嵌入式智能機器人平臺研究摘 要：針對傳統工業機器人采用的封閉式結構的局限性，在WindowsCE．NET系統基礎上，通過剪裁定制 ，去 除冗余的功能，搭建嵌入式智能機器人平臺．該智能機器人系統具有移動機器人需要的主要感知模塊，并有豐富的 運動控制接口及驅動模塊．同時 ，設計了多傳感器數據融合 、軌跡規劃、運動控制、無線網絡通信 、圖形人機界面等智 能機器人的測試軟件和應用模塊．該智能機器人平臺具有模塊化、易擴展、可移植、可定制、硬件體積小、功耗低、實 時性強、可靠性高等優點． 關鍵詞：智能機器人平臺；WindowsCE．NET；實時控制；自主機器人；雙目視覺；語音識別引言(Introduction) 隨著計算機技術 的快 速發展 ，機器 人技術也得 到了飛速發展．然而 ，現有機器人系統在硬件 和軟件 開發方面雖然已經趨于成熟，但依然存在一些問題． 它們的硬件多是專用的，軟件系統也多采用 Windows 2000或者 WindowsXP系統…．這些機器人系統 主要 存在以下一些缺點 ： (1)系統的實時性差．機器人控制系統是一個實 時性要求非常高的控制系統，作為一般桌面應用的 Windows和 Linux操作系統很難達到高實時性的要 求． ． (2)開放性 以及擴展性差．常見的機器人控制系 統存在的一個 問題就是 系統 的冗余大、開放性擴展 基金項 目：國家 自然科學基金 資助項 目(60475036) 收稿 日期 ：2005—05—16 性差，系統適用于特定的應用 ，不便于在硬件和軟件 上進行擴展和剪裁． (3)軟件的獨立性差．軟件結構及其邏輯結構依 賴于處理器硬件 ，難以在不同的系統 間移植． (4)缺少友好的人機交互界面． 2 系統概述(System description) 為促進當前智能機器人研究和應用，迫切需要 開發“具有開放式結構 的、模塊化 、標準化 的嵌 入式 智能機器人平臺”．這種智能機器人平臺具
上傳時間： 2022-02-12
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在 STM32 以太網調試中經常會遇到“設備接收不到數據”，或者“設備發出的數據對端設備收不到”之類的問題。遇到這類 問題首先要做的是定位問題發生的部位，這樣做的好處就是可以指明下一步調試的方向，縮小分析的范圍。
上傳時間： 2022-03-06
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本設備電氣性能優良，結構堅固，主要組成部分為收信機和整流器。能裝車，且具有人力或獸力搬運的可能。適合于師、團一級或船舶、郵電部門使用。收信的頻率范圍為1.5~30兆赫，分五個波段。可以接收電報和電話。供電為190，200，220，240伏交流電源。收信機采取一次變頻超外差式電路。有二級高頻放大器，三級中頻放大器，中頻頻率為600千赫。中頻通帶有四種，其中3種借助于中頻晶體濾波器得到的。機內尚有可控的抑制脈沖干擾的噪聲抑制電路開關收信機的頻率度盤是用照相法按機刻度的，因此頻率刻度的準確度較高。機內有500千赫晶體校準器用以校準度盤刻度。由于在高波段采用了波段展闊電路，故調諧方便。調諧旋鈕軸與主調可變電容器及頻率度盤由無間隙齒輪傳動因此具有良好的再定度與使用可靠性。收信機由傳動機構的飛輪慣性作用達到快速調諧效果，而由主調電容器比調諧旋鈕軸減速108倍的作用達到慢調的效果。二者是通過同一個旋鈕完成的本收信機結構可靠，機箱底部裝有減震器。（或裝有避震器供裝車使用）故能經受顛簸沖擊振動長途運輸的考驗。由于中頻回路是密封的，高頻電感與波段開關板等經過良好的處理工藝，在電路上則采取溫度補償等措施，使收信設備能在低溫、高溫及潮濕的條件下使用。機箱及底座均用鋁板制成，減輕了收信機的重量。收信機還具有音頻，自動增益控制，半雙工等輸出線。輸出端可接二副TA4低阻抗耳機。整流器內用硅二極管作整流，還具有穩流燈絲及穩壓電路。本設備使用的電子器件如下：
