本文首先介紹 AGV 的結構組成及其系統組成，并對 AGV 控制系統中最主要的問題進行分析研究，闡述了導航小車的導引方法，并確定以激光導引作為研究對象；其次對單臺 AGV 路徑規劃優化技術進行研究，在建立電子地圖的基礎 之上，對 Dijkstra 算法進行改進和優化，通過縮小搜索范圍提高搜索效率，通過加入評價指標使得優化后的算法搜索到的路徑更適合實際運行，從而實現單 AGV 路徑規劃；然后針對多臺 AGVs 的無碰撞路徑規劃問題，采用與時間窗原 理相結合的預先規劃算法，并提出彈性時間窗的概念對于路徑連續且時間連續的情況可直接進行路徑規劃，對于路徑連續但時間不連續的情況，通過提供彈性時間窗方式以獲取更多可以被搜索的時間段；由于彈性時間窗的引入會使得在路徑規劃中在某些節點產生時間沖突，本文采用兩種策略來解決：1）重新搜索路徑，避開時間窗沖突的節點；2）通過速度調節平移時間窗，從而實現了基于先驗決策的 AGV 無碰撞路徑規劃。將改進的 Dijkstra 算法和時間窗相結合，按照優先級順序規劃各個 AGV 的路徑，通過檢測后續規劃路徑是否與已存在的規劃路徑發生空間和時間沖突，并調用優化算法和規避策略進行最優路徑的選擇，從而實現 AGV 的無碰撞路徑規劃；最后開發了 AGV 系統地面控制仿真系統平臺，對單臺和多臺 AGV 路徑規劃優化算法進行了仿真驗證，結果表明優化后的路徑規劃算法和沖突解決策略是可行的，為實際應用打下了一定基礎。
標簽： 多自動導引小車系統（AGVS）路徑規劃研究 ?智能算法
上傳時間： 2016-04-01
上傳用戶：五塊錢的油條
旋轉編碼開關,這是一種數字電位器，也是常用的單片機外圍擴展之一，旋轉它可以得到一連串的數字量。（本源碼就是簡單的對旋轉量轉換為單片機可以處理的數字量，用的是stc單片機）
上傳時間： 2016-12-01
上傳用戶：Saily
作為高速鐵路運行中的主要列車之一，型動車組具有效率高，密度大等特點。 但在實際運行中，因浪涌過電壓導致的車載電子設備故障時有發生，嚴重影響到動車 組的安全運行。因此，本文對車體浪涌的產生機理和抑制措施進行研究，以期解決上 述問題。 本文首先分析了電磁暫態仿真軟件的算法，導出了集中參數元件 的電磁暫態等值電路，并由均勻傳輸線方程推導出了貝瑞隆線路模型。研究 中的頻變模量模型和頻變相量模型，將電磁暫態建模中最精確的頻變 相量模型引入到動車組浪涌的分析中。
上傳時間： 2017-08-15
上傳用戶：haoliqwe
問題描述：以一個m*n的長方陣表示迷宮，0和1分別表示迷宮中的通路和障礙。設計一個程序，對任意設定的迷宮，求出一條從入口到出口的通路，或得出沒有通路的結論。 1.基本要求 （1）首先實現一個以鏈表作存儲結構的棧類型，然后編寫一個求解迷宮的非遞歸程序。求得的通路以三元組（i，j，d）的形式輸出。其中：（i，j）指示迷宮中的一個坐標，d表示走到下一坐標的方向。如下圖所示迷宮。從入口（1，1）到出口（8，8）的求解結果如下： （1，1）（1，2），（2，2）（3，2）（3，1）（4，1）（5，1）（5，2）（5，3）（6，3）（6，4）（6，5）（5，5）（4，5）（4，6）（4，7）（3，7）（3，8）（4，8）（5，8）（6，8）（7，8）（8，8） （2）以方陣形式輸出迷宮及其通路。 2.重點、難點 重點：針對迷宮問題的特點，利用棧的后進先出特點，選擇適當的數據結構。 難點：遞歸算法的設計與求解。
標簽： 迷宮
上傳時間： 2018-07-03
上傳用戶：MOOMWHITE
設有n=2k個運動員要進行網球循環賽。現要設計一個滿足以下要求的比賽日程表：⑴每個選手必須與其他n-1個選手各賽一次；⑵每個選手一天只能賽一次；⑶循環賽一共進行n-1天。按此要求可將比賽日程表設計－成有n行和n-l列的一個表。在表中第i行和第j列處填入第i個選手在第j天所遇到的選手。用分治法編寫為該循環賽設計一張比賽日程表的算法并運行實現、對復雜度進行分析。
上傳時間： 2019-06-04
上傳用戶：594551562
CAMS設備用戶管理功能技術白皮書1 介紹 隨著網絡規模的增長，網絡環境也越來越復雜，企業網絡的骨干架構常常會由許多 的服務器、網絡設備所連接，負責系統、網絡或信息安全的管理者經常需要登錄網 絡里的各臺重要設備，進行例行維護、故障修復或安裝最新修補程序等諸多操作。 而登錄不同設備的用戶名和密碼管理則成為網絡管理中最重要的環節之一。 目前常見的情形是管理員的用戶名和密碼分散存儲在各個需要進行日常管理的網絡 設備中，同一用戶在多臺網絡設備中擁有多套身份和密碼，而同一網絡設備中又可 能保存多套用戶身份、權限信息。在一個大型網絡中，需要管理員遠程登錄進行管 理的網絡設備往往數量眾多。如果增加一個設備管理員，用戶可能需要在數十臺網 絡設備上都做相應的管理員信息配置，同時用戶的每一個密碼都可能受到不同規則 的制約，支持不同安全級別的訪問，而且還有不同的期限。顯而易見，這不僅導致 網絡維護的不便，還容易引起密碼混亂，存在安全隱患。 因而針對上述問題，H3C CAMS綜合訪問管理服務器提供設備用戶管理功能，統 一管理網絡中多臺設備的管理用戶信息。 2 CAMS設備管理用戶功能介紹 H3C CAMS（Comprehensive Access Management Server）綜合訪問管理服務器 是一個集事前認證、事中監控、事后審計和業務管理為一體的多業務安全接入管理 平臺。 設備用戶管理功能可以對設備管理用戶（CAMS系統提供的對配合CAMS系統中的 各種網絡設備完成設備管理工作的管理員用戶）進行管理。這里所說的設備管理用 戶不同于CAMS系統維護的可進行接入認證的帳號和卡號用戶，不能用于提供寬帶 網絡服務，不提供帳務管理功能。 設備用戶管理功能可以對被管理的網絡設備設定可以訪問設備的用戶主機IP地址范 圍（可以隸屬于不同的多個網段），并對不同用戶設置不同的訪問服務類型
