傳統控制方法包括經典控制和現代控制，是基于被控對象精確數學模型的控制方式，缺乏靈活性和應變能力，適合于解決線性、時不變等相對簡單的控制問題。而在社會生產實踐中，復雜控制問題可通過熟練操作人員的經驗和控制理論相結合去解決，由此產生了智能控制。智能控制將控制理論的方法和人工智能技術靈活地結合起來，適應對象的復雜性和不確定性。
標簽： 智能控制
上傳時間： 2022-04-20
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TMS320F28027 DSP為控制芯片設計的中小功率投切無沖擊UPS+軟硬件設計源碼本文重點研究UPS主電路中蓄電池投切時的實現方法和蓄電池升壓電路的實現。主要研究內容如下：1）介紹了UPS系統，給出了系統框圖，分析了各個部分的功能，并對其中重要的環節—蓄電池的投切和升壓電路做詳細分析。2）仿真研究。利用PSIM仿真軟件搭建起系統的仿真模型，并對蓄電池的投切和蓄電池升壓電路給出仿真結果。通過結果說明該方法正確性。3）硬件實驗。以TMS320F28027 DSP為控制芯片，搭建硬件實驗平臺，給出了實驗結果和結論。1. 系統方案 詳細說明系統設計的整體思路，用模塊的形式指出系統設計的各個關鍵點，并指出其中使用的關鍵算法當市電正常時，蓄電池不給逆變器提供能量，通過硬件關斷此通道；通過一級Boost升壓電路，逆變器輸出正弦波經濾波器濾波后供給負載。當市電出現故障時或市電的電能質量在UPS要求的范圍之外時，整流橋停止工作，蓄電池輸出電壓經過兩級Boost升壓電路將電壓抬升至略低于單級Boost輸出電壓，經逆變器開始給負載提供能量。當輸出短路或蓄電池的電壓低于允許值時，UPS停止工作，以防止損壞逆變器或者蓄電池。當輸出過載時，如果過載是瞬時的，則可以通過控制允許這種情況出現，如果過載時間比較長，則就需要通過轉換開關由UPS轉到市電給負載供電。
標簽： tms320f28027 dsp
上傳時間： 2022-05-05
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基于STC89C51單片機的智能電熱水器的控制器的設計，要達到的控制要求有：（1）用LCD1602液晶顯示水溫、設置上下限和定時時間，（2）水溫檢測顯示范圍為00～99℃，精度為±1℃。（3）溫度預設范圍為0～99℃，當檢測溫度低于預設溫度時，開始加熱；檢測溫度高于預設溫度時，停止加熱。（4）設置4個程序按鍵。分別問設置按鍵、加鍵、減鍵、確定。（5）可以紅外遙控，通過紅外一體接收探頭接收遙控器信號，執行與主板按鍵同等功能。（6）有水位檢測功能，無水自動上水，無水不加熱。//外部中斷解碼程序_外部中斷0void intersvr1(void) interrupt 2 using 1{ TR0=1; Tc=TH0*256+TL0;//提取中斷時間間隔時長 TH0=0; TL0=0; //定時中斷重新置零 if((Tc>Imin)&&(Tc<Imax)) { m=0; f=1; return; } //找到啟始碼 if(f==1) { if(Tc>Inum1&&Tc<Inum3) { Im[m/8]=Im[m/8]>>1|0x80; m++; } if(Tc>Inum2&&Tc<Inum1) { Im[m/8]=Im[m/8]>>1; m++; //取碼 } if(m==32) { m=0; f=0; if(Im[2]==~Im[3]) { IrOK=1; TR0=0; } else IrOK=0; //取碼完成后判斷讀碼是否正確 } //準備讀下一碼 }}
上傳時間： 2022-05-14