標簽： 短波接收機
上傳時間： 2022-03-29
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居民小區停車場居民小區停車場以居民自用電動汽車，長時間停留為主。需求：充電時間一般6-10小時，電池容量多為2030度電；充電功率要求較小，私人所有無需計費/由物業統管需計費單位內部停車場單位內部停車場充電時間為單位內部停留時間，有緊急補電需求，以及目的地充電需求。需求充電時間4-8小時，直流快充及交流慢充，計費與否可選公共停車場-商業地產商業地產以短時及中時停留為主。充電類型多樣化，需計費。需求：充電時間14小時，直流與一定比例交流需計費，需運營管理公共停車場--交通樞紐交通樞紐停車場一般收取較高停車費，充電以快速補電為主。需求：充電時間較短，多直流，需計費場際公路高速公路服務區城際公路/高速公路服務區多為高速及城際公路間快速補電，停留時間越短越好。車型有多樣性，大巴及乘用均有。需求：充電時間短，電壓200-750V為優，直流大功率，需計費專用停車場-出租車出租車停車場以出租車為主，充電需求以考慮出租車車型，及極速充電為需求充電時間較短，充電功率較大，需計費專用停車場-公交車公交車停車場主要用于公交車隊內部充電。營運特點：白天工作需要快速補電，夜間休息可以慢速充滿。求：充電時間長（夜晚）+短（白天），大功率直流，計費專用停車場-工業園專用停車場以觀光車、通勤車、物流車等切換為電動車后的充電需求為主。需求以觀光車、通勤車、物流車為主，充電電壓低，充電電流大電動汽車充電機組成·充電模塊控制單元·充電機柜
上傳時間： 2022-03-29
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◆無線充電是電子產品“無尾化”進程的一部分。搖脫線纜的來縛是消夤電子產業發展的必然趨勢，也是無線互聯網時代的自然害求。包抬3G4G等在內的無線通信技術主要麟決了數據文互的無線化，而能量傳輸的無線化作為“無尾化”發展趨勢的重要組織部分，必須通過無線充電技術來完或。在盤據傳輸無線化進入高湖的今天能量傳的無線化將得到更多的重視。而“無尾化”趨勢的最終發展方向則是無線數據傳輸和無線能量傳的融合◆無踐充電技術在消費電子領域大有可為，消費電子市場下游體量巨大，智能手機平板電腦，PC以及近期越演越烈的可穿鵡風湖為無線充電產品提供了足夠的發展空間。在智能予機和乎板電腦增長呈現疲態的后智能化時代，無線充電技術是各大廠商無法避開的產品創新。而從消費者角度講。無線充電技術在無線互聯網和智能終端大爆發的背景下能夠帶來用戶體驗的大幅提高。◆。無線充電產業啟動的外部環境在2014年得到很大改善，根搭 isuppli的預計到2015年全球無線充電行業產值將達到240億美元，但是其在2013年的滲遺逵度卻遠低于業界預期，主要是成本過高。標準不統一和充電效率不理想這三大固素制了產業啟動。而在2014年，隨著技術的進步以及多模方案的成熱，這些限制概頸將逐一被突破，無線充電產業發展的外部環境將得到很大改善，這就使得產業啟動成為可能巨頭紛紛加入，無線充電產業有望在2014年迎來揚點。不管是在技術實力上，還是場號召力上，行業巨頭的態度直接決定了無線充電產業何時啟動以及以何種方式唇動，而在2014年的CEs上，包括me，高通、悔通等在內的行業巨頭，一改此前出聲不出力的做法，開始實質性的加大了對無線充電技術的投入力度，各種相關產品和方袋紛紛亮相。行業巨頭們的強勢加入將形成巨大的帶動效應，推動無線充電產業在2014年實現實質性啟動
標簽： 無線充電