標簽： cams
上傳時間： 2022-02-27
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摘要：無線傳感器網絡（Wireless Sensor Networks，wSN是由許多具有低功率無線收發裝置的傳感器節點組成，它們監測采集周邊環境信息并傳送到基站進行處理在某一時刻通過wSN采集的數據量非常大，如何正確、高效地處理這些數據成為當前WSN研究中的一個熱點。傳感器節點一般部署在惡劣環境中，一些偶然因素會使采集的數據中出現不準確的數據，用戶依據這樣的數據很難準確判斷出被測對象的真實狀態。基于模糊理論的決策級數據融合算法能夠很好的解決這個問題本文以國家863研究項目《基于無線傳感器網絡的鐵路危險貨物在途安全狀態監測技術研究》為背景，結合鐵路運輸中棉花在途狀態監測系統的開發，在分析了當前有效的決策級數據融合技術基礎上，提出了基于模糊理論的決策級數據融合算法，該算法通過對采集數據進行處理和分析，以獲得準確的被測對象狀態的描述。本文的主要工作包括：（1）分析了WSN中傳統的決策級數據融合算法，如自適應加權數據融合算法和算術平均數數據融合算法，總結這兩種算法的優缺點和檢測系統的需求，進步明確理想算法應達到的目標。（2）提出了基于模糊理論的兩階段數據融合算法：該算法第一階段利用基于貼近度的數據融合算法進行同類數據的融合校準，這一階段的目的是剔除錯誤的和可信度較差的數據，得到相對更加準確的數據，第二階段利用模糊推理對第個階段得到的異類數據進行融合推理，得到被測對象當前狀態的描述，為決策提供支持（3）結合實測數據仿真本文所提出的算法，結果證明與傳統的融合算法相比，可以更加準確的描述被測對象狀態
標簽： 無線傳感器
上傳時間： 2022-03-17
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控制理論基礎(中文版)控制系統的工作原理： 控制系統的工作原理：檢測輸出量（被控制量）的實際值； 檢測輸出量（被控制量）的實際值；將輸出量的實際值與給定值（輸入量）進行比較 將輸出量的實際值與給定值（輸入量）進行比較 得出偏差； 得出偏差；用偏差值產生控制調節作用去消除偏差，使得輸 用偏差值產生控制調節作用去消除偏差，使得輸 出量維持期望的輸出
標簽： 控制理論
上傳時間： 2022-05-22
上傳用戶：bluedrops
ISO 26262《道路車輛功能安全》國際標準是針對總重不超過3.5噸八座乘用車，以安全相關電子電氣系統的特點所制定的功能安全標準，基于IEC 61508《安全相關電氣/電子/可編程電子系統功能安全》制定，在2011年11月15日正式發布。ISO 26262是史上第一個適用于大批量量產產品的功能安全（Functional Safety）標準。特別需要注意的是，ISO 26262僅針對安全相關電子電氣系統，包含電機、電子與軟件零件，不應用于非電子電氣系統（如機械、液壓等）。功能安全之設計議題在汽車領域已被重視，因其關系人員安全與公司商譽等問題，透過危害分析與風險評估（Hazard Analysis & Risk Assessment，HARA）及V模型設計架構，使功能安全需求等級得到一致性的分析結果，以利汽車電子系統之生命周期考慮到所需失效防止技術與管理要求，并借由設計開發、查證（Verification）及確認（Validation）等能力成熟度模型集成（CMMI-DEV）流程加以實現，使得產品之功能安全符合所需汽車安全完整性等級（ASIL）。
上傳時間： 2022-05-30
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ISO 26262《道路車輛功能安全》國際標準是針對總重不超過3.5噸八座乘用車，以安全相關電子電氣系統的特點所制定的功能安全標準，基于IEC 61508《安全相關電氣/電子/可編程電子系統功能安全》制定，在2011年11月15日正式發布。ISO 26262是史上第一個適用于大批量量產產品的功能安全（Functional Safety）標準。特別需要注意的是，ISO 26262僅針對安全相關電子電氣系統，包含電機、電子與軟件零件，不應用于非電子電氣系統（如機械、液壓等）。功能安全之設計議題在汽車領域已被重視，因其關系人員安全與公司商譽等問題，透過危害分析與風險評估（Hazard Analysis & Risk Assessment，HARA）及V模型設計架構，使功能安全需求等級得到一致性的分析結果，以利汽車電子系統之生命周期考慮到所需失效防止技術與管理要求，并借由設計開發、查證（Verification）及確認（Validation）等能力成熟度模型集成（CMMI-DEV）流程加以實現，使得產品之功能安全符合所需汽車安全完整性等級（ASIL）。
上傳時間： 2022-05-30
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