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引言伺服電機屬于一類控制電機，分為直流伺服電機和交流伺服電機兩種。由于交流伺服電機具有體積小、重量輕、大轉矩輸出、低慣量和良好的控制性能等優點，故被廣泛地應用于自動控制系統和自動檢測系統中作為執行元件，將控制電信號轉換為轉軸的機械轉動，由于伺服電機定位精度相當高，現代位置控制系統已越來越多地采用以交流伺服電機為主要部件的位置控制系統，本文的設計也正是用于噴印機的位置控制系統之中。1總體設計方案本控制系統選用松下MSMA082AIC型交流伺服電機，通過以單片機控制器實現對伺服電機的控制。同服電機的控制方式主要有位置控制、速度控制兩種，為了提高其帶動噴頭運行的平穩性，選用了速度控制方式實現對伺服電機的控制，以利用伺服電機系統自帶的s型曲線控制模型，達到理想的控制效果。系統組成框圖如圖1所示，其中單片機控制器向伺服驅動器輸出控制信號，再通過伺服驅動器驅動伺服電機按要求動作，同時，控制器接收固定在祠服電機轉軸上的光電編碼盤隨著電機轉動而產生的反饋脈沖信號，以實現對伺服電機帶動的噴頭運行位置的檢測控制，形成團環控制系統。為了實現對噴印位置的精確控制，所以選用了分辨率為2000p/r的光電編碼盤作位置傳感單元，將伺服電機轉軸的轉角位置變換成電脈沖信號，以供單片機控制器對噴印位置進行跟蹤控制。
上傳時間： 2022-06-01
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網絡是怎樣連接的_戶根勤---解壓密碼：666666目錄瀏覽器生成消息 1——探索瀏覽器內部1.1 生成HTTP 請求消息51.1.1 探索之旅從輸入網址開始 51.1.2 瀏覽器先要解析URL 71.1.3 省略文件名的情況 91.1.4 HTTP 的基本思路 101.1.5 生成HTTP 請求消息 141.1.6 發送請求后會收到響應 201.2 向DNS 服務器查詢Web服務器的IP 地址241.2.1 IP 地址的基本知識 241.2.2 域名和IP 地址并用的理由 281.2.3 Socket庫提供查詢IP 地址的功能 301.2.4 通過解析器向DNS 服務器發出查詢 311.2.5 解析器的內部原理 321.3 全世界DNS 服務器的大接力351.3.1 DNS 服務器的基本工作 351.3.2 域名的層次結構 381.3.3 尋找相應的DNS 服務器并獲取IP 地址 401.3.4 通過緩存加快DNS 服務器的響應 441.4 委托協議棧發送消息451.4.1 數據收發操作概覽 451.4.2 創建套接字階段 481.4.3 連接階段：把管道接上去 501.4.4 通信階段：傳遞消息 521.4.5 斷開階段：收發數據結束 53COLUMN 網絡術語其實很簡單怪杰Resolver 55第章11920用電信號傳輸TCP/IP 數據 57——探索協議棧和網卡2.1創建套接字 612.1.1 協議棧的內部結構 612.1.2 套接字的實體就是通信控制信息 632.1.3 調用socket 時的操作 662.2 連接服務器682.2.1 連接是什么意思 682.2.2 負責保存控制信息的頭部 702.2.3 連接操作的實際過程 732.3 收發數據752.3.1 將HTTP 請求消息交給協議棧 752.3.2 對較大的數據進行拆分 782.3.3 使用ACK 號確認網絡包已收到 792.3.4 根據網絡包平均往返時間調整ACK 號等待時間 832.3.5 使用窗口有效管理ACK 號 842.3.6 ACK 與窗口的合并 872.3.7 接收HTTP 響應消息 892.4 從服務器斷開并刪除套接字902.4.1 數據發送完畢后斷開連接 902.4.2 刪除套接字 922.4.3 數據收發操作小結 932.5 IP 