本設(shè)計以P89V51RD2FN單片機(jī)為電動小車的控制核心，采用MSA-LD2.0傾角傳感器實(shí)時測量蹺蹺板的傾斜角，用ST198光電傳感器檢測黑色引導(dǎo)線監(jiān)測小車運(yùn)動。光電傳感器和傾角傳感器模塊把實(shí)時測量信號饋送至單片機(jī)，利用專用細(xì)分芯片TA8435H驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)，以脈寬調(diào)制式斬波方式對步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)角進(jìn)行細(xì)分，控制和調(diào)節(jié)小車速度。采用增量式PID控制算法確保小車能夠達(dá)到平衡；用RT128×64M液晶顯示時間、角度等參數(shù)。經(jīng)測試表明：小車各項(xiàng)性能指標(biāo)達(dá)到設(shè)計要求，能夠?qū)崿F(xiàn)30秒內(nèi)小車行駛到規(guī)定點(diǎn)，并保持蹺蹺板平衡；在蹺蹺板一端配重可調(diào)整的情況下，小車也能自動找到平衡點(diǎn)并保持蹺蹺板平衡。
標(biāo)簽：
P89
2FN
89V
V51
上傳時間：
2013-12-07
上傳用戶：lwwhust