上傳時間： 2022-03-30
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更新記錄2020.08.271. 添加例程“45-IO口推挽輸出驅動有源蜂鳴器實驗程序”；2. 修改例程“43-高級PWM4N驅動蜂鳴器實驗程序”名稱為“43-高級PWM4N驅動無源蜂鳴器實驗程序”；3. 添加例程“46-端口模式設置”；4. 添加例程“47-SPI互為主從-SS設置主從-串口1透傳”；5. 添加例程“48-SPI互為主從-主模式忽略SS-串口1透傳”。2020.08.201. 例程“31-硬件SPI訪問FLASH-PM25LV040-串口1監控”、“32-IO模擬SPI訪問FLASH-PM25LV040-串口1監控”兼容華邦W25X40CL型號Flash，并添加W25X40CL規格書。2020.08.181. 添加例程“44-高級PWM輸出兩路互補SPWM”以及正弦計算表。2020.08.111. 按照8.3版本實驗箱圖紙修改現有例程；2. 添加例程“43-高級PWM4N驅動蜂鳴器實驗程序”。2020.07.301. 在例程01添加注解“當用戶使用硬件 USB 對 STC8H8K64U 系列進行 ISP 下載時不能調節內部 IRC 的頻率，但用戶可用選擇內部預置的 16 個頻率（分別是 5.5296M、 6M、 11.0592M、 12M、 18.432M、 20M、 22.1184M、 24M、27M、 30M、 33.1776M、 35M、 36.864M、 40M、 44.2368M 和 48M）。下載時用戶只能從頻率下拉列表中進行選擇其中之一，而不能手動輸入其他頻率。”2. 添加例程“41-軟件修改內部RC主頻”；3. 添加例程“42-一線制溫度傳感器 DS18B20 測溫”；4. 添加8.2版本實驗箱的原理圖跟PCB圖，現有程序還是基于8.1版本圖紙。2020.07.241. 例程“38-2.4寸ILI9325驅動TFT顯示屏實驗程序-帶觸摸功能”調整驅動讀寫代碼，使正常顯示時的MCU工作主頻最高可調至48MHz。2. 修改ADC相關例程關于AD通道參數的注釋。3. 修改EEPRO相關例程TPS擦除等待參數與設置主頻一致。4. 添加例程“39-通過USB發送命令讀取ADC測試程序”以及配套的上位機測試軟件；5. 添加例程“40-USB鍵盤設備通過P0口矩陣按鍵模擬小鍵盤功能”以及鍵盤按鍵碼表。2020.07.091. 添加例程“37-2.4寸ILI9341驅動TFT顯示屏實驗程序”以及相關工具及規格書；2. 添加例程“38-2.4寸ILI9325驅動TFT顯示屏實驗程序-帶觸摸功能”以及相關工具及規格書。2020.06.281. 添加例程“35-板上的32K xdata測試程序”；2. 添加例程“36-LCD128x64顯示圖形文字-ST7920”以及“ST7920規格書”。2020.06.231. 添加例程“30-紅外發射程序(NEC碼)-使用PWM4產生38KHz載波”；2. 添加例程“34-IO掃描鍵紅外發射-同時接收數碼管顯示用戶碼鍵值程序”。2020.06.221. 添加例程“31-硬件SPI訪問FLASH-PM25LV040-串口1監控”以及“PM25LV040規格書”；2. 添加例程“32-IO模擬SPI訪問FLASH-PM25LV040-串口1監控”；3. 添加例程“33-P1.3做ADC-使用內部基準計算外部電壓”。2020.06.191. 添加例程“28-I2C主機模式訪問PCF8563-RTC時鐘程序”以及“PCF8563規格書”；2. 添加例程“29-紅外遙控接收程序(NEC碼)-數碼管顯示用戶地址和鍵值”。2020.06.181. 更改文件夾命名，使例程內容更加一目了然；2. 