與以太網的包收發操作952.5.1 包的基本知識 952.5.2 包收發操作概覽 992.5.3 生成包含接收方IP 地址的IP 頭部 1022.5.4 生成以太網用的MAC 頭部 1062.5.5 通過ARP 查詢目標路由器的MAC 地址 1082.5.6 以太網的基本知識 1112.5.7 將IP 包轉換成電或光信號發送出去 1142.5.8 給網絡包再加3 個控制數據 1162.5.9 向集線器發送網絡包 1202.5.10 接收返回包 1232.5.11 將服務器的響應包從IP 傳遞給TCP 1252.6 UDP 協議的收發操作1282.6.1 不需要重發的數據用UDP 發送更高效 128第章22.6.2 控制用的短數據 1292.6.3 音頻和視頻數據 130COLUMN 網絡術語其實很簡單插進Socket 里的是燈泡還是程序 132從網線到網絡設備 135——探索集線器、交換機和路由器3.1 信號在網線和集線器中傳輸1393.1.1 每個包都是獨立傳輸的 1393.1.2 防止網線中的信號衰減很重要 1403.1.3 “雙絞”是為了抑制噪聲 1413.1.4 集線器將信號發往所有線路 1463.2 交換機的包轉發操作1493.2.1 交換機根據地址表進行轉發 1493.2.2 MAC 地址表的維護 1533.2.3 特殊操作 1543.2.4 全雙工模式可以同時進行發送和接收 1553.2.5 自動協商：確定最優的傳輸速率 1563.2.6 交換機可同時執行多個轉發操作 1593.3 路由器的包轉發操作1593.3.1 路由器的基本知識 1593.3.2 路由表中的信息 1623.3.3 路由器的包接收操作 1663.3.4 查詢路由表確定輸出端口 1663.3.5 找不到匹配路由時選擇默認路由 1683.3.6 包的有效期 1693.3.7 通過分片功能拆分大網絡包 1703.3.8 路由器的發送操作和計算機相同 1723.3.9 路由器與交換機的關系 1733.4 路由器的附加功能1763.4.1 通過地址轉換有效利用IP 地址 1763.4.2 地址轉換的基本原理 1783.4.3 改寫端口號的原因 1803.4.4 從互聯網訪問公司內網 1813.4.5 路由器的包過濾功能 182第章32122COLUMN 網絡術語其實很簡單集線器和路由器，換個名字身價翻倍？ 184通過接入網進入互聯網內部 187——探索接入網和網絡運營商4.1 ADSL 接入網的結構和工作方式1914.1.1 互聯網的基本結構和家庭、公司網絡是相同的 1914.1.2 連接用戶與互聯網的接入網 1924.1.3 ADSL Modem 將包拆分成信元 1934.1.4 ADSL 將信元“調制”成信號 1974.1.5 ADSL 通過使用多個波來提高速率 2004.1.6 分離器的作用 2014.1.7 從用戶到電話局 2034.1.8 噪聲的干擾 2044.1.9 通過DSLAM 到達BAS 2054.2 光纖接入網（FTTH）2064.2.1 光纖的基本知識 2064.2.2 單模與多模 2084.2.3 通過光纖分路來降低成本 2134.3 接入網中使用的PPP 和隧道2174.3.1 用戶認證和配置下發 2174.3.2 在以太網上傳輸PPP 消息 2194.3.3 通過隧道將網絡包發送給運營商 2234.3.4 接入網的整體工作過程 2254.3.5 不分配IP 地址的無編號端口 2284.3.6 互聯網接入路由器將私有地址轉換成公有地址 2284.3.7 除PPPoE 之外的其他方式 2304.4 網絡運營商的內部2334.4.1 POP 和NOC 2334.4.2 室外通信線路的連接 2364.5 跨越運營商的網絡包2384.5.1 運營商之間的連接 