果園收獲作業機械化、自動化是廣大果農們關注的熱點問題，開展果樹采摘機器人研究，不僅對于適應市場需求、降低勞動強度、提高經濟效率有著一定的現實意義，而且對于跟蹤世界農業新技術、促進我國農業科技進步，加速農業現代化進程有著重大的歷史意義。 果樹采摘機器人是一個集環境感知、動態決策與規劃、行為控制與執行等多種功能于一體的綜合系統，它是由機械手固定在履帶式移動平臺上構成的一類特殊的移動機器人系統。本文在國家“863”高技術項目“果樹采摘機器人關鍵技術研究”支持下，以自行設計的機器人機械結構為研究對象，對果樹采摘機器人的控制系統進行了分析、研究和設計，設計了視覺伺服控制器，并對采摘機器人避障技術進行了探討。主要工作如下： 首先，分析了果樹采摘機器人機械結構，介紹了機器人運動學理論，根據自行設計的5自由度機械臂機械特性，采用幾何結構算法，建立了果樹采摘機器人機械臂的正、逆運動學方程。 其次，基于開放、先進和可靠的考慮，采用開放式結構設計機器人的控制系統。在開放式控制系統設計中，主要對果樹采摘機器人硬件組成部分主控計算機、運動控制器、數據采集卡等進行了選型設計。在分析果樹采摘機器人工作環境和工作特性的基礎上，設計了果樹采摘機器人的外圍傳感器。 再次，根據果樹采摘機器人機械結構和控制系統結構組成，設計了PID控制器，應用于機器人視覺伺服控制，實現果樹采摘機器人的實時控制。在詳細論述關節式機器人避障方法的基礎上，對果樹采摘機器人避障方法進行了初步的探討，提出了采用C—空間法實現采摘機器人實時避障。 最后，建立了傳感器實驗平臺，通過實驗驗證了所設計傳感器的正確性。利用固高PAN&TILT兩維數控轉臺和實地拍攝的蘋果圖像，對所提出的控制方法通過轉臺控制實驗進行了驗證。
上傳時間： 2013-08-05
上傳用戶：liuxiaojie
詞法分析程序，可對以下的C源程序進行分析：main() {int a[12] ,sum for(i=1 i<=12 i++) {for(j=1 j<=12 j++)scanf("%d",&a[i][j]) } for(i=12 i>=1 i--){ for(j=12 j>=1 j--){ if(i==j&&i+j==13)sum+=a[i][j] } } printf("%c",sum) }
上傳時間： 2013-12-26
上傳用戶：skhlm
信號數據的FFT變換，在8051單片機上，用C語言實現
上傳時間： 2014-01-03
上傳用戶：VRMMO
AVR單片機m48 8m晶振，片內adc轉換c程序
上傳時間： 2016-01-11
上傳用戶：duoshen1989
51單片機 12m晶振，片內adc0832 轉換c程序
上傳時間： 2016-01-11
上傳用戶：黃華強
一、問題的提出： 某廠根據計劃安排，擬將n臺相同的設備分配給m個車間，各車間獲得這種設備后，可以為國家提供盈利Ci j(i臺設備提供給j號車間將得到的利潤，1≤i≤n，1≤j≤m) 。問如何分配，才使國家得到最大的盈利L 二．算法的基本思想： 利用動態規劃算法的思想，設將i臺設備分配給j－1個車間，可以為國家得到最大利潤Li (j-1)(1≤i≤n，1≤j≤m)，那么將這i臺設備分配給j個車間，第j個車間只能被分配到0～i臺，所以我們只要算出當第j個車間分配到t(0<=t<=i)臺時提供的最大利潤Lt(j-1)+C(i-t)j，
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上傳時間： 2016-09-19
上傳用戶：希醬大魔王
統計字符數組中字母，數字，符號的出現個數 char[] c = { 2 , c , $ , 4 , 7 , Z , j , ~ , p , c }
上傳時間： 2016-10-21
上傳用戶：moshushi0009
計算這個智力題： 在這個乘法算式里，每一個字母代表著0-9中的一個數，不同字母代表不同數。 A B C D E F G H * A J --------------------- E J A H F D G K C B D F H A J E C --------------------- C C C C C C C C C 請問，C 代表哪個數字？
上傳時間： 2013-12-30
上傳用戶：stampede
function [U,center,result,w,obj_fcn]= fenlei(data) [data_n,in_n] = size(data) m= 2 ％ Exponent for U max_iter = 100 ％ Max. iteration min_impro =1e-5 ％ Min. improvement c=3 [center, U, obj_fcn] = fcm(data, c) for i=1:max_iter if F(U)>0.98 break else w_new=eye(in_n,in_n) center1=sum(center)/c a=center1(1)./center1 deta=center-center1(ones(c,1),:) w=sqrt(sum(deta.^2)).*a for j=1:in_n w_new(j,j)=w(j) end data1=data*w_new [center, U, obj_fcn] = fcm(data1, c) center=center./w(ones(c,1),:) obj_fcn=obj_fcn/sum(w.^2) end end display(i) result=zeros(1,data_n) U_=max(U) for i=1:data_n for j=1:c if U(j,i)==U_(i) result(i)=j continue end end end
標簽： data function Exponent obj_fcn
上傳時間： 2013-12-18
上傳用戶：ynzfm
一個基于GTK+的單詞數值計算器，1、 按照規則計算單詞的值，如果 A B C D E F G H I J K L M N O P Q R S T U V W X Y Z 26個字母（全部用大寫）的值分別為 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26，如： WINJACK這個單詞的值就為：W+I+N+J+A+C+K=23+9+14+1+3+11=71％ HARDWORK=H+A+R+D+W+O+R+D=8+1+18+4+23+15+18+11=98％ LOVE=L+O+V+E=12+15+22+5=54％ LUCK=L+U+C+K=12+21+3+11=47％ ATTITUDE= A+T+T+I+T+U+D+E=1+20+20+9+20+24+4+5=100％ 2、對程序的界面布局參考如下圖所示，在第一個單行文本框輸入一個單詞，點擊“計算”按鈕，按照以上算法計算出該單詞的值。 3、如果在最下面的單行文本框輸入一個文件路徑，此文件每行記錄一個單詞，那么經過程序計算出各個單詞的值，并把結果輸出到當前目錄下result.txt文件中。如果文件不存在，應該提示錯誤。
上傳時間： 2014-01-11
上傳用戶：康郎