添加例程“04-利用T0,T1做外部計數器”；3. 添加例程“05-利用定時器測量脈沖寬度”；4. 添加例程“13-串口3中斷模式與電腦收發測試”；5. 添加例程“14-串口4中斷模式與電腦收發測試”；6. 添加例程“20-使用比較器檢測低電壓時保存數據到EEPROM”；7. 添加例程“25-高級PWM1-PWM2-PWM3-PWM4，驅動P6口呼吸燈實驗程序”；8. 添加例程“26-高級PWM5-PWM6-PWM7-PWM8輸出測試程序”；9. 修改串口相關例程的主時鐘頻率為 22.1184MHz，精確計算115200波特率；10.“17-NTC測溫度數碼管顯示”添加“SNDT2012X103F3950FTF R-T對照表”；11.添加“實驗箱8問題清單”文件。2020.06.151. 修改所有例程主時鐘頻率為 24MHz；2. 添加例程“08-雙串口中斷收發”；3. 添加例程“09-串口1中斷收發”；4. 添加例程“10-串口2中斷收發”；5. 添加例程“14-通過串口1命令多字節讀寫EEPROM測試程序”；6. 添加例程“15-內部掉電檢測中斷保存EEPROM”；7. 添加例程“17-P1.7輸出PWM5做DAC_P1.1做ADC讀入DAC輸出值_串口1設置占空比”；8. 修改例程“比較器”命名為“18-比較器_P3.7做正極輸入源”；9. 添加例程“19-比較器_ADC做正極輸入源”；10.添加例程“20-I2C從機中斷模式與IO口模擬I2C主機進行自發自收”。2020.06.081. 添加例程“16-P1.7輸出PWM做DAC_P1.1做ADC讀入DAC輸出值_串口1設置占空比”；2. 添加例程“比較器”。2020.06.041. 初版發布；2. 發布例程“01-跑馬燈”；3. 發布例程“02-Timer0-Timer1-Timer2-Timer3-Timer4測試程序”；4. 發布例程“03-數碼管”；5. 發布例程“04-外中斷INT0-INT1-INT2-INT3- INT4測試”；6. 發布例程“05-睡眠-外部中斷喚醒”；7. 發布例程“06-睡眠-喚醒定時器喚醒”；8. 發布例程“07-看門狗復位測試程序”；9. 發布例程“11-IO行列掃描鍵盤數碼管顯示鍵值和調整時間”；10.發布例程“12-ADC鍵盤掃描數碼管顯示鍵值和調整時間”；11.發布例程“13-NTC測溫度數碼管顯示”；12.發布文件“STC實驗箱8-使用說明書.pdf”；13.發布圖紙“實驗箱8.1_2020-05-11-PCB.pdf”；14.發布圖紙“實驗箱8.1_2020-05-11-SCH.pdf”。
標簽： stc8h
上傳時間： 2022-04-18
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設計了一種基于STM32F103單片機的甲醛檢測報警儀，采用ESP8266 Wi-Fi模塊實現通信連接與數據傳遞，采用M-01傳感器實時采集室內環境的甲醛濃度，通過LCD12864液晶模塊顯示甲醛濃度，并在甲醛濃度超標時進行聲光報警。該甲醛檢測報警儀成本低，精度高，可以滿足室內環境甲醛濃度監測的需要。
上傳時間： 2022-04-28
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關于M.2 接口規范，M.2接口由PCI SIG開發，用于替換Mini PCIE 接口。資料很不錯，值得收讀。
上傳時間： 2022-05-15
上傳用戶：bluedrops