2384.5.2 運營商之間的路由信息交換 2394.5.3 與公司網絡中自動更新路由表機制的區別 2414.5.4 IX 的必要性 2424.5.5 運營商如何通過IX 互相連接 243第章4COLUMN 網絡術語其實很簡單名字叫服務器，其實是路由器 246服務器端的局域網中有什么玄機 2495.1 Web 服務器的部署地點2535.1.1 在公司里部署Web 服務器 2535.1.2 將Web 服務器部署在數據中心 2555.2 防火墻的結構和原理2565.2.1 主流的包過濾方式 2565.2.2 如何設置包過濾的規則 2565.2.3 通過端口號限定應用程序 2605.2.4 通過控制位判斷連接方向 2605.2.5 從公司內網訪問公開區域的規則 2625.2.6 從外部無法訪問公司內網 2625.2.7 通過防火墻 2635.2.8 防火墻無法抵御的攻擊 2645.3 通過將請求平均分配給多臺服務器來平衡負載2655.3.1 性能不足時需要負載均衡 2655.3.2 使用負載均衡器分配訪問 2665.4 使用緩存服務器分擔負載2705.4.1 如何使用緩存服務器 2705.4.2 緩存服務器通過更新時間管理內容 2715.4.3 最原始的代理——正向代理 2765.4.4 正向代理的改良版——反向代理 2785.4.5 透明代理 2795.5 內容分發服務2805.5.1 利用內容分發服務分擔負載 2805.5.2 如何找到最近的緩存服務器 2825.5.3 通過重定向服務器分配訪問目標 2855.5.4 緩存的更新方法會影響性能 287COLUMN 網絡術語其實很簡單當通信線路變成局域網 291第章52324請求到達Web 服務器，響應返回瀏覽器 293——短短幾秒的“漫長旅程”迎來終點6.1 服務器概覽2976.1.1 客戶端與服務器的區別 2976.1.2 服務器程序的結構 2976.1.3 服務器端的套接字和端口號 2996.2 服務器的接收操作3056.2.1 網卡將接收到的信號轉換成數字信息 3056.2.2 IP 模塊的接收操作 3086.2.3 TCP 模塊如何處理連接包 3096.2.4 TCP 模塊如何處理數據包 3116.2.5 TCP 模塊的斷開操作 3126.3 Web 服務器程序解釋請求消息并作出響應3136.3.1 將請求的URI 轉換為實際的文件名 3136.3.2 運行CGI 程序 3166.3.3 Web 服務器的訪問控制 3196.3.4 返回響應消息 3236.4 瀏覽器接收響應消息并顯示內容3236.4.1 通過響應的數據類型判斷其中的內容 3236.4.2 瀏覽器顯示網頁內容！訪問完成！ 326COLUMN 網絡術語其實很簡單Gateway 是通往異世界的入口 328附錄 330后記 334致謝 334作者簡介 335
標簽： 網絡
上傳時間： 2022-06-02
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本書以MATLAB為基礎，介紹了MATLAB電氣系統模型庫模塊及其功能，并以實例介紹了電力電子和電機控制系統的建模和仿真方法，內容包括AC/DC、DC/DC、DC/AC、AC/AC的各種變換電路，直流調速系統和交流調速系統等。為了適應現代數字化控制系統的發展，本書在連續系統的建模仿真外，還介紹了采樣離散系統的建模和仿真方法。本書附有仿真模型光盤，最大限度地為讀者學習提供了方便。本書可用于高等學校電類專業的選修課教材，也可供研究生和技術研究人員參考和使用
上傳時間： 2022-06-17
