(shí)間對(duì)SVPWM控制的負(fù)面作用，采用了一種新型SVPWM控制方法，它將SVPWM的180度導(dǎo)通型和120度導(dǎo)通型結(jié)合起來(lái)，從而達(dá)到既可以消除死區(qū)影響，又可以提高電源利用率的目的。另外，在速度調(diào)節(jié)環(huán)節(jié)，采用單神經(jīng)元PID控制器，通過(guò)反復(fù)的仿真證明，在調(diào)速比不是很大的情況下，其對(duì)速度環(huán)的調(diào)節(jié)作用明顯優(yōu)于傳統(tǒng)PID控制器。 通過(guò)實(shí)驗(yàn)證明，系統(tǒng)基本上達(dá)到高性能的控制要求，適合于電梯控制系統(tǒng)。
上傳時(shí)間： 2013-05-21
上傳用戶：trepb001
電壓空間矢量脈沖寬度調(diào)制技術(shù)是一種性能優(yōu)越、易于數(shù)字化實(shí)現(xiàn)的脈沖寬度調(diào)制方案。在常規(guī)SVPWM算法中，判定等效電壓空間矢量所處扇區(qū)位置時(shí)需要進(jìn)行坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)和反正切三角函數(shù)的運(yùn)算，計(jì)算特定電壓空間矢量作用時(shí)間時(shí)需要進(jìn)行正弦、余弦三角函數(shù)的運(yùn)算以及過(guò)飽和情況下的歸一化處理過(guò)程，同時(shí)，在整個(gè)SVPWM算法中還包含了無(wú)理數(shù)的運(yùn)算，這些復(fù)雜計(jì)算不可避免地會(huì)產(chǎn)生大量計(jì)算誤差，對(duì)高精度實(shí)時(shí)控制產(chǎn)生不可忽視的影響，而且這些復(fù)雜運(yùn)算的計(jì)算量大，對(duì)系統(tǒng)的處理速度要求高，程序設(shè)計(jì)復(fù)雜，系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)間長(zhǎng)，占用系統(tǒng)資源多。因此，從工程實(shí)際應(yīng)用的角度出發(fā)，需要對(duì)常規(guī)SVPWM算法進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)。 本文提出的優(yōu)化SVPWM算法，只需進(jìn)行普通的四則運(yùn)算，計(jì)算非常簡(jiǎn)單，克服了上述常規(guī)SVPWM算法中的缺點(diǎn)，同時(shí)，采用交叉分配零電壓空間矢量，并將零電壓空間矢量的切換點(diǎn)置于各扇區(qū)中點(diǎn)的方法，達(dá)到降低三相橋式逆變電路中開(kāi)關(guān)器件開(kāi)關(guān)損耗的目的。SVPWM算法要求高速的數(shù)據(jù)處理能力，傳統(tǒng)的MCU、DSP都難以滿足其要求，而具有高速數(shù)據(jù)處理能力的FPGA/CPLD則可以很好的實(shí)現(xiàn)SVPWM的控制功能，在實(shí)時(shí)性、靈活性等方面有著MCU、DSP無(wú)法比擬的優(yōu)越性。本文利用MATLAB/Simulink軟件對(duì)優(yōu)化的SVPWM系統(tǒng)原型進(jìn)行建模和仿真，當(dāng)仿真效果達(dá)到SVPWM系統(tǒng)控制要求后，在XilinxISE環(huán)境下采用硬件描述語(yǔ)言設(shè)計(jì)輸入方法與原理圖設(shè)計(jì)輸入方法相結(jié)合的混合設(shè)計(jì)輸入方法進(jìn)行FPGA/CPLD的電路設(shè)計(jì)與輸入，建立相同功能的SVPWM系統(tǒng)模型，然后利用ISESimulator（VHDL/Verilog）仿真器進(jìn)行功能仿真和性能分析，驗(yàn)證了本文提出的SVPWM優(yōu)化設(shè)計(jì)方案的可行性和有效性。
標(biāo)簽： FPGACPLD SVPWM 算法優(yōu)化
上傳時(shí)間： 2013-07-30
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電線電纜是國(guó)家經(jīng)濟(jì)建設(shè)的一項(xiàng)重要的產(chǎn)業(yè)，在鐵路通信中，皮泡皮通信電纜因?yàn)槠渚哂信c其它電纜相同性能的情況下，直徑小、成本低、重量輕的特點(diǎn)，得到了人們的青睞。而在單線擠塑機(jī)中的溫度控制直接影響電纜的性能質(zhì)量。溫度控制的可靠與否及其控制精度的高低己成為決定產(chǎn)品質(zhì)量的關(guān)鍵，溫度控制也成為生產(chǎn)工藝的重要組成部分。在工藝控制當(dāng)中，應(yīng)盡量減小其超調(diào)量、波動(dòng)、響應(yīng)時(shí)間和偏差，這對(duì)產(chǎn)品的質(zhì)量，產(chǎn)量和原料的節(jié)省都是及其重要的。 本文主要針對(duì)擠塑機(jī)的溫度這個(gè)參數(shù)進(jìn)行控制。全文主要包括以下幾個(gè)部分：首先分析了傳統(tǒng)PID、和模糊控制的優(yōu)缺點(diǎn)。在此基礎(chǔ)上，系統(tǒng)選用了模糊自適應(yīng)PID控制算法。在硬件方面，在分析了系統(tǒng)控制對(duì)象的基礎(chǔ)上，以LPC2131為控制核心，運(yùn)用MAX6675采集溫度、LCD和鍵盤作為人機(jī)交換平臺(tái)、以PWM方式對(duì)固體繼電器進(jìn)行控制。軟件方面，在ARM的集成開(kāi)發(fā)環(huán)境AD1.2下，利用C語(yǔ)言，進(jìn)行了軟件的設(shè)計(jì)與調(diào)試，實(shí)現(xiàn)了硬件的配置和整體控制系統(tǒng)的所有功能。同時(shí)也實(shí)現(xiàn)了用Modbus協(xié)議與PC機(jī)通訊的下位機(jī)部分程序，并運(yùn)用串口調(diào)試助手V2.2測(cè)試了其功能性。另外論文詳細(xì)的給出了控制平臺(tái)的各個(gè)功能程序模塊軟件流程。通過(guò)在實(shí)驗(yàn)室對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行了模擬實(shí)驗(yàn)，該控制平臺(tái)運(yùn)行穩(wěn)定，可靠，實(shí)現(xiàn)了預(yù)期的功能，證明了將模糊PID算法引入擠塑機(jī)溫度控制系統(tǒng)當(dāng)中，改善了系統(tǒng)的控制效果，具有更好的魯棒性和自適應(yīng)能力。