1 產品簡介1.1 產品特點下載速度快，超越 JLINK V8，接近 JLINK V9采用 2.4G 無線通信，自動跳頻支持 1.8V~5V 設備，自動檢測支持 1.8V/3.3V/5V 電源輸出，上位機設置支持目標板取電/給目標板供電支持 MDK/IAR 編譯器，無需驅動，不丟固件支持 Cortex M0/M1/M3/M4/M7 等內核 ARM 芯片支持仿真調試，支持代碼下載、支持虛擬串口提供 20P 標準 JTAG 接口、提供 4P 簡化 SWD 接口支持 XP/WIN7/WIN8/WIN10 等操作系統尺寸小巧，攜帶方便1.2 基本參數產品名稱 ATK-HSWLDBG 高速無線調試器產品型號 ATK-HSWLDBG支持芯片 ARM Cortex M0/M1/M3/M4/M7 全系列通信方式 USB（免驅）仿真接口 JTAG、SWD支持編譯器 MDK、IAR串口速度 10Mbps（max）燒錄速度 10M通信距離 ≥10MTX 端工作電壓 5V（USB 供電）TX 端工作電流 151mARX 端工作電壓 3.3V/5V(USB 或者 JTAG 或者 SWD 供電)RX 端工作電流 132mA@5V工作溫度 -40℃~+85℃尺寸 66.5mm*40mm*17mm1.3 產品實物圖圖 發送端圖 接收端圖 接收端接口輸出電壓示意圖，所有標注 GND 的引腳均為地線1.4 接線示意圖高速無線調試器發送端，接線圖：高速無線調試器接收端，JTAG/SWD 接口供電，接線示意圖：高速無線調試器接收端，USB 接口供電，接線示意圖：1.5 高速無線調試器工作原理示意圖電腦端 高速無線調試器發送端 USB 接口目標 MCU 高速無線調試器接收端 JTAG/SWD 接口目標 MCU 高速無線調試器接收端5V 電源JTAG/SW 接口 USB 接口高速無線調試器JTAG/SW 接口 目標 MCU 高速無線調試器接收端USB 接口 電腦端 高速無線調試器發送端無線模塊無線模塊2、MDK 配置教程注意：低版本 MDK 對高速無線調試器的支持不完善，推薦 MDK5.23及以上版本。MDK5.23~MDK5.26 對高速 DAP 的支持都有 bug，必須打補丁。參考“mdk 補丁”文件夾下的相關文檔解決。SWD 如果接3 線，請查看第 10 章，常見問題 1。要提高速度，參考 4.2 節配置無線參數為大包模式。如果無線通信不穩定，參考常見問題 4。
標簽： 高速無線調試器
上傳時間： 2022-06-04
上傳用戶：d1997wayne
旋轉編碼器速度檢測控制資料在電纜生產線上，通常需要檢測電纜的走線速度，用來控制收線電機的轉速和計算線纜的長度。成纜工藝參數的穩定，直接關系到電線電纜的質量。該項目是為某電纜廠的技術改造項目，要改造的設備是利用束線原理制造的盤絞式成纜機，改造的內容是更換全部電氣控制系統。這種成纜機的放線盤固定，而收線盤固在盤絞架上同時完成絞合和收線的雙重運動。工作時，在線纜盤直流電機的帶動下，完成電纜的收線運動，在排線電機的帶動下實現電纜在收線盤的整齊排列。在大盤電機的帶動下，通過齒輪箱帶動盤絞架實現軸向旋轉，完成電纜絞合運動，是保證節距的關鍵。線速度是由收線盤的旋轉速度決定的，如果收線電機的轉速恒定，收線盤隨著收線軸的變粗，線速度會增大，因此，為保證收線速度恒定，要逐漸降低收線電機的轉速。摘 要：通過對盤絞式成纜機工作過程的分析，說明了對收線電機的控制要求，采用ＡＴ８９Ｃ５１ 單片機為控制核心，通過檢測旋轉編碼器在單位時間內輸出的脈沖數，與標準脈沖數進行比較，控制收線電機調速器的給定值，從而控制收線電機的旋轉速度，實現了線纜的均勻走線速度控制。給出單片機與旋轉編碼器組成的閉環線速度控制系統的電路原理及主要控制程序的設計方法。其簡潔的電路設計和典型的控制方法具有較高的參考價值。
標簽： 旋轉編碼器
上傳時間： 2022-06-06
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