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【摘要】在人們生活以及工業生產等諸多領域經常涉及到液位和流量的控制問題，例如居民生活用水的供應，飲料、食品加工，溶液過濾，化工生產等多種行業的生產加工過程，通常需要使用蓄液池， 蓄液池中的液位需要維持合適的高度，既不能太滿溢出造成浪費， 也不能過少而無法滿足需求。因此液面高度是工業控制過程中一個重要的參數， 特別是在動態的狀態下， 采用適合的方法對液位進行檢測、控制，能收到很好的效果。PID 控制（比例、積分和微分控制）是目前采用最多的控制方法。【關鍵詞】水箱液位； PID 控制；液位控制； Matlab 仿真一．引言在人們生活以及工業生產等諸多領域經常涉及到液位和流量的控制問題， 例如居民生活用水的供應，飲料、食品加工，溶液過濾，化工生產等多種行業的生產加工過程， 通常需要使用蓄液池， 蓄液池中的液位需要維持合適的高度， 既不能太滿溢出造成浪費， 也不能過少而無法滿足需求。因此液面高度是工業控制過程中一個重要的參數， 特別是在動態的狀態下， 采用適合的方法對液位進行檢測、控制，能收到很好的效果。本論文利用PID 算法在matlab 中進行仿真并講解實物搭接效果， 具體如下：1、利用指導書中推導的模型和實際的參數，建立水箱液位控制系統的數學模型，并進行線性化；2、構成水箱液位閉環無靜差系統，并測其動態性能指標和提出改善系統動態性能的方法，使得系統動態性能指標滿足σ%≤10%，調節器調節閥水槽測量變送出水閥系數＜0.5 秒，靜態誤差小于2%；3、通過在matlab 編程中求取合適的反饋變量K,然后與仿真模型結合構成最優控制的水箱液位系統，通過圖形分析是否滿足系統的性能參數；
標簽： pid調節控制系統
上傳時間： 2022-06-18
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超聲波電源廣泛應用于超聲波加工、診斷、清洗等領域，其負載超聲波換能器是一種將超音頻的電能轉變為機械振動的器件。由于超聲換能器是一種容性負載，因此換能器與發生器之間需要進行阻抗匹配才能工作在最佳狀態。串聯匹配能夠有效濾除開關型電源輸出方波存在的高次諧波成分，因此應用較為廣泛。但是環境溫度或元件老化等原因會導致換能器的諧振頻率發生漂移，使諧振系統失諧。傳統的解決辦法就是頻率跟蹤，但是頻率跟蹤只能保證系統整體電壓電流同頻同相，由于工作頻率改變了而匹配電感不變，此時換能器內部動態支路工作在非諧振狀態，導致換能器功率損耗和發熱，致使輸出能量大幅度下降甚至停振，在實際應用中受到限制。所以，在跟蹤諧振點調節逆變器開關頻率的同時應改變匹配電感才能使諧振系統工作在最高效能狀態。針對按固定諧振點匹配超聲波換能器電感參數存在的缺點，本文應用耦合振蕩法對換能器的匹配電感和耦合頻率之間的關系建立數學模型，證實了匹配電感隨諧振頻率變化的規律。給出利用這一模型與耦合工作頻率之間的關系動態選擇換能器匹配電感的方法。經過分析比較，選擇了基于磁通控制原理的可控電抗器作為匹配電感，通過改變電抗控制度調節電抗值。并給出了實現這一方案的電路原理和控制方法。最后本文以DSPTMS320F2812為核心設計出實現這一原理的超聲波逆變電源。實驗結果表明基于磁通控制的可控電抗器可以實現電抗值隨電抗控制度線性無級可調，由于該電抗器輸出正弦波，理論上沒有諧波污染。具體采用復合控制策略，穩態時，換能器工作在DPLL鎖定頻率上；動態時，逐步修改匹配電抗大小，搜索輸出電流的最大值，再結合DPLL鎖定該頻率。配合PS-PWM可實現功率連續可調。該超聲波換能系統能夠有效的跟隨最大電流輸出頻率，即使頻率發生漂移系統仍能保持工作在最佳狀態，具有實際應用價值。
上傳時間： 2022-06-18