上傳時(shí)間： 2013-05-31
上傳用戶：古谷仁美
在數(shù)字化推進(jìn)速度加快的大背景下，全球農(nóng)業(yè)也由傳統(tǒng)農(nóng)業(yè)向現(xiàn)代農(nóng)業(yè)方向轉(zhuǎn)變，而實(shí)現(xiàn)農(nóng)業(yè)信息與數(shù)字化則是現(xiàn)代化農(nóng)業(yè)的重要標(biāo)志與核心技術(shù)。我國(guó)農(nóng)業(yè)具有地域分散、對(duì)象多樣、生物自身變異大、環(huán)境因子不確定等特點(diǎn)，也是受環(huán)境影響最明顯的領(lǐng)域，因此對(duì)環(huán)境與生物信息的監(jiān)測(cè)顯得十分重要。同時(shí)現(xiàn)代無(wú)線網(wǎng)絡(luò)信息技術(shù)和計(jì)算機(jī)應(yīng)用等技術(shù)近幾年得到了長(zhǎng)足的發(fā)展，廣泛的應(yīng)用于工業(yè)的各個(gè)領(lǐng)域。因此，將這些最新的技術(shù)應(yīng)用于相對(duì)發(fā)展較慢的農(nóng)業(yè)各領(lǐng)域顯得迫在眉睫。 本文根據(jù)農(nóng)業(yè)對(duì)象具有偏遠(yuǎn)、分散、易變、多樣等特點(diǎn)，提出了一種針對(duì)農(nóng)業(yè)環(huán)境信息遠(yuǎn)程監(jiān)測(cè)的系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案，并從軟件和硬件二方面詳細(xì)介紹了系統(tǒng)方案的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)方法。本研究通過(guò)采用μC/OS-Ⅱ系統(tǒng)的嵌入式技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)底層網(wǎng)絡(luò)與信息發(fā)布上層網(wǎng)絡(luò)的無(wú)縫連接為建立基于WEB的農(nóng)業(yè)環(huán)境遠(yuǎn)程監(jiān)測(cè)系統(tǒng)奠定了基礎(chǔ)，同時(shí)也為農(nóng)業(yè)網(wǎng)絡(luò)通信“最后一公里”問(wèn)題的解決提供了一種解決方案。 該系統(tǒng)的設(shè)計(jì)充分利用了網(wǎng)絡(luò)技術(shù)。通過(guò)INTERNET，用戶可以隨時(shí)了解農(nóng)業(yè)環(huán)境的實(shí)時(shí)情況以采取措施。系統(tǒng)中嵌入式操作系統(tǒng)μC/OS-Ⅱ的應(yīng)用提高了系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性、可靠性和可擴(kuò)展性：減少了對(duì)系統(tǒng)硬件的依賴，增加了系統(tǒng)安全性；降低了成本。特別是自主開(kāi)發(fā)的核心板卡，經(jīng)連續(xù)的調(diào)試運(yùn)行穩(wěn)定、數(shù)據(jù)可靠。 本文首先介紹了高速實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的發(fā)展和現(xiàn)狀。由于傳統(tǒng)的設(shè)計(jì)方式的欠缺而考慮到將嵌入式操作系統(tǒng)引入到該系統(tǒng)中，很好的解決了多傳感器的接入，使得本系統(tǒng)具有巨大的靈活性和可擴(kuò)展性。 本文以源碼開(kāi)放的嵌入式操作系統(tǒng)μC/OS-Ⅱ?yàn)楹诵模訪PC2210微控制器為載體，充分利用GPRS無(wú)線網(wǎng)絡(luò)傳輸技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了高速實(shí)時(shí)信息監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)計(jì)。 考慮到該系統(tǒng)以后的可擴(kuò)展性，在設(shè)計(jì)的過(guò)程中硬件部分預(yù)留了一部分接口電路以備后續(xù)開(kāi)發(fā)使用；軟件的設(shè)計(jì)過(guò)程中應(yīng)該注意的問(wèn)題和實(shí)際操作中出現(xiàn)的一系列問(wèn)題以及解決辦法在文中都有詳細(xì)的說(shuō)明，并且軟件的基本構(gòu)架在文章中也有所體現(xiàn)，文章結(jié)尾給出了一些系統(tǒng)經(jīng)實(shí)驗(yàn)后在WEB上發(fā)布顯示的數(shù)據(jù)。
標(biāo)簽： ARM 嵌入式 無(wú)線遠(yuǎn)程
上傳時(shí)間： 2013-07-09
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