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雙足步行機器人（Biped Walking Robot）是一種仿人機器人，是移動式機器人領域中一類重要的仿生系統。雙足步行機器人作為一種移動式機器人，它與輪式，履帶式機器人相比有許多優點與優越性。由于雙足步行機器人的行走具有獨特的適應性和擬人性，其行走控制成為當今研究的熱點。步行運動模式與運動控制是影響雙足步行機器人技術進步的重要問題，也是雙足步行機器人成功而有效地實現穩定步行的理論基礎和技術關鍵。本文針對雙足步行機器人步行模式生成與步行控制相關問題進行了研究，并在虛擬現實的實驗環境中實現了機器人以給定步行模式的行走。取得的主要科研成果有：第一：基于平面倒立擺線性模型的雙足步行機器人步行運動模式生成。本文對雙足步行機器人的動力學模型進行了簡化，采用平面倒立擺的線性化模型作為雙足步行機器人步行模式生成的簡化模型。設計了基于倒立擺線性化模型步行模式生成算法，對雙足步行機器人前向行走，側向行走與拐彎行走的腰部重心位置軌跡與速度軌跡進行了規劃。對于雙足步行具有雙腳作支撐期的特點，本文采用了七次多項式插值，分兩階段對具有雙腳支撐期的步行運動的腰部運動軌跡進行規劃，實現了期望的運動模式。第二：基于小腦模型控制器的雙足步行機器人逆運動學控制系統。本文針對雙足步行機器人腿部逆模型求解問題，提出一種基于小腦模型連接控制網絡CMAC（Cerebellar Model Articulation Controller）的機器人逆運動學控制方法。機器人腿部正運動學模型采用Denavit-Hartenberg方法進行建模，在建立雙足步行機器人正運動學模型基礎上，設計了基于CMAC的控制系統。系統采用兩個CMAC直接控制機器人的腿部運動。兩個CMAC逆模型控制器分別逼近步行機器人支撐腿與擺動腿的逆模型，實現了對腰部運動軌跡的跟蹤控制。第三：基于虛擬現實環境的雙足步行機器人行走控制實驗。
上傳時間： 2022-06-19
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首先，本文分析了雙足機器人動態步行過程的運動學特征。即分析雙足步行機器人連桿的位置和姿態與各個關節角之間的關系。包含雙足機器人動態步行的正運動學與逆運動學特性。其中，針對雙足步行機器人的逆運動學問題，使用了解析法與數值法進行求解，并對上述兩種方法進行了對比。其次，在針對雙足機器人動態步行過程運動學特性的分析基礎上，推導出雙足步行機器人零力矩點（ZMP）的計算公式，該公式稱為ZMP基本方程。ZMP基本方程描述了機器人ZMP與機器人質心之間的關系。在此基礎上，使用拉格朗日方法建立了雙足步行機器人的動力學模型，其中包括單腳支撐階段與雙腳支撐階段的動力學模型。為了方便得到雙足步行機器人的步行模式，使用桌子——小車模型模擬機器人動態步行。使用該等效模型與2MP基本方程，本文設計了基于ZMP的雙足機器人動態步行模式生成算法。生成步行模式之后，將機器人關節角時間序列帶入機器人動力學模型計算，可以得到關節力矩時間序列。關節驅動器按照力矩時間序列控制關節運動即可實現動態步行。但是，考慮到數值計算等因素導致的誤差累計，本文同時基于桌子—一小車模型設計了動態步行穩定控制器，該控制器的作用是通過修正期望ZMP軌跡調節機器人軀干的傾斜角度。最后，基于本文所設計的雙足步行機器人逆運動學問題求解算法、動態步行模式生成算法與步行穩定控制器所組成的控制系統，采用開放源代碼動力學引擎0pen Dynamic Engine 進行仿真驗證。首先在三維虛擬環境中建立了雙足步行機器人虛擬樣機模型，其次設計了零重力環境下剛體運動實驗與雙足動態步行實驗。驗證了本文針對雙足步行機器人動態步行所設計的控制方法的有效性。
上傳時間： 2022-06-19
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